OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 139 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.62 of 147.52 AH used of 24V (81.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.39 of 108.53 AH used of 10V (84.90% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 0.83 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 450.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 4.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 95 VBD -0.55 - - 116 - - - 2430 - -170.3 -73.97 - 3165 - - - - - - - - - - -
98 3.3 -8.3 13 124 roll -0.55 7.90 0.230 2080 248.6 2.22 0.053 3833 632.0 -170.3 -9.75 - 3676 -52.4 - - - 1 - - - 25.34 25.71 26.39
264 56.4 -20.3 44 271 done -0.49 - - 2085 - 2.03 0.023 2466 -673.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.15 -
457 100.7 -23.0 81 465 roll -0.42 0.15 0.174 2141 373.3 2.28 0.025 1041 -625.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.89 26.20 -
563 114.7 -8.0 101 569 done -0.42 - - 2129 - 2.38 0.031 2485 606.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.22 -
754 142.1 -16.3 138 761 roll -0.37 - - 2119 - 2.05 0.038 3825 653.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.22 -
799 149.1 -14.3 146 807 done -0.35 0.12 0.134 2161 350.0 2.05 0.019 2424 -683.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.10 26.38 -
990 169.5 -10.3 183 998 roll -0.33 - - 2161 - 2.17 0.024 1029 -642.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.35 -
1057 175.1 -7.4 195 1065 done -0.35 - - 2152 - 2.38 0.030 2485 611.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1249 193.5 -10.3 232 1256 roll -0.34 - - 2142 - 2.05 0.039 3834 658.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.29 -
1279 196.7 -10.5 237 1286 done -0.33 - - 2142 - 2.08 0.020 2408 -685.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.45 -
1470 218.7 -12.4 259 1481 roll -0.30 0.12 0.140 2188 383.3 2.12 0.022 1039 -645.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.29 26.40 -
1518 222.8 -9.0 263 1527 done -0.32 - - 2186 - 2.33 0.030 2484 620.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
1827 241.8 -5.7 294 1836 roll -0.34 - - 2178 - 2.03 0.041 3820 658.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.33 -
1870 244.2 -5.3 298 1879 done -0.38 - - 2179 - 2.03 0.018 2393 -703.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.54 -
2179 266.4 -8.1 329 2189 roll -0.46 0.12 0.108 2122 -475.0 2.28 0.037 3826 628.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.48 26.36 -
2248 271.2 -7.0 335 2255 done -0.53 - - 2124 - 2.03 0.018 2398 -703.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.55 -
2554 292.0 -6.6 366 2561 done -0.55 - - 2124 - - - 2399 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
2865 312.2 -6.8 397 2874 roll -0.57 - - 2114 - 2.28 0.040 3832 628.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.36 -
2981 322.1 -9.0 408 2987 done -0.57 - - 2115 - 1.77 0.021 2551 -723.7 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.54 -
3288 360.5 -12.0 439 3297 roll -0.54 - - 2115 - 2.42 0.026 1038 -625.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.44 -
3394 370.8 -8.7 449 3401 done -0.55 - - 2103 - 2.58 0.031 2589 601.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.41 -
3701 409.8 -12.0 480 3710 roll -0.52 - - 2109 - 2.50 0.026 1045 -617.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.42 -
3786 419.0 -9.8 488 3793 done -0.52 - - 2097 - 2.53 0.032 2569 602.4 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.39 -
4094 455.7 -11.8 519 4103 roll -0.49 - - 2097 - 2.45 0.025 1041 -623.7 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.44 -
4250 471.7 -9.8 534 4258 done -0.49 - - 2086 - 2.42 0.032 2531 615.7 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.39 -
4561 509.0 -11.7 565 4570 roll -0.46 0.12 0.159 2130 366.7 2.35 0.026 1052 -629.4 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.30 26.41 -
4626 514.1 -6.5 571 4633 done -0.48 - - 2125 - 2.40 0.034 2522 612.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.36 -
4933 536.5 -7.7 602 4935 done -0.48 - - 2125 - - - 2520 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
5237 559.1 -7.5 632 5245 roll -0.48 - - 2125 - 2.35 0.027 1049 -626.0 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.41 -
5282 562.6 -7.7 636 5289 done -0.49 - - 2116 - 2.40 0.035 2509 608.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.35 -
5590 587.8 -8.6 667 5596 done -0.49 - - 2116 - - - 2508 - -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - - -
5899 613.4 -8.1 690 5905 roll -0.49 - - 2118 - 2.33 0.026 1044 -628.3 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.41 -
5926 615.1 -8.0 691 5930 done -0.49 - - 2112 - 2.38 0.034 2506 614.3 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.34 -
6233 640.8 -8.5 706 6234 done -0.49 - - 2112 - - - 2505 - -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - - -
6534 666.0 -8.1 721 6535 done -0.49 - - 2112 - - - 2505 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
6833 688.7 -7.2 736 6839 roll -0.49 - - 2112 - 2.35 0.028 1032 -626.8 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.36 -
6877 691.5 -7.1 738 6881 done -0.50 - - 2104 - 2.38 0.034 2495 614.7 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.32 -
7192 714.5 -7.5 754 7197 roll -0.49 - - 2104 - 2.30 0.027 1036 -634.3 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.36 -
7220 716.1 -7.6 755 7229 done -0.48 - - 2099 - 2.33 0.034 2475 617.6 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.29 -
7532 743.3 -8.9 771 7536 roll -0.47 - - 2089 - 2.08 0.045 3819 646.2 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.22 -
7556 745.6 -9.0 772 7561 done -0.47 0.12 0.125 2127 316.7 2.05 0.022 2411 -686.8 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 26.20 26.47 -
7871 766.3 -6.1 788 7876 roll -0.48 - - 2127 - 2.12 0.027 1045 -644.3 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.35 -
7899 767.5 -6.2 789 7908 done -0.49 - - 2125 - 2.35 0.034 2481 611.1 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.27 -
8210 785.8 -5.5 805 8216 roll -0.51 - - 2116 - 2.05 0.048 3811 648.8 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.17 -
8244 786.9 -5.5 806 8252 done -0.52 - - 2116 - 2.08 0.024 2415 -671.2 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.45 -
8551 806.7 -6.1 822 8552 done -0.53 - - 2116 - - - 2414 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
8850 826.2 -6.6 837 8851 done -0.54 - - 2116 - - - 2414 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
9151 847.6 -7.5 852 9157 roll -0.54 - - 2106 - 2.28 0.046 3818 615.8 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.15 -
9178 849.1 -7.5 853 9182 done -0.55 - - 2106 - 2.08 0.021 2416 -674.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.45 -
9485 875.6 -8.5 868 9487 done -0.55 - - 2106 - - - 2415 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
9785 900.6 -8.0 883 9786 done -0.55 - - 2106 - - - 2415 - -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
10086 924.5 -7.9 898 10091 roll -0.55 - - 2097 - 2.28 0.046 3815 614.0 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.12 -
10115 926.0 -7.8 899 10124 done -0.55 - - 2097 - 2.08 0.021 2422 -669.7 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.42 -
10425 953.1 -8.6 915 10429 roll -0.55 - - 2097 - 2.20 0.029 1036 -630.0 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.25 -
10450 955.0 -8.6 916 10454 done -0.55 - - 2090 - 2.38 0.036 2488 610.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.18 -
10764 981.2 -7.8 932 10769 roll -0.55 - - 2090 - 2.30 0.028 1049 -625.7 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.26 -
10791 982.8 -7.8 933 10795 done -0.54 - - 2086 - 2.35 0.037 2482 609.8 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.15 -
10894 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10895 begin apogee
10902 991.3 -7.4 938 11068 roll -0.20 0.35 0.108 2206 342.9 0.10 0.073 2483 - - 159.18 1.172 2978 -4.1 0.365 - - - - - - 25.91 24.75 23.89
11069 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11069 begin climb
11071 994.5 - 946 11256 done 0.55 0.65 0.054 2452 378.5 0.10 0.090 2546 630.0 170.3 173.82 1.163 2276 -4.0 0.360 - - - - - - 24.89 24.91 23.51
11552 913.7 19.2 971 11558 roll 0.48 - - 2451 - 2.03 0.044 3818 626.6 170.3 - - 2253 - - - - - - - - - 25.66 -
11661 893.0 21.1 976 11665 done 0.41 0.20 0.178 2409 -210.0 1.95 0.023 2521 -665.1 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.41 25.87 -
11974 848.3 12.6 992 11980 roll 0.37 - - 2409 - 2.08 0.044 3817 623.1 170.3 - - 2249 - - - - - - - - - 25.92 -
12042 839.5 14.3 995 12047 done 0.33 0.12 0.172 2387 -183.3 1.92 0.023 2527 -671.9 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.74 26.09 -
12351 804.3 10.7 1010 12356 roll 0.31 - - 2387 - 2.05 0.044 3818 629.8 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 26.03 -
12403 799.2 11.6 1012 12410 done 0.28 - - 2397 - 1.90 0.024 2529 -678.4 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 26.17 -
12710 761.0 11.8 1028 12712 done 0.26 0.12 0.169 2363 -283.3 - - 2527 - 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 26.03 - -
13009 733.5 9.0 1043 13010 done 0.26 - - 2363 - - - 2527 - 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - - -
13310 707.2 8.8 1058 13315 roll 0.26 - - 2363 - 2.05 0.044 3816 628.8 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.10 -
13338 705.5 8.8 1059 13341 done 0.25 - - 2373 - 1.90 0.022 2526 -678.9 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.28 -
13645 677.2 8.7 1074 13646 done 0.25 - - 2374 - - - 2524 - 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - - -
13944 650.4 8.8 1089 13948 roll 0.24 - - 2374 - 2.05 0.044 3829 636.6 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 26.13 -
13969 648.4 8.9 1090 13974 done 0.23 0.12 0.154 2349 -208.3 1.88 0.022 2530 -691.0 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.98 26.32 -
14285 628.5 5.9 1106 14361 roll 0.32 - - 2361 - 2.53 0.031 1078 -573.9 233.0 65.18 0.921 2013 -3.5 0.252 - - - - - - - 25.38 24.58
14386 623.0 5.2 1111 14486 done 0.44 0.12 0.034 2458 808.3 2.55 0.032 2566 583.5 317.2 89.25 0.915 1673 -3.8 0.271 - - - - - - 25.55 25.51 24.18
14784 552.7 18.5 1143 14794 roll 0.40 0.17 0.156 2404 -317.6 1.92 0.041 3811 648.4 317.2 - - 1653 - - - - - - - - 25.52 25.74 -
14840 545.1 13.3 1148 14847 done 0.40 - - 2413 - 1.88 0.024 2546 -672.9 317.2 - - 1651 - - - - - - - - - 25.89 -
15148 513.6 10.1 1179 15158 roll 0.40 - - 2426 - 2.42 0.033 1078 -606.6 317.2 - - 1650 - - - - - - - - - 25.97 -
15204 509.2 8.0 1184 15211 done 0.42 - - 2426 - 2.50 0.033 2570 596.8 317.2 - - 1648 - - - - - - - - - 26.00 -
15513 472.9 12.8 1215 15522 roll 0.41 - - 2426 - 1.92 0.044 3821 651.6 317.2 - - 1648 - - - - - - - - - 26.03 -
15539 469.5 13.8 1217 15548 done 0.40 0.12 0.145 2400 -216.7 1.92 0.023 2524 -675.5 317.2 - - 1648 - - - - - - - - 25.90 26.18 -
15847 441.4 8.0 1248 15855 roll 0.42 - - 2412 - 2.35 0.031 1075 -616.6 317.2 - - 1647 - - - - - - - - - 26.14 -
15903 437.4 7.2 1253 15930 done 0.48 - - 2412 - 2.42 0.031 2547 608.3 337.9 18.80 0.793 1595 -2.8 0.159 - - - - - - - 26.15 25.23
16229 409.5 7.9 1286 16238 roll 0.49 - - 2424 - 2.40 0.031 1079 -611.7 337.9 - - 1579 - - - - - - - - - 26.07 -
16265 407.0 8.0 1289 16272 done 0.51 - - 2423 - 2.42 0.031 2539 603.3 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.08 -
16571 375.0 11.8 1320 16573 done 0.51 - - 2424 - - - 2538 - 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - - -
16873 338.7 11.4 1350 16882 roll 0.51 - - 2436 - 2.38 0.031 1075 -614.7 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.18 -
16898 336.0 11.3 1352 16905 done 0.52 - - 2435 - 2.40 0.032 2528 605.4 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.18 -
17205 301.2 11.2 1383 17214 roll 0.52 - - 2436 - 2.00 0.041 3829 650.5 337.9 - - 1577 - - - - - - - - - 26.16 -
17250 296.0 12.5 1387 17258 done 0.52 - - 2446 - 2.00 0.022 2478 -675.5 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.31 -
17558 255.7 13.6 1418 17559 done 0.51 - - 2446 - - - 2477 - 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - - -
17860 215.8 12.5 1448 17868 roll 0.50 - - 2446 - 2.10 0.041 3810 634.8 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.20 -
17892 211.2 13.0 1451 17902 done 0.49 - - 2457 - 1.95 0.023 2483 -680.5 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.36 -
18203 170.6 13.8 1504 18210 roll 0.47 - - 2469 - 2.28 0.030 1061 -623.7 337.9 - - 1578 - - - - - - - - - 26.28 -
18223 167.9 12.9 1507 18232 done 0.47 0.15 0.120 2420 -326.7 2.42 0.030 2537 609.9 337.9 - - 1578 - - - - - - - - 26.08 26.28 -
18418 153.0 7.2 1544 18443 roll 0.52 - - 2420 - 2.03 0.041 3827 635.5 358.1 19.42 0.635 1510 -3.5 0.088 - - 1 - - - - 26.20 25.47
18457 150.2 6.9 1550 18496 done 0.59 0.12 0.077 2502 683.3 1.98 0.020 2468 -686.4 389.1 29.10 0.642 1380 -4.5 0.109 - - - - - - 26.22 26.27 25.21
18683 112.4 19.4 1592 18689 done 0.56 0.15 0.148 2454 -320.0 - - 2467 - 389.1 - - 1368 - - - - - - - - 25.81 - -
18873 90.2 9.5 1629 18879 done 0.58 - - 2454 - - - 2467 - 389.1 - - 1368 - - - - - - - - - - -
19064 72.5 8.6 1666 19071 roll 0.60 - - 2465 - 2.28 0.028 1058 -618.0 389.1 - - 1367 - - - - - - - - - 26.15 -
19101 69.8 6.7 1672 19138 done 0.68 - - 2466 - 2.47 0.029 2551 604.5 427.0 30.20 0.262 1238 -4.3 0.119 - - - - - - - 26.16 25.58
19324 50.4 11.4 1714 19332 roll 0.77 0.12 0.094 2530 533.3 2.00 0.040 3822 635.5 427.0 2.33 0.148 1237 - - - - 1 - - - 26.25 26.04 25.70
19467 34.0 11.2 1741 19476 done 0.84 - - 2531 - 1.85 0.020 2525 -701.1 427.0 2.08 0.161 1236 - - - - - - - - - 26.29 25.75
19661 17.3 7.3 1778 19681 roll 0.94 0.12 0.100 2589 483.3 2.05 0.038 3828 635.6 445.3 13.38 0.155 1168 -5.1 0.059 - - - - - - 26.32 26.17 25.74
19742 10.3 10.5 1792 19750 done 0.98 - - 2598 - 1.85 0.019 2518 -708.1 445.3 2.00 0.161 1160 -4.0 0.027 - - - - - - - 26.36 25.79
19800 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19800 begin surface coast
19818 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19818 begin surface
SM 1.48 - - - - -6.63 6.12 0.022 118 -405.2 - - 2518 - 450.13 3.62 0.143 1142 -5.0 0.005 - - - - - -