OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 110 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.29 of 147.52 AH used of 24V (84.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.54 of 108.53 AH used of 10V (88.45% remains)
• Surface angle -70.9 deg, depth 0.79 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 100 VBD -0.55 - - 98 - - - 2422 - -170.3 -78.93 - 3298 - - - - - - - - - - -
103 3.4 -8.5 13 131 roll -0.55 7.88 0.228 2100 254.1 2.22 0.038 1022 -630.6 -170.3 -7.12 - 3678 -53.4 - - - - - - - 25.48 26.08 26.36
233 44.3 -16.1 36 242 done -0.51 - - 2087 - 2.45 0.032 2529 615.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.10 -
435 94.0 -25.8 73 443 roll -0.43 0.15 0.173 2143 373.3 2.38 0.022 1026 -631.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 25.94 26.24 -
471 102.1 -18.5 79 478 done -0.39 - - 2131 - 2.40 0.033 2507 617.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.21 -
667 136.6 -17.8 116 677 roll -0.34 0.12 0.163 2160 241.7 2.03 0.039 3826 649.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.14 26.26 -
690 140.2 -16.3 119 697 done -0.31 - - 2164 - 2.03 0.018 2435 -685.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
886 162.6 -11.9 156 895 roll -0.29 - - 2164 - 2.15 0.024 1035 -651.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
950 169.0 -8.0 167 957 done -0.32 - - 2158 - 2.35 0.032 2502 624.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.35 -
1148 189.6 -11.6 204 1157 done -0.31 - - 2158 - - - 2501 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
1351 211.4 -11.1 232 1362 roll -0.30 - - 2159 - 2.25 0.025 1041 -648.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.44 -
1398 215.9 -10.1 236 1407 done -0.31 - - 2154 - 2.30 0.032 2487 628.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.42 -
1706 247.8 -10.3 267 1715 roll -0.31 - - 2154 - 2.22 0.025 1041 -651.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.47 -
1732 250.2 -10.7 269 1739 done -0.31 - - 2147 - 2.30 0.031 2490 630.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.45 -
2041 285.5 -11.7 300 2052 roll -0.30 - - 2147 - 2.25 0.025 1033 -647.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.48 -
2099 291.2 -10.1 305 2106 done -0.32 0.10 0.135 2173 260.0 2.28 0.033 2472 631.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.34 26.46 -
2407 314.4 -6.5 336 2418 roll -0.35 - - 2164 - 2.03 0.042 3814 661.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.43 -
2434 316.0 -6.3 338 2441 done -0.38 - - 2164 - 2.05 0.020 2396 -691.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.58 -
2741 333.2 -5.4 369 2745 roll -0.40 - - 2156 - 2.28 0.039 3816 622.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
2767 334.4 -5.3 371 2774 done -0.42 - - 2156 - 2.08 0.018 2383 -688.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.59 -
3075 353.6 -6.4 402 3084 roll -0.44 - - 2150 - 2.28 0.041 3814 627.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.44 -
3101 355.1 -6.5 404 3108 done -0.46 - - 2150 - 2.03 0.021 2417 -688.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.60 -
3407 376.1 -7.1 435 3409 done -0.48 - - 2150 - - - 2416 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
3711 398.8 -7.9 465 3722 roll -0.50 0.10 0.089 2059 -910.0 2.25 0.039 3824 625.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.68 26.46 -
3738 401.8 -9.2 467 3745 done -0.50 0.17 0.138 2114 323.5 2.05 0.020 2416 -686.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.22 26.58 -
4047 437.3 -10.8 498 4056 roll -0.49 - - 2115 - 2.10 0.025 1037 -656.7 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.53 -
4099 442.6 -9.8 503 4108 done -0.49 - - 2106 - 2.33 0.033 2489 623.2 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.48 -
4411 470.6 -8.5 534 4420 roll -0.47 - - 2109 - 2.25 0.026 1033 -647.1 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.51 -
4436 472.7 -8.6 536 4443 done -0.46 - - 2099 - 2.30 0.033 2486 631.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.48 -
4743 499.5 -9.1 567 4753 roll -0.44 0.10 0.160 2130 310.0 2.22 0.025 1046 -648.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.48 26.51 -
4797 503.6 -7.1 572 4806 done -0.46 - - 2125 - 2.25 0.032 2471 633.3 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.48 -
5108 528.0 -8.4 603 5117 roll -0.47 - - 2115 - 2.05 0.043 3825 660.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.42 -
5143 530.8 -8.4 606 5152 done -0.47 - - 2115 - 2.08 0.021 2403 -683.7 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.58 -
5450 555.5 -7.5 637 5459 roll -0.47 - - 2105 - 2.20 0.042 3815 641.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.41 -
5475 557.1 -7.6 639 5481 done -0.47 - - 2105 - 2.05 0.021 2411 -684.9 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.58 -
5782 581.5 -8.0 670 5794 roll -0.47 - - 2105 - 2.10 0.028 1043 -651.4 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.48 -
5839 585.7 -7.8 675 5848 done -0.48 - - 2097 - 2.25 0.034 2467 632.9 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.44 -
6161 615.3 -9.4 699 6162 done -0.47 - - 2096 - - - 2466 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
6458 642.5 -9.1 714 6463 roll -0.46 - - 2086 - 2.10 0.044 3823 646.2 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.39 -
6492 644.5 -9.3 715 6499 done -0.45 0.15 0.121 2133 313.3 2.12 0.021 2378 -681.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - 26.29 26.57 -
6803 665.0 -5.7 731 6808 roll -0.47 - - 2123 - 2.30 0.044 3813 623.9 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.38 -
6835 666.3 -5.6 732 6841 done -0.48 - - 2123 - 2.10 0.022 2394 -675.7 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.55 -
7143 684.9 -5.8 748 7144 done -0.50 - - 2123 - - - 2394 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
7443 702.9 -5.9 763 7449 roll -0.51 - - 2114 - 2.28 0.044 3813 622.4 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.36 -
7490 705.4 -5.9 765 7494 done -0.53 - - 2114 - 2.10 0.023 2400 -672.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.53 -
7798 727.2 -7.0 780 7799 done -0.54 - - 2114 - - - 2400 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
8098 748.4 -6.6 795 8104 roll -0.54 - - 2104 - 2.30 0.045 3829 621.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.34 -
8131 749.8 -6.6 796 8138 done -0.55 - - 2104 - 2.10 0.021 2411 -675.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.53 -
8438 771.4 -6.6 812 8443 roll -0.55 - - 2105 - 2.12 0.029 1019 -656.6 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.43 -
8470 772.8 -6.7 813 8477 done -0.55 - - 2099 - 2.33 0.036 2473 624.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.37 -
8778 794.8 -7.0 829 8779 done -0.55 - - 2099 - - - 2472 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
9077 816.4 -7.6 844 9078 done -0.55 - - 2099 - - - 2472 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
9379 837.7 -7.0 859 9384 roll -0.55 - - 2089 - 2.10 0.047 3816 640.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.29 -
9418 840.6 -7.0 861 9423 done -0.55 - - 2089 - 2.10 0.024 2413 -668.1 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.50 -
9738 863.9 -6.9 877 9743 roll -0.55 - - 2089 - 2.10 0.030 1044 -651.9 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.39 -
9766 865.4 -7.0 878 9778 done -0.54 - - 2084 - 2.30 0.037 2474 621.7 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.33 -
10078 889.7 -7.5 894 10083 roll -0.53 - - 2074 - 2.08 0.048 3814 644.2 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.26 -
10138 894.5 -7.9 897 10143 done -0.53 0.10 0.137 2103 290.0 2.08 0.024 2422 -669.2 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - 26.27 26.47 -
10463 916.4 -7.0 913 10467 roll -0.53 - - 2103 - 2.12 0.028 1039 -652.4 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.39 -
10506 919.7 -7.2 915 10511 done -0.54 - - 2099 - 2.33 0.036 2484 620.2 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.32 -
10826 942.7 -7.0 931 10830 roll -0.54 - - 2089 - 2.10 0.047 3825 638.6 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.25 -
10883 945.9 -7.2 933 10892 done -0.55 - - 2089 - 2.08 0.023 2430 -670.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.48 -
11191 968.1 -6.6 949 11196 roll -0.55 - - 2089 - 2.15 0.031 1040 -646.5 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.34 -
11238 970.6 -6.4 951 11242 done -0.55 - - 2086 - 2.35 0.038 2486 615.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.28 -
11544 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11544 begin apogee
11551 990.0 -5.9 966 11720 roll -0.20 0.35 0.106 2207 345.7 0.10 0.073 2481 -50.0 - 161.38 1.157 2978 -4.1 0.362 - - - - - - 26.06 24.77 23.98
11721 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11721 begin climb
11723 992.8 - 974 11909 roll 0.55 0.65 0.046 2463 393.8 2.28 0.045 3826 589.9 170.3 174.07 1.154 2279 -4.0 0.358 - - - - - - 24.96 24.93 23.67
12098 922.9 24.1 992 12105 done 0.46 0.20 0.191 2424 -195.0 2.05 0.025 2496 -648.8 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.18 25.56 -
12404 868.5 16.3 1008 12410 roll 0.40 - - 2436 - 2.28 0.031 1079 -621.5 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.90 -
12530 852.0 12.9 1014 12537 done 0.37 0.15 0.158 2395 -273.3 2.42 0.036 2542 604.5 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.71 25.97 -
12850 812.7 11.9 1030 12856 roll 0.34 - - 2395 - 1.98 0.044 3819 644.9 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.06 -
12943 801.1 14.0 1034 12951 done 0.30 0.12 0.177 2373 -183.3 1.98 0.023 2501 -665.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.85 26.19 -
13251 765.3 10.7 1050 13252 done 0.28 - - 2373 - - - 2500 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
13550 732.5 11.2 1065 13555 roll 0.26 - - 2373 - 2.05 0.044 3819 643.4 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.17 -
13644 722.4 12.7 1069 13653 done 0.24 - - 2383 - 1.95 0.023 2506 -673.3 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.29 -
13950 686.2 10.8 1085 13956 roll 0.21 0.12 0.171 2344 -325.0 2.03 0.042 3813 643.8 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 26.08 26.20 -
13974 684.1 10.7 1086 13978 done 0.19 - - 2353 - 1.92 0.024 2521 -672.9 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.32 -
14288 658.2 8.0 1102 14293 roll 0.19 - - 2354 - 2.03 0.043 3823 641.4 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.22 -
14319 656.5 8.2 1103 14326 done 0.19 - - 2364 - 1.90 0.022 2529 -681.1 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.35 -
14627 627.8 8.7 1119 14631 roll 0.18 - - 2364 - 2.00 0.044 3819 645.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.22 -
14677 623.4 9.6 1121 14681 done 0.18 0.15 0.150 2331 -220.0 1.90 0.022 2529 -678.9 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 26.02 26.37 -
14987 603.0 6.2 1136 15064 roll 0.26 - - 2343 - 2.45 0.032 1080 -591.4 222.3 67.60 0.828 2061 -2.6 0.198 - - - - - - - 25.46 24.79
15090 597.0 5.1 1143 15192 done 0.40 0.12 0.036 2443 833.3 2.50 0.033 2561 592.4 309.8 95.55 0.882 1715 -3.6 0.254 - - - - - - 25.61 25.58 24.27
15493 525.6 17.6 1183 15498 roll 0.36 0.15 0.165 2397 -306.7 1.95 0.041 3819 645.1 309.8 - - 1680 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
15557 516.4 12.5 1189 15568 done 0.36 - - 2407 - 1.92 0.024 2539 -666.7 309.8 - - 1679 - - - - - - - - - 25.91 -
15866 480.3 11.2 1220 15875 roll 0.36 - - 2419 - 2.40 0.033 1068 -612.9 309.8 - - 1677 - - - - - - - - - 26.03 -
15913 476.0 10.1 1224 15920 done 0.38 - - 2419 - 2.47 0.034 2564 605.7 309.8 - - 1676 - - - - - - - - - 26.05 -
16219 436.8 13.2 1255 16228 roll 0.36 - - 2419 - 1.92 0.043 3819 653.6 309.8 - - 1675 - - - - - - - - - 26.11 -
16294 425.9 14.5 1262 16303 done 0.36 0.10 0.150 2395 -240.0 1.90 0.023 2530 -678.4 309.8 - - 1675 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
16602 392.8 10.0 1293 16611 roll 0.38 - - 2407 - 2.30 0.031 1075 -632.6 309.8 - - 1675 - - - - - - - - - 26.22 -
16638 389.8 9.4 1296 16645 done 0.40 - - 2406 - 2.47 0.031 2581 609.7 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.23 -
16946 360.0 8.7 1327 16955 done 0.41 - - 2407 - - - 2580 - 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - - -
17257 334.4 8.6 1358 17266 roll 0.42 - - 2419 - 2.45 0.032 1084 -610.6 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.28 -
17279 332.3 8.7 1360 17290 done 0.43 - - 2419 - 2.45 0.032 2573 607.8 309.8 - - 1675 - - - - - - - - - 26.29 -
17589 300.4 11.0 1391 17598 roll 0.43 - - 2419 - 1.88 0.041 3831 669.1 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.28 -
17641 294.3 11.7 1396 17652 done 0.44 - - 2429 - 1.88 0.021 2539 -687.2 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.41 -
17952 258.7 11.4 1427 17960 roll 0.44 - - 2441 - 2.30 0.030 1079 -634.8 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.34 -
17994 254.4 10.3 1431 18003 done 0.45 - - 2441 - 2.47 0.032 2582 608.5 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.34 -
18304 214.0 13.1 1462 18306 done 0.43 - - 2442 - - - 2581 - 309.8 - - 1675 - - - - - - - - - - -
18613 175.9 12.1 1510 18619 done 0.42 - - 2441 - - - 2581 - 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - - -
18809 154.0 10.6 1547 18816 roll 0.42 - - 2454 - 2.45 0.031 1070 -616.7 309.8 - - 1674 - - - - - - - - - 26.38 -
18846 150.9 8.8 1553 18854 done 0.44 0.12 0.117 2412 -350.0 2.45 0.032 2567 611.0 309.8 - - 1675 - - - - - - - - 26.25 26.38 -
19041 139.3 6.2 1590 19102 done 0.54 0.10 0.091 2499 870.0 - - 2566 - 363.8 53.65 0.609 1484 -3.6 0.084 - - - - - - 26.61 - 25.31
19294 96.6 17.6 1635 19301 roll 0.51 0.17 0.147 2443 -329.4 1.90 0.038 3824 662.1 363.8 - - 1472 - - - - - - - - 25.83 26.01 -
19330 90.8 14.2 1641 19337 done 0.51 - - 2453 - 1.95 0.023 2515 -671.3 363.8 - - 1472 - - - - - - - - - 26.12 -
19528 71.3 9.4 1678 19537 roll 0.52 - - 2465 - 2.30 0.028 1071 -627.8 363.8 - - 1471 - - - - - - - - - 26.16 -
19571 67.8 7.5 1685 19584 done 0.57 - - 2465 - 2.42 0.028 2553 612.4 374.7 4.32 0.131 1454 -3.9 0.211 - - - - - - - 26.19 25.86
19772 48.7 10.2 1723 19782 roll 0.58 - - 2465 - 1.95 0.039 3819 649.2 374.7 2.55 0.145 1450 -1.6 0.055 - - 1 - - - - 26.16 25.91
19796 46.2 10.9 1726 19802 done 0.58 - - 2475 - 1.95 0.021 2493 -680.0 374.7 - - 1460 - - - - - - - - - 26.32 -
19990 25.6 9.5 1763 20000 roll 0.59 - - 2487 - 2.33 0.028 1068 -611.6 374.7 2.25 0.147 1452 -3.6 0.064 - - - - - - - 26.28 25.96
20014 23.8 7.8 1766 20030 done 0.62 - - 2487 - 2.38 0.028 2535 616.4 377.9 3.97 0.152 1443 -2.3 0.037 - - - - - - - 26.29 25.81
20219 7.2 7.6 1804 20234 roll 0.64 - - 2487 - 1.98 0.041 3834 656.1 386.7 7.82 0.135 1403 -5.1 0.028 - - 1 - - - - 26.23 25.94
20261 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20261 begin surface coast
20294 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20294 begin surface
SM 0.61 - - - - -6.61 5.85 0.025 120 -404.6 2.08 0.019 2420 -679.8 450.13 33.12 0.124 1140 -7.9 0.004 - - - - - -