OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 121 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.36 of 147.52 AH used of 24V (83.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.88 of 108.53 AH used of 10V (87.21% remains)
• Surface angle -68.8 deg, depth 0.69 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 450.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 119 VBD -0.55 - - 120 - - - 2438 - -170.3 -99.22 - 3364 - - - - - - - - - - -
123 3.8 -10.0 17 142 roll -0.55 7.75 0.226 2100 255.5 2.25 0.038 1028 -626.7 -170.3 -5.75 - 3677 -54.4 - - - - - - - 25.46 26.08 26.38
151 18.6 -46.5 21 158 done -0.27 0.38 0.199 2182 215.8 2.42 0.028 2527 619.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.53 26.06 -
344 53.5 -13.4 58 351 roll -0.25 - - 2173 - 2.08 0.044 3818 620.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.11 -
368 56.5 -12.4 62 375 done -0.23 - - 2181 - 2.03 0.018 2445 -676.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.26 -
560 79.9 -12.5 99 566 done -0.22 - - 2181 - - - 2444 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
749 103.6 -11.5 136 757 roll -0.21 - - 2181 - 2.17 0.026 1044 -645.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
802 108.8 -8.4 145 808 done -0.25 - - 2172 - 2.38 0.031 2522 621.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
992 131.2 -11.5 182 999 roll -0.24 - - 2162 - 2.03 0.041 3846 652.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1023 135.0 -12.5 187 1030 done -0.24 0.12 0.118 2203 341.7 2.05 0.019 2435 -688.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.25 26.44 -
1216 148.5 -6.0 224 1223 roll -0.27 - - 2203 - 2.15 0.024 1025 -655.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.42 -
1242 150.1 -6.2 228 1249 done -0.32 - - 2203 - 2.38 0.028 2523 629.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.40 -
1434 165.6 -8.8 265 1441 roll -0.40 0.15 0.089 2134 -460.0 2.00 0.037 3825 651.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.46 26.39 -
1527 173.0 -8.3 282 1534 done -0.44 - - 2136 - 2.00 0.018 2425 -700.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.54 -
1719 184.5 -5.7 319 1726 roll -0.49 - - 2137 - 2.20 0.040 3820 634.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1806 190.0 -7.1 335 1813 done -0.52 - - 2136 - 1.85 0.018 2501 -713.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.56 -
1997 203.1 -6.8 368 2006 roll -0.55 0.12 0.075 2004 -1100.0 2.00 0.037 3818 658.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.61 26.41 -
2134 228.8 -21.6 381 2142 done -0.48 0.35 0.147 2116 320.0 2.05 0.021 2428 -678.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.01 26.52 -
2443 273.1 -13.6 412 2447 roll -0.45 - - 2120 - 2.10 0.025 1040 -661.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.49 -
2495 279.5 -11.5 417 2504 done -0.44 - - 2109 - 2.30 0.033 2485 628.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.46 -
2806 321.7 -13.6 448 2815 roll -0.41 0.12 0.158 2150 341.7 2.22 0.022 1032 -654.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.34 26.51 -
2849 326.4 -10.5 452 2858 done -0.41 - - 2147 - 2.28 0.031 2476 633.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.48 -
3162 352.6 -8.5 483 3171 roll -0.41 - - 2137 - 2.05 0.041 3818 654.6 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.44 -
3197 355.5 -8.2 486 3205 done -0.42 - - 2137 - 2.05 0.019 2406 -688.8 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.59 -
3503 382.0 -8.4 517 3505 done -0.42 - - 2137 - - - 2405 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
3808 405.2 -7.4 547 3817 roll -0.42 - - 2127 - 2.25 0.041 3824 630.7 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.43 -
3830 406.9 -7.0 549 3834 done -0.42 - - 2128 - 2.05 0.019 2410 -689.8 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.59 -
4141 431.2 -8.4 580 4142 done -0.42 - - 2128 - - - 2409 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - - -
4443 458.2 -8.9 610 4452 roll -0.42 - - 2119 - 2.25 0.041 3818 626.2 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.44 -
4466 460.3 -8.8 612 4475 done -0.43 - - 2119 - 2.03 0.019 2422 -687.7 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.60 -
4775 488.2 -8.6 643 4784 roll -0.43 - - 2119 - 2.12 0.024 1035 -654.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.51 -
4831 492.7 -8.5 648 4838 done -0.44 - - 2111 - 2.30 0.031 2492 633.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.47 -
5140 517.8 -7.3 679 5146 done -0.44 - - 2111 - - - 2491 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
5450 539.4 -7.0 710 5457 done -0.44 - - 2111 - - - 2491 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
5760 565.6 -9.7 741 5769 roll -0.44 - - 2111 - 2.25 0.028 1043 -643.6 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.45 -
5785 567.9 -9.6 743 5792 done -0.44 - - 2102 - 2.30 0.034 2484 626.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.44 -
6092 599.1 -9.6 774 6103 roll -0.43 0.10 0.151 2134 320.0 2.20 0.023 1035 -658.6 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - 26.50 26.48 -
6123 601.2 -9.1 776 6128 done -0.43 - - 2125 - 2.28 0.033 2474 631.1 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.43 -
6433 621.3 -5.9 791 6438 roll -0.45 - - 2116 - 2.08 0.044 3817 645.7 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.36 -
6485 623.9 -6.0 793 6492 done -0.46 - - 2116 - 2.05 0.021 2408 -687.3 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.56 -
6792 648.1 -8.3 809 6798 roll -0.47 - - 2105 - 2.25 0.043 3813 624.4 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.36 -
6824 649.8 -8.3 810 6832 done -0.48 - - 2105 - 2.08 0.021 2412 -673.6 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.55 -
7131 677.0 -7.9 826 7136 roll -0.48 - - 2105 - 2.10 0.026 1031 -657.6 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.45 -
7172 679.9 -7.7 828 7178 done -0.48 - - 2098 - 2.30 0.033 2491 634.8 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.40 -
7491 704.2 -8.0 844 7492 done -0.48 - - 2098 - - - 2491 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7792 729.1 -8.2 859 7793 done -0.48 - - 2098 - - - 2490 - -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - - -
8091 753.2 -7.8 874 8097 roll -0.48 - - 2098 - 2.25 0.026 1036 -646.2 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.42 -
8120 754.8 -7.8 875 8124 done -0.48 - - 2089 - 2.33 0.036 2486 622.3 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.36 -
8428 779.0 -7.2 890 8434 roll -0.48 0.10 0.148 2109 200.0 2.08 0.044 3810 636.5 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - 26.48 26.29 -
8467 781.5 -6.7 892 8471 done -0.48 - - 2109 - 2.08 0.021 2414 -671.2 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.53 -
8791 797.9 -5.0 908 8792 done -0.49 - - 2109 - - - 2413 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
9090 814.6 -6.3 923 9095 roll -0.50 - - 2099 - 2.30 0.044 3821 612.2 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.28 -
9117 816.0 -6.5 924 9121 done -0.50 - - 2099 - 2.08 0.021 2423 -672.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.52 -
9426 839.2 -7.4 939 9427 done -0.50 - - 2099 - - - 2422 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
9724 862.1 -7.3 954 9730 roll -0.50 - - 2089 - 2.25 0.044 3826 624.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.26 -
9785 866.5 -7.3 957 9789 done -0.51 - - 2089 - 2.08 0.021 2433 -669.7 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.50 -
10107 888.8 -6.2 973 10111 roll -0.51 - - 2089 - 2.17 0.028 1029 -647.0 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.37 -
10132 890.3 -6.1 974 10136 done -0.51 - - 2085 - 2.38 0.034 2500 618.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.31 -
10446 910.1 -6.0 990 10451 roll -0.51 - - 2076 - 2.05 0.046 3822 644.9 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.22 -
10493 912.7 -6.4 992 10497 done -0.51 0.12 0.122 2115 325.0 2.05 0.022 2439 -674.6 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - 26.22 26.48 -
10809 925.5 -4.0 1008 10810 done -0.53 - - 2115 - - - 2438 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11107 939.8 -5.2 1023 11112 roll -0.54 - - 2105 - 2.20 0.045 3814 625.5 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.21 -
11130 940.9 -5.3 1024 11135 done -0.56 - - 2105 - 2.05 0.022 2433 -673.7 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.48 -
11447 961.8 -6.8 1040 11448 done -0.57 - - 2105 - - - 2433 - -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
11747 982.0 -6.6 1055 11752 roll -0.58 - - 2096 - 2.22 0.047 3812 621.2 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.17 -
11795 984.5 -6.2 1057 11803 done -0.60 - - 2096 - 2.03 0.023 2443 -674.4 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.46 -
11883 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11883 begin apogee
11889 991.3 -6.9 1062 12056 roll -0.20 0.32 0.094 2213 365.6 0.10 0.073 2469 260.0 - 159.23 1.176 2977 -4.1 0.360 - - - - - - 26.12 24.77 23.97
12057 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12057 begin climb
12059 997.0 - 1070 12246 roll 0.55 0.65 0.041 2468 392.3 2.30 0.042 3828 590.9 170.3 176.40 1.157 2276 -4.0 0.356 - - - - - - 24.98 24.94 23.62
12473 919.2 22.8 1091 12478 done 0.46 0.20 0.190 2428 -200.0 2.05 0.023 2488 -653.7 170.3 - - 2249 - - - - - - - - 25.23 25.64 -
12782 863.3 17.1 1106 12788 roll 0.41 - - 2440 - 2.28 0.028 1071 -621.5 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 25.94 -
12874 850.3 15.8 1110 12882 done 0.37 0.17 0.153 2391 -288.2 2.47 0.033 2569 606.5 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.67 25.97 -
13182 805.4 14.6 1126 13186 roll 0.34 - - 2391 - 1.92 0.044 3824 653.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.04 -
13257 795.3 15.6 1129 13264 done 0.30 - - 2402 - 1.92 0.023 2536 -670.8 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.17 -
13565 743.3 17.2 1145 13571 roll 0.27 0.12 0.175 2362 -333.3 2.00 0.040 3817 640.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.97 26.12 -
13607 736.7 17.0 1147 13610 done 0.24 - - 2372 - 1.88 0.021 2549 -674.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.25 -
13919 695.7 11.9 1163 13925 roll 0.23 - - 2384 - 2.38 0.031 1068 -622.3 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.20 -
13953 693.5 11.5 1164 13961 done 0.22 0.12 0.132 2347 -308.3 2.53 0.034 2594 603.2 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.01 26.18 -
14260 670.4 6.0 1180 14343 roll 0.29 - - 2359 - 2.60 0.031 1070 -586.2 229.2 76.82 0.858 2038 -2.6 0.212 - - 1 - - - - 25.28 24.59
14379 664.5 4.7 1186 14498 done 0.43 0.12 0.034 2449 750.0 2.50 0.032 2565 598.0 329.4 109.47 0.918 1627 -3.8 0.282 - - - - - - 25.52 25.48 24.16
14797 593.5 19.3 1208 14807 roll 0.40 0.12 0.171 2411 -316.7 1.92 0.042 3813 650.0 329.4 - - 1599 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
14894 578.8 12.5 1217 14900 done 0.40 - - 2421 - 1.88 0.023 2559 -667.0 329.4 - - 1597 - - - - - - - - - 25.94 -
15200 531.6 15.6 1248 15209 roll 0.39 - - 2433 - 2.40 0.032 1077 -617.5 329.4 - - 1595 - - - - - - - - - 26.03 -
15235 526.8 14.8 1251 15244 done 0.38 0.12 0.122 2394 -325.0 2.55 0.034 2600 597.3 329.4 - - 1594 - - - - - - - - 25.91 26.05 -
15543 493.9 9.9 1282 15552 roll 0.40 - - 2406 - 2.50 0.030 1082 -607.2 329.4 - - 1593 - - - - - - - - - 26.13 -
15576 491.0 8.9 1285 15585 done 0.41 - - 2406 - 2.47 0.034 2582 607.3 329.4 - - 1592 - - - - - - - - - 26.14 -
15886 461.6 9.3 1316 15895 roll 0.41 - - 2406 - 1.88 0.044 3821 659.0 329.4 - - 1592 - - - - - - - - - 26.15 -
15918 458.4 9.9 1319 15927 done 0.41 - - 2416 - 1.88 0.021 2537 -683.0 329.4 - - 1592 - - - - - - - - - 26.29 -
16229 419.5 15.4 1350 16237 roll 0.41 - - 2429 - 2.30 0.030 1077 -634.8 329.4 - - 1592 - - - - - - - - - 26.24 -
16251 416.1 15.2 1352 16260 done 0.41 - - 2429 - 2.45 0.032 2580 613.5 329.4 - - 1592 - - - - - - - - - 26.23 -
16561 369.1 13.8 1383 16571 roll 0.40 - - 2428 - 1.90 0.043 3822 653.7 329.4 - - 1592 - - - - - - - - - 26.22 -
16594 364.2 14.5 1386 16604 done 0.39 0.12 0.155 2404 -200.0 1.90 0.022 2540 -674.7 329.4 - - 1592 - - - - - - - - 26.05 26.35 -
16905 337.8 7.6 1417 16914 roll 0.41 - - 2416 - 2.35 0.031 1063 -628.5 338.8 - - 1592 - - - - - - - - - 26.28 -
16938 335.2 7.5 1420 16959 done 0.45 - - 2416 - 2.45 0.031 2577 618.0 349.2 16.02 0.721 1555 -2.3 0.112 - - - - - - - 26.29 25.46
17268 305.7 8.6 1453 17269 done 0.46 - - 2416 - - - 2577 - 349.2 - - 1533 - - - - - - - - - - -
17569 279.6 8.5 1483 17578 roll 0.48 - - 2429 - 2.45 0.031 1068 -615.9 349.2 - - 1532 - - - - - - - - - 26.25 -
17624 275.7 6.8 1488 17663 done 0.55 - - 2428 - 2.45 0.031 2573 614.3 383.1 33.62 0.702 1415 -3.5 0.142 - - - - - - - 26.27 25.25
17962 248.5 9.1 1522 17971 roll 0.57 - - 2440 - 2.45 0.031 1069 -613.9 383.1 - - 1392 - - - - - - - - - 26.08 -
17996 245.7 8.9 1525 18005 done 0.59 - - 2440 - 2.42 0.029 2554 613.6 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.11 -
18305 212.0 10.6 1556 18313 roll 0.60 - - 2440 - 1.95 0.038 3822 650.3 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.17 -
18327 209.5 10.8 1558 18336 done 0.61 - - 2450 - 1.98 0.021 2502 -666.7 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.29 -
18638 174.2 11.3 1611 18646 roll 0.61 - - 2462 - 2.30 0.031 1066 -624.3 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.26 -
18684 169.6 9.0 1619 18693 done 0.64 - - 2462 - 2.40 0.030 2551 618.8 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.28 -
18877 145.5 12.8 1656 18884 roll 0.64 - - 2462 - 1.95 0.039 3820 650.8 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.27 -
18906 141.6 13.8 1661 18913 done 0.64 - - 2472 - 1.98 0.021 2487 -673.2 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.37 -
19097 116.2 12.9 1698 19104 roll 0.63 - - 2485 - 2.25 0.031 1074 -628.0 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.32 -
19128 112.7 11.4 1703 19136 done 0.63 - - 2485 - 2.40 0.030 2550 615.0 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.33 -
19321 87.3 14.3 1740 19328 roll 0.62 - - 2484 - 1.98 0.038 3830 646.5 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.32 -
19347 83.3 14.7 1744 19353 done 0.60 - - 2495 - 2.00 0.021 2481 -674.5 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.42 -
19538 52.7 14.7 1781 19545 roll 0.58 0.12 0.158 2466 -241.7 2.25 0.028 1058 -632.4 383.1 - - 1391 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
19568 48.8 11.6 1786 19575 done 0.59 - - 2466 - 2.40 0.029 2549 621.2 383.1 - - 1391 - - - - - - - - - 26.37 -
19761 33.0 8.0 1823 19767 done 0.62 - - 2466 - - - 2548 - 383.1 - - 1390 - - - - - - - - - - -
19952 21.4 5.8 1860 19996 done 0.74 0.12 0.075 2571 875.0 - - 2548 - 449.7 37.95 0.161 1143 -6.5 0.090 - - - - - - 26.58 - 25.94
20052 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20052 begin surface coast
20064 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20064 begin surface
SM 1.42 - - - - -6.62 6.12 0.031 134 -398.2 0.15 0.060 2433 -766.7 450.13 0.65 0.241 1143 0.0 0.000 - - - - - -