OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.80 of 147.52 AH used of 24V (81.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.53 of 108.53 AH used of 10V (84.77% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 0.74 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.55 - - 116 - - - 2518 - -170.3 -79.75 - 3380 - - - - - - - - - - -
103 4.5 -13.0 14 123 roll -0.55 7.75 0.222 2104 256.5 2.40 0.036 1033 -618.8 -170.3 -5.18 - 3676 -57.1 - - - - - - - 25.34 26.02 26.34
197 39.3 -19.2 31 203 done -0.50 - - 2092 - 2.45 0.034 2521 607.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.01 -
388 83.4 -21.6 68 396 roll -0.43 0.12 0.174 2140 400.0 2.40 0.024 1032 -620.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 25.94 26.16 -
449 92.9 -11.0 79 455 done -0.42 - - 2128 - 2.38 0.031 2491 613.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.15 -
641 122.9 -17.0 116 647 roll -0.37 - - 2139 - 2.30 0.023 1039 -631.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.26 -
700 131.2 -11.4 127 707 done -0.36 - - 2128 - 2.30 0.031 2466 620.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.22 -
891 159.4 -14.8 164 897 done -0.33 0.12 0.154 2168 333.3 - - 2465 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.17 - -
1082 179.9 -10.2 201 1089 roll -0.32 - - 2168 - 2.25 0.023 1033 -636.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.35 -
1112 182.9 -9.4 206 1119 done -0.33 - - 2159 - 2.33 0.031 2468 615.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.31 -
1309 201.4 -9.8 243 1313 roll -0.32 - - 2149 - 2.08 0.041 3822 651.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.27 -
1343 204.6 -9.8 246 1350 done -0.32 - - 2149 - 2.08 0.018 2399 -684.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.46 -
1652 238.0 -11.2 277 1662 roll -0.31 - - 2149 - 2.08 0.024 1032 -657.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.41 -
1684 241.8 -11.4 280 1694 done -0.31 0.12 0.120 2182 275.0 2.30 0.031 2469 624.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.22 26.36 -
1996 263.8 -6.6 311 2005 roll -0.33 - - 2174 - 2.05 0.041 3817 657.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
2041 266.5 -6.3 315 2048 done -0.37 - - 2174 - 2.05 0.019 2392 -695.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
2350 288.3 -6.8 346 2359 roll -0.43 0.12 0.081 2110 -533.3 2.28 0.038 3824 628.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.57 26.35 -
2403 292.3 -7.6 351 2412 done -0.48 - - 2110 - 2.05 0.018 2401 -694.1 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.53 -
2713 331.0 -13.3 382 2717 roll -0.45 - - 2113 - 2.12 0.026 1030 -646.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.43 -
2786 339.6 -10.8 389 2796 done -0.45 - - 2104 - 2.33 0.033 2474 619.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.39 -
3095 380.3 -12.8 420 3097 done -0.42 0.12 0.158 2139 291.7 - - 2473 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.34 - -
3397 406.2 -8.5 450 3406 roll -0.42 - - 2139 - 2.25 0.024 1033 -640.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.45 -
3461 410.9 -7.1 456 3470 done -0.44 - - 2130 - 2.30 0.031 2468 623.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.40 -
3770 439.7 -9.8 487 3780 roll -0.44 - - 2130 - 2.25 0.026 1032 -638.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.43 -
3804 443.1 -9.8 490 3813 done -0.44 - - 2122 - 2.30 0.031 2461 621.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.39 -
4114 471.2 -8.7 521 4123 roll -0.43 - - 2111 - 2.10 0.041 3833 653.3 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.33 -
4137 473.1 -8.3 523 4146 done -0.42 - - 2111 - 2.10 0.020 2400 -682.4 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.53 -
4447 501.6 -9.1 554 4457 roll -0.41 0.10 0.143 2146 350.0 2.10 0.024 1038 -648.6 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - 26.49 26.44 -
4470 503.3 -8.1 556 4479 done -0.41 - - 2143 - 2.28 0.032 2465 625.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.39 -
4780 521.7 -5.6 587 4789 roll -0.43 - - 2133 - 2.08 0.044 3820 651.4 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.30 -
4823 524.0 -5.8 591 4827 done -0.45 - - 2132 - 2.08 0.020 2397 -684.1 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.53 -
5136 542.7 -5.9 622 5137 done -0.45 - - 2132 - - - 2395 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
5438 560.8 -6.2 652 5448 roll -0.46 - - 2124 - 2.30 0.042 3823 620.9 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.30 -
5476 563.1 -6.4 655 5482 done -0.48 - - 2124 - 2.08 0.021 2408 -680.3 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.52 -
5782 584.6 -7.0 686 5783 done -0.48 - - 2124 - - - 2407 - -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - - -
6093 605.8 -6.6 713 6098 roll -0.48 - - 2114 - 2.28 0.043 3813 616.7 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.27 -
6134 608.3 -6.1 715 6139 done -0.48 - - 2114 - 2.03 0.021 2433 -679.8 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.51 -
6452 628.0 -6.0 731 6458 roll -0.48 - - 2114 - 2.17 0.026 1042 -641.0 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.39 -
6485 629.3 -6.2 732 6492 done -0.48 - - 2105 - 2.35 0.033 2492 617.0 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.34 -
6793 653.8 -8.1 748 6795 done -0.48 - - 2105 - - - 2491 - -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - - -
7093 677.8 -7.8 763 7097 roll -0.47 - - 2095 - 2.08 0.045 3821 639.4 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.24 -
7124 679.6 -7.7 764 7127 done -0.47 - - 2095 - 2.08 0.022 2423 -672.1 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.48 -
7430 705.2 -7.9 779 7432 done -0.46 0.10 0.142 2125 300.0 - - 2421 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 26.48 - -
7732 722.7 -5.7 794 7737 roll -0.47 - - 2114 - 2.28 0.044 3824 615.4 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.21 -
7773 725.2 -6.0 796 7777 done -0.48 - - 2115 - 2.08 0.021 2423 -673.6 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.48 -
8086 745.7 -6.6 812 8087 done -0.49 - - 2114 - - - 2422 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - - -
8386 765.7 -6.6 827 8392 roll -0.49 - - 2105 - 2.25 0.045 3816 619.6 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.17 -
8418 767.1 -6.6 828 8425 done -0.49 - - 2105 - 2.05 0.022 2431 -675.6 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.46 -
8726 790.7 -7.4 844 8727 done -0.49 - - 2105 - - - 2431 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
9027 811.9 -6.8 859 9028 done -0.49 - - 2105 - - - 2431 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
9326 832.9 -7.1 874 9331 roll -0.49 - - 2096 - 2.22 0.046 3815 623.4 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.15 -
9354 834.3 -7.1 875 9358 done -0.49 - - 2097 - 2.05 0.022 2436 -672.7 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.45 -
9663 858.3 -7.3 890 9664 done -0.49 - - 2096 - - - 2435 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
9960 879.1 -6.7 905 9966 roll -0.49 - - 2086 - 2.25 0.044 3821 616.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.13 -
9989 880.4 -6.6 906 9994 done -0.49 0.10 0.129 2117 310.0 2.05 0.022 2438 -674.6 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - 26.21 26.44 -
10299 897.4 -5.3 921 10300 done -0.50 - - 2117 - - - 2437 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
10597 913.7 -5.6 936 10602 roll -0.51 - - 2106 - 2.25 0.046 3817 613.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.09 -
10636 916.1 -6.0 938 10642 done -0.53 - - 2106 - 2.03 0.022 2442 -677.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.44 -
10956 937.8 -6.8 954 10962 roll -0.53 - - 2106 - 2.20 0.030 1053 -631.4 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.22 -
10990 939.3 -7.0 955 10996 done -0.54 - - 2099 - 2.40 0.037 2512 607.9 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.15 -
11296 963.5 -7.6 971 11301 roll -0.54 - - 2089 - 2.05 0.047 3827 641.5 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.06 -
11324 965.1 -7.7 972 11328 done -0.54 - - 2089 - 2.08 0.022 2435 -669.2 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.40 -
11628 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11628 begin apogee
11634 991.1 -8.4 987 11804 roll -0.20 0.35 0.098 2211 348.6 0.10 0.072 2478 430.0 - 160.80 1.174 2973 -4.1 0.363 - - - - - - 25.98 24.72 23.88
11805 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11806 begin climb
11808 997.3 - 995 11993 roll 0.55 0.65 0.044 2460 383.1 2.28 0.044 3814 586.0 170.3 174.50 1.167 2281 -4.0 0.354 - - - - - - 24.95 24.91 23.46
12156 936.7 22.8 1013 12162 done 0.47 0.17 0.184 2427 -194.1 2.05 0.024 2493 -644.4 170.3 - - 2253 - - - - - - - - 25.06 25.44 -
12479 882.4 16.4 1029 12485 roll 0.42 - - 2439 - 2.33 0.030 1072 -609.9 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.86 -
12602 864.6 14.0 1035 12609 done 0.39 0.15 0.155 2399 -266.7 2.45 0.034 2545 601.2 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.63 25.91 -
12921 822.9 12.6 1051 12925 roll 0.36 - - 2398 - 2.03 0.045 3829 632.5 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.98 -
13007 810.9 14.2 1055 13011 done 0.32 - - 2409 - 1.98 0.023 2518 -662.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.13 -
13321 768.6 13.4 1071 13327 roll 0.28 0.12 0.177 2370 -325.0 2.08 0.041 3811 621.6 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.90 26.05 -
13388 760.6 13.1 1074 13392 done 0.26 - - 2380 - 1.90 0.023 2527 -675.8 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.20 -
13696 725.5 11.1 1089 13701 roll 0.24 - - 2393 - 2.33 0.031 1076 -622.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.13 -
13719 723.3 11.0 1090 13726 done 0.23 0.15 0.131 2347 -306.7 2.47 0.034 2566 603.2 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.89 26.12 -
14037 696.6 8.4 1106 14041 roll 0.23 - - 2347 - 1.92 0.044 3831 658.9 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.09 -
14067 694.4 8.5 1107 14071 done 0.23 - - 2357 - 1.90 0.021 2521 -689.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.28 -
14374 665.5 9.2 1122 14379 roll 0.23 - - 2369 - 2.35 0.033 1063 -620.4 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.15 -
14396 663.8 9.1 1123 14401 done 0.23 - - 2370 - 2.50 0.035 2560 598.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.14 -
14710 634.3 9.2 1139 14714 roll 0.23 - - 2369 - 1.92 0.044 3823 657.8 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.10 -
14732 632.0 9.4 1140 14739 done 0.22 0.12 0.152 2344 -208.3 1.98 0.024 2511 -662.6 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.96 26.29 -
15055 609.8 6.6 1156 15103 roll 0.28 - - 2357 - 2.45 0.031 1068 -589.0 209.8 40.67 0.904 2113 -3.1 0.220 - - - - - - - 25.72 24.90
15133 604.3 6.8 1160 15175 done 0.34 - - 2357 - 2.50 0.032 2550 592.8 242.7 35.25 0.904 1985 -3.6 0.253 - - - - - - - 25.75 24.51
15484 579.5 6.7 1191 15524 done 0.41 0.15 0.064 2447 600.0 - - 2550 - 278.7 37.15 0.915 1841 -3.9 0.256 - - - - - - 26.02 - 24.58
15823 525.1 16.6 1225 15825 done 0.37 0.17 0.150 2398 -288.2 - - 2550 - 278.7 - - 1813 - - - - - - - - 25.63 - -
16125 491.4 10.3 1255 16134 roll 0.37 - - 2410 - 2.42 0.031 1070 -611.6 278.7 - - 1812 - - - - - - - - - 26.01 -
16168 487.2 9.5 1259 16177 done 0.39 - - 2410 - 2.45 0.033 2541 600.4 278.7 - - 1811 - - - - - - - - - 26.03 -
16478 451.6 12.4 1290 16487 roll 0.39 - - 2410 - 1.98 0.043 3828 650.0 278.7 - - 1811 - - - - - - - - - 26.06 -
16542 443.3 13.6 1296 16549 done 0.39 - - 2420 - 2.00 0.023 2511 -658.5 278.7 - - 1811 - - - - - - - - - 26.20 -
16851 405.1 11.7 1327 16860 roll 0.38 - - 2433 - 2.30 0.031 1080 -622.2 278.7 - - 1811 - - - - - - - - - 26.16 -
16893 400.3 11.0 1331 16902 done 0.38 0.08 0.096 2399 -425.0 2.40 0.033 2534 605.8 278.7 - - 1809 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
17203 375.4 7.5 1362 17214 roll 0.40 - - 2399 - 1.98 0.041 3834 656.6 290.0 2.55 0.402 1794 -5.9 0.573 - - - - - - - 26.25 24.88
17231 373.4 7.7 1364 17249 done 0.42 - - 2410 - 1.98 0.021 2497 -675.3 295.9 12.40 0.787 1769 -2.0 0.100 - - - - - - - 26.32 25.27
17558 344.2 10.1 1397 17566 roll 0.42 - - 2422 - 2.30 0.030 1075 -618.3 295.9 - - 1755 - - - - - - - - - 26.15 -
17600 340.2 9.5 1401 17609 done 0.44 - - 2422 - 2.40 0.032 2534 607.9 295.9 - - 1754 - - - - - - - - - 26.16 -
17911 306.0 11.4 1432 17919 roll 0.44 - - 2421 - 1.98 0.041 3821 650.0 295.9 - - 1754 - - - - - - - - - 26.15 -
17955 300.8 12.2 1436 17962 done 0.44 - - 2432 - 1.98 0.022 2492 -671.2 295.9 - - 1754 - - - - - - - - - 26.29 -
18265 263.9 11.8 1467 18273 roll 0.43 - - 2444 - 2.28 0.030 1068 -624.6 295.9 - - 1754 - - - - - - - - - 26.24 -
18308 259.2 10.8 1471 18316 done 0.43 - - 2444 - 2.42 0.032 2544 609.9 295.9 - - 1754 - - - - - - - - - 26.24 -
18617 222.0 12.6 1502 18627 roll 0.42 0.12 0.151 2403 -341.7 1.95 0.038 3819 653.8 295.9 - - 1754 - - - - - - - - 26.19 26.22 -
18650 218.1 11.7 1505 18658 done 0.42 - - 2413 - 1.95 0.022 2497 -677.9 295.9 - - 1754 - - - - - - - - - 26.36 -
18962 194.3 7.0 1543 18995 roll 0.47 - - 2426 - 2.38 0.029 1069 -600.0 322.7 26.42 0.675 1653 -3.8 0.115 - - - - - - - 26.10 25.37
19025 189.8 6.5 1553 19074 done 0.56 - - 2425 - 2.45 0.029 2546 602.9 367.6 40.55 0.672 1469 -4.5 0.134 - - - - - - - 26.09 24.98
19261 168.7 10.5 1597 19268 roll 0.65 0.15 0.086 2497 480.0 1.95 0.039 3828 657.4 367.6 - - 1456 - - - - - - - - 25.96 25.86 -
19345 159.3 10.6 1612 19352 done 0.68 - - 2507 - 1.98 0.020 2483 -679.3 367.6 - - 1455 - - - - - - - - - 26.06 -
19537 122.8 21.8 1649 19544 roll 0.64 - - 2519 - 2.28 0.029 1061 -623.7 367.6 - - 1455 - - - - - - - - - 26.06 -
19572 116.0 18.6 1655 19579 done 0.61 0.17 0.131 2466 -311.8 2.42 0.030 2538 610.3 367.6 - - 1454 - - - - - - - - 25.82 26.07 -
19764 89.3 13.4 1692 19771 roll 0.60 - - 2466 - 1.98 0.039 3826 650.5 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - 26.10 -
19808 83.1 13.6 1700 19814 done 0.60 - - 2476 - 1.95 0.021 2500 -680.0 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - 26.22 -
19999 61.1 10.4 1737 20006 done 0.60 - - 2476 - - - 2499 - 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - - -
20190 43.3 7.9 1774 20197 roll 0.61 - - 2488 - 2.33 0.031 1063 -616.3 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - 26.23 -
20216 41.2 8.3 1778 20222 done 0.63 - - 2488 - 2.45 0.030 2552 607.8 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - 26.24 -
20407 23.8 8.6 1815 20414 roll 0.65 - - 2488 - 1.95 0.040 3827 653.8 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - 26.22 -
20432 21.7 8.3 1819 20438 done 0.66 - - 2498 - 1.95 0.021 2501 -680.0 367.6 - - 1454 - - - - - - - - - 26.36 -
20622 7.6 6.9 1856 20642 roll 0.72 - - 2509 - 2.35 0.028 1073 -607.7 399.4 14.73 0.138 1347 -7.3 0.042 - - - - - - - 26.29 25.84
20688 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20688 begin surface coast
20700 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20702 begin surface
SM 0.41 - - - - -6.63 6.10 0.041 124 -391.0 2.40 0.028 2527 605.8 450.13 25.30 0.125 1142 -8.1 0.003 - - - - - -