OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 111 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.47 of 147.52 AH used of 24V (84.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.67 of 108.53 AH used of 10V (88.32% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 0.86 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 6.5 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 100 VBD -0.55 - - 117 - - - 2409 - -170.3 -78.38 - 3277 - - - - - - - - - - -
103 3.3 -7.3 13 131 roll -0.55 7.85 0.230 2101 252.7 2.17 0.038 1032 -634.6 -170.3 -7.62 - 3676 -52.4 - - - - - - - 25.48 26.10 26.40
253 48.3 -14.0 40 262 done -0.54 - - 2089 - 2.42 0.033 2521 615.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.12 -
455 97.5 -24.5 77 463 roll -0.46 0.12 0.191 2136 391.7 2.33 0.024 1042 -634.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.98 26.25 -
512 108.7 -14.2 87 519 done -0.44 - - 2124 - 2.38 0.033 2504 614.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.23 -
708 143.7 -18.2 124 716 done -0.39 - - 2124 - - - 2503 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
908 178.3 -15.2 161 916 roll -0.35 0.12 0.165 2174 416.7 2.30 0.022 1041 -635.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.20 26.38 -
959 183.7 -6.6 170 966 done -0.38 - - 2164 - 2.35 0.031 2500 620.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1156 198.0 -8.1 207 1163 roll -0.38 - - 2153 - 2.03 0.044 3818 649.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.33 -
1182 199.9 -7.8 211 1190 done -0.38 - - 2153 - 2.05 0.019 2420 -682.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.48 -
1369 216.0 -8.4 230 1380 roll -0.37 - - 2153 - 2.10 0.024 1042 -656.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.45 -
1416 219.6 -7.9 234 1425 done -0.38 - - 2145 - 2.28 0.031 2477 629.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1724 250.1 -10.4 265 1733 roll -0.37 - - 2145 - 2.22 0.024 1042 -646.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.47 -
1750 252.4 -10.3 267 1757 done -0.36 - - 2136 - 2.30 0.032 2478 624.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
2059 288.3 -11.7 298 2070 roll -0.34 - - 2136 - 2.22 0.025 1035 -650.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.48 -
2115 293.9 -10.0 303 2126 done -0.35 0.08 0.105 2161 312.5 2.30 0.034 2466 622.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.31 26.46 -
2426 314.6 -5.5 334 2434 roll -0.36 - - 2151 - 2.05 0.041 3822 661.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.43 -
2471 316.8 -5.2 338 2478 done -0.38 - - 2151 - 2.08 0.019 2390 -688.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.58 -
2781 335.5 -6.5 369 2789 roll -0.39 - - 2141 - 2.25 0.041 3826 638.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.44 -
2815 337.6 -6.0 372 2824 done -0.40 - - 2142 - 2.05 0.019 2406 -692.7 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.58 -
3124 358.6 -7.0 403 3133 roll -0.40 - - 2141 - 2.08 0.026 1040 -656.7 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.51 -
3160 360.8 -6.9 406 3167 done -0.41 - - 2138 - 2.28 0.032 2473 628.5 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.48 -
3467 381.4 -7.1 437 3468 done -0.41 - - 2138 - - - 2473 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
3770 405.3 -8.9 467 3779 roll -0.41 - - 2138 - 2.20 0.024 1046 -648.6 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.51 -
3825 409.8 -8.1 472 3832 done -0.43 - - 2136 - 2.25 0.033 2465 630.7 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.48 -
4133 434.9 -8.1 503 4141 roll -0.44 - - 2126 - 2.10 0.045 3821 645.7 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.41 -
4165 437.7 -8.4 506 4174 done -0.45 - - 2126 - 2.10 0.021 2400 -676.7 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.58 -
4476 464.0 -7.8 537 4477 done -0.45 - - 2126 - - - 2400 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
4777 486.5 -5.9 567 4785 roll -0.45 - - 2116 - 2.25 0.043 3823 632.4 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.42 -
4812 488.7 -6.1 570 4820 done -0.45 - - 2117 - 2.05 0.020 2417 -685.9 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.58 -
5122 509.9 -7.1 601 5130 done -0.45 - - 2117 - - - 2417 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
5432 533.5 -7.6 632 5441 roll -0.45 - - 2117 - 2.12 0.026 1035 -651.9 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.51 -
5475 537.1 -7.9 636 5483 done -0.46 - - 2111 - 2.33 0.034 2478 619.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.45 -
5784 563.6 -8.8 667 5788 roll -0.46 - - 2101 - 2.12 0.044 3827 636.3 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.40 -
5847 569.1 -8.5 673 5856 done -0.47 - - 2101 - 2.08 0.021 2420 -676.4 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.56 -
6158 595.6 -8.1 704 6167 roll -0.46 - - 2102 - 2.10 0.028 1044 -655.2 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.48 -
6193 598.5 -8.4 707 6203 done -0.46 0.12 0.132 2132 250.0 2.30 0.034 2479 623.9 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - 26.27 26.44 -
6506 616.5 -5.8 724 6507 done -0.48 - - 2132 - - - 2478 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
6802 635.2 -6.5 739 6807 roll -0.49 - - 2122 - 2.08 0.044 3825 647.6 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.37 -
6835 636.5 -6.6 740 6842 done -0.51 - - 2122 - 2.08 0.021 2409 -680.8 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.55 -
7145 659.0 -6.6 756 7148 roll -0.52 - - 2122 - 2.12 0.028 1037 -647.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.45 -
7170 660.6 -6.5 757 7174 done -0.53 - - 2116 - 2.33 0.035 2478 618.5 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.41 -
7483 679.7 -5.5 773 7489 roll -0.53 - - 2106 - 2.05 0.045 3815 652.2 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.35 -
7523 681.9 -5.4 775 7528 done -0.54 - - 2106 - 2.05 0.022 2425 -678.0 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.54 -
7842 703.1 -7.1 791 7848 roll -0.54 - - 2106 - 2.15 0.029 1044 -642.3 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.44 -
7913 707.8 -7.8 794 7922 done -0.55 - - 2098 - 2.30 0.036 2468 619.1 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.38 -
8223 734.8 -8.8 810 8229 roll -0.55 - - 2088 - 2.10 0.047 3827 647.1 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.32 -
8247 736.4 -8.8 811 8252 done -0.55 - - 2088 - 2.10 0.022 2406 -676.7 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.52 -
8567 768.5 -10.1 827 8568 done -0.54 - - 2087 - - - 2405 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
8865 798.3 -9.6 842 8871 roll -0.53 - - 2077 - 2.30 0.046 3815 613.0 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.30 -
8889 800.2 -9.5 843 8893 done -0.52 - - 2077 - 2.12 0.023 2394 -670.3 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.51 -
9203 831.1 -9.4 859 9208 roll -0.51 0.12 0.131 2111 283.3 2.28 0.043 3809 620.6 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - 26.40 26.30 -
9235 832.8 -9.1 860 9241 done -0.50 - - 2111 - 2.08 0.021 2403 -676.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.53 -
9546 850.5 -5.0 876 9547 done -0.51 - - 2111 - - - 2402 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9842 865.4 -5.2 891 9847 roll -0.52 - - 2102 - 2.25 0.047 3810 625.8 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.27 -
9884 867.6 -5.3 893 9889 done -0.53 - - 2101 - 2.05 0.023 2422 -677.1 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.51 -
10203 887.9 -6.4 909 10204 done -0.53 - - 2101 - - - 2421 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
10505 907.6 -6.7 924 10510 roll -0.53 - - 2092 - 2.22 0.047 3808 624.8 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.24 -
10544 910.4 -7.0 926 10549 done -0.54 - - 2092 - 2.03 0.022 2433 -677.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.50 -
10863 936.1 -8.3 942 10868 roll -0.54 - - 2092 - 2.17 0.028 1032 -645.6 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.39 -
10906 939.5 -8.4 944 10911 done -0.54 - - 2085 - 2.35 0.037 2486 618.7 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.29 -
11220 967.1 -8.4 960 11226 roll -0.53 - - 2075 - 2.05 0.050 3806 643.9 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.18 -
11252 968.7 -8.3 961 11259 done -0.53 - - 2075 - 2.08 0.024 2416 -668.3 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.46 -
11496 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11496 begin apogee
11503 990.3 -7.9 974 11672 roll -0.20 0.38 0.107 2204 339.5 0.10 0.073 2468 520.0 - 159.68 1.157 2973 -4.1 0.367 - - - - - - 26.01 24.78 23.99
11673 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11673 begin climb
11676 994.6 - 982 11861 roll 0.55 0.68 0.047 2461 377.9 2.28 0.046 3824 594.7 170.3 173.12 1.157 2276 -4.0 0.358 - - - - - - 25.01 24.97 23.70
12090 915.2 23.5 1003 12095 done 0.46 0.17 0.190 2428 -194.1 2.03 0.024 2497 -653.7 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.30 25.67 -
12406 859.0 16.9 1019 12411 roll 0.41 - - 2440 - 2.30 0.030 1073 -619.1 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.96 -
12537 840.8 14.3 1025 12546 done 0.37 0.12 0.148 2398 -350.0 2.42 0.036 2545 608.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.72 26.01 -
12850 797.8 13.8 1041 12856 roll 0.34 - - 2399 - 1.98 0.046 3826 647.0 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.08 -
12995 775.4 16.1 1048 12999 done 0.30 0.15 0.171 2368 -206.7 1.90 0.024 2531 -681.6 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.84 26.21 -
13315 738.9 11.2 1064 13319 roll 0.28 - - 2368 - 2.00 0.045 3818 643.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.14 -
13406 728.1 12.8 1068 13410 done 0.26 - - 2378 - 1.83 0.021 2553 -691.3 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.29 -
13714 689.8 11.7 1083 13719 roll 0.24 - - 2390 - 2.38 0.031 1070 -623.1 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.24 -
13746 687.5 11.5 1084 13755 done 0.22 0.15 0.138 2346 -293.3 2.53 0.035 2583 598.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 25.98 26.22 -
14052 658.4 8.9 1100 14058 roll 0.22 - - 2359 - 2.50 0.031 1064 -607.6 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.25 -
14076 656.7 8.8 1101 14081 done 0.22 - - 2359 - 2.50 0.034 2578 605.6 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.25 -
14396 625.3 9.7 1117 14401 roll 0.22 - - 2359 - 1.88 0.046 3822 661.7 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.21 -
14427 623.2 9.8 1118 14434 done 0.22 - - 2368 - 1.88 0.022 2534 -685.1 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.36 -
14735 591.5 9.4 1138 14743 roll 0.21 - - 2381 - 2.30 0.032 1078 -633.0 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.29 -
14749 590.7 9.3 1139 14757 done 0.20 0.15 0.133 2336 -300.0 2.50 0.035 2580 600.8 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.04 26.27 -
15057 571.4 5.3 1170 15147 done 0.32 0.12 0.077 2411 625.0 - - 2579 - 253.8 87.10 0.876 1942 -3.4 0.229 - - - - - - 26.52 - 24.52
15449 523.0 12.7 1209 15453 roll 0.30 0.12 0.158 2371 -333.3 1.90 0.042 3820 653.2 253.8 - - 1911 - - - - - - - - 25.71 25.83 -
15484 518.8 12.1 1212 15493 done 0.29 - - 2381 - 1.92 0.022 2530 -671.9 253.8 - - 1909 - - - - - - - - - 25.96 -
15792 490.9 9.1 1243 15800 roll 0.30 - - 2393 - 2.33 0.031 1076 -624.0 253.8 - - 1908 - - - - - - - - - 26.06 -
15826 488.1 9.0 1246 15833 done 0.31 - - 2393 - 2.50 0.034 2572 598.4 253.8 - - 1906 - - - - - - - - - 26.06 -
16134 456.5 10.7 1277 16143 roll 0.31 - - 2393 - 1.90 0.045 3818 655.8 253.8 - - 1906 - - - - - - - - - 26.10 -
16186 450.5 11.8 1282 16197 done 0.31 - - 2403 - 1.85 0.022 2544 -688.6 253.8 - - 1906 - - - - - - - - - 26.23 -
16498 416.3 10.4 1313 16506 roll 0.30 - - 2403 - 1.98 0.044 3826 647.5 253.8 - - 1905 - - - - - - - - - 26.15 -
16522 413.8 10.8 1315 16530 done 0.30 0.15 0.150 2369 -226.7 1.83 0.021 2556 -694.0 253.8 - - 1906 - - - - - - - - 25.96 26.31 -
16831 394.0 5.6 1346 16910 roll 0.41 0.10 0.090 2461 920.0 2.50 0.029 1064 -596.8 325.3 69.97 0.779 1638 -3.8 0.201 - - - - - - 26.46 25.44 24.77
16945 380.5 12.8 1357 16955 done 0.40 0.15 0.099 2405 -373.3 2.58 0.034 2578 586.8 325.3 - - 1624 - - - - - - - - 25.48 25.59 -
17256 350.1 9.7 1388 17265 roll 0.41 - - 2405 - 1.90 0.045 3815 651.1 325.3 - - 1620 - - - - - - - - - 25.91 -
17289 346.8 10.1 1391 17293 done 0.42 - - 2415 - 1.92 0.023 2521 -674.0 325.3 - - 1620 - - - - - - - - - 26.03 -
17601 314.8 10.4 1422 17610 roll 0.42 - - 2427 - 2.33 0.031 1069 -623.2 325.3 - - 1618 - - - - - - - - - 26.11 -
17616 313.9 10.3 1423 17623 done 0.43 - - 2427 - 2.53 0.031 2584 598.8 325.3 - - 1618 - - - - - - - - - 26.12 -
17923 277.3 11.9 1454 17931 roll 0.43 - - 2427 - 1.88 0.044 3827 661.2 325.3 - - 1617 - - - - - - - - - 26.15 -
17955 273.2 12.2 1457 17963 done 0.43 - - 2437 - 1.88 0.021 2538 -685.6 325.3 - - 1618 - - - - - - - - - 26.29 -
18267 234.8 12.4 1488 18276 roll 0.42 - - 2436 - 2.00 0.042 3824 643.0 325.3 - - 1618 - - - - - - - - - 26.22 -
18312 228.9 13.7 1492 18319 done 0.42 0.08 0.119 2415 -262.5 1.85 0.021 2558 -684.3 325.3 - - 1617 - - - - - - - - 26.10 26.35 -
18620 204.5 7.8 1523 18629 roll 0.44 - - 2428 - 2.38 0.029 1075 -623.1 326.7 - - 1618 - - - - - - - - - 26.30 -
18675 200.9 6.6 1528 18718 done 0.53 - - 2428 - 2.47 0.029 2582 610.1 366.9 36.78 0.659 1479 -3.8 0.119 - - - - - - - 26.32 25.32
18909 183.1 8.2 1570 18916 roll 0.56 - - 2440 - 2.50 0.029 1074 -603.2 366.9 - - 1457 - - - - - - - - - 26.06 -
18936 181.2 7.7 1574 18943 done 0.60 - - 2440 - 2.47 0.028 2569 605.3 372.4 - - 1455 - - - - - - - - - 26.08 -
19134 162.6 10.6 1611 19141 roll 0.61 - - 2440 - 1.88 0.039 3828 669.7 372.4 - - 1455 - - - - - - - - - 26.13 -
19170 158.6 11.0 1617 19177 done 0.63 - - 2449 - 1.90 0.020 2513 -692.1 372.4 - - 1455 - - - - - - - - - 26.25 -
19368 139.5 8.9 1654 19375 roll 0.64 - - 2461 - 2.30 0.028 1071 -627.0 372.4 - - 1455 - - - - - - - - - 26.23 -
19414 136.0 6.0 1662 19478 done 0.75 0.15 0.064 2572 740.0 2.42 0.028 2558 614.5 431.4 54.42 0.618 1208 -4.5 0.103 - - - - - - 26.27 26.25 25.13
19669 73.4 25.4 1708 19679 roll 0.68 0.25 0.165 2498 -296.0 1.92 0.037 3831 663.0 431.4 - - 1191 - - - - - - - - 25.63 25.95 -
19749 58.8 12.4 1722 19756 done 0.70 - - 2508 - 1.95 0.021 2528 -668.2 431.4 - - 1191 - - - - - - - - - 26.10 -
19946 31.8 10.4 1759 19953 roll 0.70 - - 2520 - 2.33 0.029 1069 -626.2 431.4 - - 1190 - - - - - - - - - 26.15 -
19998 26.6 8.4 1768 20007 done 0.73 - - 2520 - 2.45 0.028 2568 611.8 431.4 - - 1189 - - - - - - - - - 26.17 -
20185 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20185 begin surface coast
20201 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20201 begin surface
SM 0.91 - - - - -6.61 5.97 0.028 122 -401.7 0.17 0.055 2406 -952.9 450.13 6.78 0.132 1143 -6.8 0.005 - - 1 - - -