OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 126 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 25.26 of 147.52 AH used of 24V (82.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.58 of 108.53 AH used of 10V (86.56% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 474.41, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 3.8 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.55 - - 117 - - - 2433 - -170.3 -78.28 - 3280 - - - - - - - - - - -
101 3.2 -7.8 14 128 roll -0.55 7.72 0.223 2082 254.5 2.28 0.047 3827 611.4 -170.3 -7.55 - 3676 -52.5 - - - 1 - - - 25.43 25.75 26.37
155 29.0 -44.8 23 163 done -0.39 0.20 0.179 2143 305.0 2.05 0.021 2452 -670.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.63 26.10 -
348 68.2 -19.3 60 354 roll -0.35 - - 2149 - 2.20 0.026 1036 -643.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.17 -
423 79.0 -11.8 74 430 done -0.35 - - 2138 - 2.38 0.031 2519 623.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.18 -
614 110.3 -17.6 111 622 roll -0.30 0.12 0.165 2167 241.7 2.03 0.039 3826 643.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
645 115.4 -15.5 116 652 done -0.27 - - 2167 - 2.05 0.019 2435 -678.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
836 137.6 -11.4 153 843 roll -0.26 - - 2167 - 2.12 0.024 1031 -662.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.34 -
869 140.9 -10.4 158 876 done -0.26 0.10 0.138 2192 250.0 2.35 0.030 2510 629.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.17 26.32 -
1061 154.0 -5.7 195 1068 roll -0.28 - - 2183 - 2.03 0.039 3828 649.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.31 -
1091 155.7 -5.3 200 1098 done -0.32 - - 2183 - 2.05 0.018 2423 -685.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.46 -
1284 164.8 -4.4 237 1291 roll -0.34 - - 2182 - 2.10 0.024 1037 -660.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1317 166.1 -4.0 242 1323 done -0.38 - - 2179 - 2.35 0.029 2523 632.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.38 -
1508 176.0 -5.4 279 1514 roll -0.39 - - 2170 - 1.98 0.040 3831 660.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.35 -
1533 177.5 -6.2 283 1540 done -0.42 - - 2170 - 2.05 0.018 2421 -687.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.52 -
1724 190.4 -7.6 320 1732 roll -0.43 0.10 0.087 2082 -880.0 2.10 0.022 1032 -661.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.60 26.45 -
1766 195.3 -13.9 327 1773 done -0.40 0.22 0.123 2140 263.6 2.35 0.031 2512 629.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.13 26.41 -
1963 220.6 -12.7 349 1970 done -0.39 - - 2140 - - - 2511 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
2274 257.5 -11.1 380 2283 roll -0.38 - - 2130 - 1.98 0.041 3824 663.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
2309 261.5 -11.5 383 2316 done -0.37 - - 2130 - 2.03 0.019 2438 -682.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.54 -
2617 296.2 -11.0 414 2626 roll -0.35 0.10 0.147 2163 330.0 2.12 0.024 1046 -656.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.48 26.47 -
2680 300.7 -5.8 420 2689 done -0.39 - - 2158 - 2.30 0.032 2491 628.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.44 -
2990 317.6 -5.9 451 3000 roll -0.45 - - 2158 - 2.03 0.039 3821 655.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.41 -
3175 333.8 -10.7 469 3185 done -0.52 0.12 0.061 2098 -500.0 2.00 0.020 2437 -692.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.41 26.57 -
3486 373.2 -14.7 500 3495 roll -0.49 - - 2087 - 2.17 0.041 3812 633.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.40 -
3580 385.3 -11.9 509 3588 done -0.48 0.10 0.137 2116 290.0 2.00 0.021 2456 -678.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.34 26.55 -
3889 417.3 -9.8 540 3892 roll -0.47 - - 2118 - 2.17 0.025 1045 -650.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.48 -
3924 420.5 -9.7 543 3932 done -0.47 - - 2109 - 2.35 0.032 2527 630.6 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.44 -
4231 450.6 -9.7 574 4232 done -0.45 - - 2109 - - - 2526 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
4532 480.2 -9.0 604 4541 roll -0.44 - - 2109 - 2.33 0.025 1030 -642.1 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.47 -
4595 485.7 -8.2 610 4604 done -0.45 - - 2099 - 2.35 0.032 2518 633.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
4905 515.4 -9.3 641 4914 roll -0.44 0.12 0.141 2143 366.7 2.30 0.025 1041 -642.2 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - 26.40 26.46 -
4959 518.6 -5.6 646 4967 done -0.46 - - 2139 - 2.30 0.034 2487 628.7 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.43 -
5268 536.1 -6.2 677 5278 roll -0.55 0.12 0.099 2077 -516.7 2.08 0.040 3821 641.3 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - 26.56 26.39 -
5352 543.2 -8.4 685 5361 done -0.55 - - 2077 - 2.03 0.021 2429 -685.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.55 -
5663 577.1 -11.2 716 5672 roll -0.53 - - 2078 - 2.12 0.026 1035 -657.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.48 -
5740 584.8 -9.6 723 5747 done -0.52 0.12 0.127 2107 241.7 2.33 0.034 2497 627.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - 26.25 26.41 -
6060 608.8 -6.9 749 6065 roll -0.52 - - 2097 - 2.03 0.044 3816 649.8 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.34 -
6087 610.4 -7.0 750 6091 done -0.52 - - 2097 - 2.08 0.022 2426 -668.3 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.53 -
6399 635.4 -8.4 766 6404 roll -0.52 - - 2097 - 2.12 0.026 1038 -654.7 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.45 -
6426 637.2 -8.5 767 6431 done -0.52 - - 2088 - 2.33 0.034 2495 625.3 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.39 -
6736 666.9 -9.8 782 6741 roll -0.51 - - 2077 - 2.05 0.044 3825 648.8 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.33 -
6777 671.0 -9.8 784 6782 done -0.50 0.12 0.126 2117 333.3 2.05 0.021 2426 -682.4 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - 26.27 26.52 -
7094 692.2 -6.0 800 7095 done -0.50 - - 2117 - - - 2425 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
7390 707.5 -4.8 815 7396 roll -0.51 - - 2106 - 2.25 0.044 3814 617.3 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.30 -
7432 709.5 -4.8 817 7437 done -0.53 - - 2106 - 2.03 0.021 2433 -680.3 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.53 -
7751 727.5 -5.9 833 7752 done -0.53 - - 2106 - - - 2431 - -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - - -
8051 746.2 -6.2 848 8052 done -0.53 - - 2106 - - - 2431 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
8351 765.6 -6.6 863 8352 done -0.53 - - 2106 - - - 2431 - -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - - -
8651 785.7 -6.8 878 8652 done -0.54 - - 2106 - - - 2431 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
8952 808.1 -7.8 893 8953 done -0.54 - - 2105 - - - 2431 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9250 832.5 -8.2 908 9256 roll -0.55 - - 2097 - 2.30 0.047 3815 601.7 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.22 -
9278 834.1 -8.2 909 9282 done -0.56 - - 2098 - 2.03 0.022 2441 -676.8 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.49 -
9586 859.9 -8.1 924 9587 done -0.56 - - 2097 - - - 2440 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
9885 882.3 -7.2 939 9891 roll -0.56 - - 2087 - 2.25 0.046 3824 615.1 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.19 -
9908 883.7 -7.2 940 9912 done -0.56 - - 2088 - 2.05 0.024 2450 -670.2 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.46 -
10222 907.1 -7.2 956 10227 roll -0.55 - - 2087 - 2.15 0.028 1041 -655.3 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.33 -
10242 908.5 -7.1 957 10247 done -0.55 - - 2086 - 2.38 0.035 2513 618.5 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.26 -
10557 929.3 -6.4 973 10558 done -0.54 - - 2085 - - - 2512 - -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
10856 948.8 -6.7 988 10861 roll -0.54 - - 2076 - 2.03 0.046 3806 637.4 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.16 -
10895 951.6 -7.0 990 10901 done -0.54 - - 2076 - 2.03 0.023 2449 -668.5 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.45 -
11218 975.6 -7.5 1006 11219 done -0.54 - - 2076 - - - 2449 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
11412 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11413 begin apogee
11419 990.7 -7.5 1016 11586 roll -0.20 0.38 0.101 2206 342.1 0.10 0.074 2478 290.0 - 159.95 1.167 2978 -4.1 0.361 - - - - - - 25.97 24.75 23.94
11587 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11588 begin climb
11590 995.4 - 1024 11774 done 0.55 0.62 0.034 2465 417.7 0.10 0.091 2552 740.0 170.3 175.15 1.156 2280 -4.0 0.357 - - - - - - 24.95 24.92 23.59
12070 908.1 21.4 1049 12076 roll 0.47 0.12 0.194 2425 -333.3 2.08 0.041 3817 608.2 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
12298 864.2 19.4 1060 12302 done 0.42 - - 2435 - 1.98 0.023 2512 -659.1 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.98 -
12605 807.5 18.2 1075 12612 roll 0.36 0.12 0.191 2398 -308.3 2.08 0.041 3814 626.0 170.3 - - 2245 - - - - - - - - 25.80 26.01 -
12700 793.7 17.3 1079 12707 done 0.32 - - 2409 - 1.95 0.023 2536 -655.4 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.15 -
13005 746.7 13.7 1095 13011 roll 0.28 0.12 0.178 2381 -233.3 2.30 0.030 1079 -633.5 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
13019 746.7 13.7 1095 13026 done 0.25 - - 2382 - 2.47 0.034 2580 607.7 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.11 -
13326 715.2 8.9 1111 13330 roll 0.23 0.12 0.151 2341 -341.7 1.90 0.041 3822 653.7 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 26.06 26.12 -
13370 711.8 8.4 1113 13375 done 0.22 - - 2350 - 1.88 0.021 2546 -678.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.27 -
13690 690.2 7.3 1129 13709 done 0.24 - - 2351 - - - 2545 - 188.6 15.43 0.946 2206 -2.3 0.177 - - - - - - - - 25.22
14008 662.8 9.3 1145 14014 roll 0.24 - - 2363 - 2.38 0.031 1071 -619.3 188.6 - - 2188 - - - - - - - - - 26.10 -
14042 660.9 9.4 1146 14049 done 0.24 - - 2362 - 2.53 0.034 2594 602.0 188.6 - - 2186 - - - - - - - - - 26.10 -
14349 631.2 9.0 1162 14354 roll 0.24 - - 2362 - 1.88 0.045 3817 650.5 188.6 - - 2186 - - - - - - - - - 26.11 -
14396 627.1 9.7 1164 14400 done 0.24 - - 2372 - 1.88 0.023 2546 -676.1 188.6 - - 2186 - - - - - - - - - 26.26 -
14704 595.4 10.3 1181 14714 roll 0.24 - - 2385 - 2.33 0.031 1076 -630.9 188.6 - - 2185 - - - - - - - - - 26.20 -
14730 592.8 10.7 1183 14737 done 0.24 0.12 0.130 2347 -316.7 2.53 0.035 2594 600.0 188.6 - - 2185 - - - - - - - - 26.02 26.18 -
15038 566.5 7.8 1214 15039 done 0.25 - - 2347 - - - 2594 - 191.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
15341 546.3 5.9 1244 15418 roll 0.34 0.12 0.076 2442 791.7 2.65 0.032 1071 -574.7 254.3 70.35 0.875 1932 -3.6 0.233 - - 1 - - - 26.48 25.34 24.62
15477 529.7 12.0 1257 15486 done 0.34 0.20 0.127 2381 -305.0 2.60 0.036 2590 584.2 254.3 - - 1914 - - - - - - - - 25.41 25.57 -
15785 501.3 8.3 1288 15794 roll 0.34 - - 2394 - 2.50 0.030 1075 -606.0 254.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.91 -
15817 498.8 7.9 1291 15826 done 0.35 - - 2394 - 2.50 0.033 2578 601.2 254.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.92 -
16127 470.2 9.3 1322 16136 roll 0.35 - - 2394 - 1.92 0.044 3817 645.3 254.3 - - 1909 - - - - - - - - - 26.01 -
16158 466.9 10.5 1325 16162 done 0.35 - - 2404 - 1.92 0.021 2540 -665.1 254.3 - - 1908 - - - - - - - - - 26.17 -
16471 432.5 11.3 1356 16472 done 0.34 - - 2404 - - - 2539 - 254.3 - - 1908 - - - - - - - - - - -
16772 393.8 13.0 1386 16781 roll 0.34 - - 2404 - 2.03 0.042 3818 630.0 254.3 - - 1908 - - - - - - - - - 26.12 -
16826 386.5 13.9 1391 16835 done 0.33 0.12 0.144 2376 -233.3 1.85 0.021 2553 -683.8 254.3 - - 1907 - - - - - - - - 26.01 26.29 -
17135 365.8 3.8 1422 17269 roll 0.51 0.15 0.066 2490 760.0 2.50 0.030 1073 -592.0 385.1 124.72 0.756 1399 -4.1 0.205 - - - - - - 26.46 25.13 24.46
17280 344.0 18.9 1436 17288 done 0.47 0.20 0.136 2432 -290.0 2.58 0.029 2585 586.0 385.1 - - 1383 - - - - - - - - 25.14 25.27 -
17587 303.9 12.6 1467 17588 done 0.47 - - 2432 - - - 2583 - 385.1 - - 1377 - - - - - - - - - - -
17891 261.6 14.5 1497 17900 roll 0.47 - - 2445 - 2.47 0.031 1073 -611.3 385.1 - - 1376 - - - - - - - - - 26.03 -
17937 255.8 12.7 1501 17945 done 0.49 - - 2445 - 2.45 0.029 2573 612.2 385.1 - - 1374 - - - - - - - - - 26.06 -
18244 213.5 14.0 1532 18253 roll 0.49 - - 2457 - 2.42 0.030 1073 -619.8 385.1 - - 1374 - - - - - - - - - 26.15 -
18276 208.9 14.1 1535 18285 done 0.50 - - 2457 - 2.40 0.030 2551 615.8 385.1 - - 1374 - - - - - - - - - 26.16 -
18589 160.2 15.9 1590 18596 roll 0.50 - - 2457 - 1.98 0.041 3827 644.4 385.1 - - 1374 - - - - - - - - - 26.18 -
18625 154.5 15.5 1596 18632 done 0.50 0.12 0.136 2429 -233.3 1.98 0.021 2506 -667.2 385.1 - - 1374 - - - - - - - - 26.06 26.30 -
18817 140.2 5.4 1633 18897 roll 0.63 0.12 0.074 2547 983.3 2.38 0.029 1080 -599.2 464.9 68.93 0.620 1065 -4.5 0.105 - - - - - - 26.46 25.63 25.01
18927 120.1 19.5 1651 18934 done 0.60 0.25 0.118 2469 -312.0 2.45 0.031 2552 600.8 464.9 - - 1054 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
19120 99.4 8.5 1688 19126 roll 0.61 - - 2469 - 1.98 0.040 3821 640.9 464.9 - - 1053 - - - - - - - - - 25.91 -
19139 97.6 9.2 1691 19146 done 0.63 - - 2479 - 2.00 0.021 2488 -666.5 464.9 - - 1053 - - - - - - - - - 26.02 -
19331 79.9 10.7 1728 19338 roll 0.64 - - 2491 - 2.28 0.030 1068 -622.8 464.9 - - 1053 - - - - - - - - - 26.07 -
19370 76.2 8.5 1735 19377 done 0.67 - - 2491 - 2.40 0.027 2548 616.7 464.9 - - 1052 - - - - - - - - - 26.10 -
19560 54.3 12.5 1772 19566 done 0.67 - - 2491 - - - 2547 - 464.9 - - 1051 - - - - - - - - - - -
19749 30.8 11.4 1809 19757 roll 0.68 - - 2503 - 2.40 0.030 1063 -618.3 464.9 - - 1051 - - - - - - - - - 26.21 -
19776 28.1 10.6 1813 19784 done 0.70 - - 2503 - 2.38 0.027 2540 620.6 464.9 - - 1052 - - - - - - - - - 26.24 -
19969 10.9 7.5 1850 19983 roll 0.74 - - 2503 - 2.00 0.037 3827 643.5 476.1 4.65 0.125 1041 -2.4 0.021 - - - - - - - 26.23 25.89
19997 8.6 8.3 1854 20004 done 0.77 - - 2510 - 2.05 0.020 2447 -673.2 476.1 - - 1045 - - - - - - - - - 26.34 -
20060 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20060 begin surface coast
20093 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20093 begin surface
SM 0.65 - - - - -6.63 5.95 0.027 132 -399.7 0.15 0.070 2560 753.3 474.41 - - 1045 - - - - - - - -