OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 109 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.11 of 147.52 AH used of 24V (85.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.40 of 108.53 AH used of 10V (88.58% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 0.75 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 3.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 105 VBD -0.55 - - 102 - - - 2448 - -170.3 -83.70 - 3340 - - - - - - - - - - -
108 3.7 -9.9 15 131 roll -0.55 7.75 0.223 2103 258.2 2.28 0.036 1022 -625.4 -170.3 -6.28 - 3677 -53.7 - - - - - - - 25.53 26.11 26.39
253 46.8 -21.5 41 262 done -0.49 - - 2091 - 2.45 0.032 2526 613.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.13 -
455 93.6 -26.5 78 462 roll -0.41 0.15 0.169 2146 366.7 2.35 0.023 1040 -632.3 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.98 26.26 -
563 109.2 -9.4 98 570 done -0.42 - - 2135 - 2.33 0.031 2485 620.2 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.27 -
756 141.5 -18.7 135 762 roll -0.37 - - 2124 - 2.03 0.041 3823 659.1 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.29 -
787 147.2 -18.9 140 794 done -0.33 0.12 0.137 2164 333.3 2.05 0.020 2418 -685.4 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.16 26.41 -
982 174.8 -13.8 177 991 roll -0.32 - - 2165 - 2.12 0.024 1036 -651.9 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.40 -
1036 181.5 -10.8 186 1042 done -0.34 - - 2156 - 2.33 0.032 2483 621.0 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.36 -
1229 207.4 -13.3 218 1238 roll -0.33 - - 2159 - 2.25 0.024 1034 -644.0 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.44 -
1252 210.5 -13.3 220 1260 done -0.32 - - 2150 - 2.28 0.031 2471 630.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.41 -
1563 249.5 -12.0 251 1569 done -0.31 - - 2149 - - - 2470 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
1875 284.3 -10.0 282 1881 done -0.30 - - 2150 - - - 2470 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
2184 311.5 -7.4 313 2195 roll -0.30 - - 2150 - 2.22 0.026 1033 -647.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.52 -
2242 315.4 -6.7 318 2249 done -0.32 - - 2144 - 2.28 0.032 2469 629.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.47 -
2548 339.4 -8.7 349 2559 roll -0.32 - - 2134 - 2.08 0.043 3826 652.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.44 -
2573 341.4 -8.6 351 2582 done -0.32 0.12 0.118 2181 391.7 2.10 0.020 2380 -688.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.36 26.58 -
2883 362.0 -8.4 382 2892 roll -0.39 - - 2181 - 2.28 0.041 3833 637.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.45 -
3018 373.5 -9.1 395 3028 done -0.46 0.20 0.084 2111 -350.0 2.10 0.020 2383 -690.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.44 26.58 -
3327 394.8 -6.8 426 3335 roll -0.48 - - 2102 - 2.25 0.041 3818 637.8 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.46 -
3413 401.5 -8.3 434 3416 done -0.48 - - 2102 - 1.83 0.021 2530 -703.8 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.60 -
3724 436.4 -11.8 465 3733 roll -0.47 - - 2102 - 2.30 0.027 1048 -644.3 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.51 -
3831 446.8 -9.2 475 3840 done -0.48 - - 2096 - 2.45 0.034 2564 618.8 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.48 -
4141 483.7 -12.2 506 4150 roll -0.46 0.12 0.151 2140 366.7 2.40 0.027 1038 -635.8 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.39 26.51 -
4206 489.5 -7.7 512 4214 done -0.49 - - 2138 - 2.40 0.033 2542 626.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.48 -
4515 509.7 -5.7 543 4523 done -0.50 - - 2137 - - - 2541 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
4826 527.5 -5.8 574 4834 roll -0.52 - - 2138 - 2.35 0.026 1040 -638.7 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.51 -
4862 529.4 -5.7 577 4869 done -0.54 0.12 0.077 2046 -766.7 2.40 0.034 2531 621.2 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.48 26.46 -
5168 571.9 -15.2 608 5180 roll -0.50 0.17 0.138 2117 417.6 2.33 0.026 1042 -639.1 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - 26.29 26.48 -
5235 578.5 -8.2 614 5244 done -0.51 - - 2112 - 2.38 0.035 2529 624.8 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.46 -
5547 604.1 -8.7 643 5552 roll -0.51 - - 2102 - 1.98 0.045 3834 659.1 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.41 -
5589 607.7 -8.7 645 5593 done -0.52 - - 2102 - 2.03 0.021 2443 -685.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.58 -
5901 635.7 -8.7 661 5906 roll -0.52 - - 2102 - 2.17 0.027 1038 -647.5 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.48 -
5941 639.3 -8.8 663 5947 done -0.52 - - 2099 - 2.40 0.035 2522 618.3 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.44 -
6262 667.5 -8.7 679 6263 done -0.52 - - 2099 - - - 2521 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
6563 692.3 -8.0 694 6568 roll -0.52 - - 2099 - 2.33 0.027 1042 -634.8 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.47 -
6603 695.7 -8.1 696 6609 done -0.52 - - 2091 - 2.40 0.037 2524 617.5 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.43 -
6924 722.3 -8.2 712 6930 roll -0.51 - - 2081 - 1.98 0.048 3810 649.5 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.36 -
6951 724.0 -8.3 713 6955 done -0.51 - - 2081 - 2.00 0.022 2449 -680.5 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.55 -
7259 754.0 -9.8 728 7265 roll -0.50 0.12 0.131 2130 408.3 2.15 0.026 1043 -654.0 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 26.42 26.46 -
7327 758.5 -7.9 731 7331 done -0.51 - - 2125 - 2.38 0.034 2518 619.7 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.41 -
7635 779.4 -6.4 746 7641 roll -0.57 0.10 0.093 2078 -470.0 2.30 0.024 1039 -643.0 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 26.65 26.47 -
7745 787.0 -7.9 751 7754 done -0.58 - - 2068 - 2.42 0.037 2544 621.9 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.39 -
8056 816.9 -9.3 767 8062 roll -0.57 - - 2068 - 2.35 0.029 1042 -639.1 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.43 -
8119 822.3 -9.0 770 8126 done -0.55 0.12 0.133 2096 233.3 2.42 0.038 2530 614.9 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - 26.22 26.36 -
8435 845.1 -7.0 786 8437 done -0.55 - - 2096 - - - 2529 - -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - - -
8736 866.9 -7.4 801 8742 roll -0.55 - - 2096 - 2.35 0.028 1039 -634.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.41 -
8768 868.6 -7.6 802 8777 done -0.55 - - 2092 - 2.42 0.037 2533 617.4 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.34 -
9075 893.7 -8.0 818 9077 done -0.55 - - 2092 - - - 2532 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9376 917.2 -7.8 833 9381 roll -0.55 - - 2092 - 2.35 0.028 1042 -634.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.40 -
9398 918.8 -7.9 834 9402 done -0.55 - - 2085 - 2.42 0.038 2524 612.4 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.32 -
9710 944.6 -8.3 850 9711 done -0.55 - - 2086 - - - 2523 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
10011 968.3 -7.7 865 10017 roll -0.55 - - 2086 - 2.35 0.029 1039 -631.5 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.37 -
10054 971.4 -7.6 867 10058 done -0.55 - - 2086 - 2.42 0.041 2521 612.4 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.29 -
10323 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10323 begin apogee
10330 991.2 -7.1 881 10499 roll -0.20 0.35 0.103 2209 351.4 - - 2519 - - 162.90 1.153 2977 -4.1 0.360 - - - - - - 26.11 - 24.01
10500 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10500 begin climb
10502 996.8 - 889 10692 roll 0.55 0.68 0.041 2471 385.3 2.15 0.046 3821 605.6 170.3 176.25 1.142 2276 -4.0 0.359 - - - - - - 24.98 24.93 23.71
10920 917.2 22.7 910 10925 done 0.46 0.22 0.188 2425 -209.1 2.05 0.024 2488 -650.2 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.28 25.66 -
11235 867.8 15.0 926 11241 roll 0.40 - - 2436 - 2.28 0.031 1071 -621.5 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 25.96 -
11309 859.4 14.1 929 11316 done 0.36 0.15 0.158 2396 -266.7 2.50 0.036 2568 598.8 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.74 25.98 -
11615 819.6 12.4 945 11619 roll 0.33 - - 2396 - 1.90 0.044 3820 658.9 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.08 -
11820 790.3 14.5 955 11826 done 0.29 0.12 0.171 2373 -191.7 1.88 0.022 2540 -680.9 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.91 26.22 -
12142 755.0 11.2 971 12148 roll 0.27 - - 2385 - 2.35 0.032 1078 -622.1 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.20 -
12195 750.5 11.1 973 12201 done 0.25 - - 2385 - 2.47 0.036 2573 605.3 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.20 -
12502 713.4 11.7 989 12507 roll 0.23 0.12 0.158 2344 -341.7 1.85 0.042 3812 669.7 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.10 26.20 -
12595 705.0 10.3 993 12602 done 0.22 - - 2354 - 1.85 0.023 2537 -689.2 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.33 -
12901 677.2 8.7 1009 12907 roll 0.22 - - 2366 - 2.35 0.034 1069 -624.7 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.25 -
12934 675.4 8.6 1010 12943 done 0.22 - - 2366 - 2.50 0.037 2576 602.8 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - 26.25 -
13243 646.3 9.2 1026 13248 roll 0.22 - - 2366 - 1.88 0.044 3831 667.6 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - 26.24 -
13305 639.9 10.3 1029 13310 done 0.20 0.12 0.155 2341 -208.3 1.88 0.023 2538 -687.8 170.3 - - 2237 - - - - - - - - 26.07 26.37 -
13622 617.5 6.8 1045 13667 done 0.25 - - 2341 - - - 2536 - 205.5 43.00 0.822 2141 -2.2 0.174 - - - - - - - - 25.08
13961 593.7 7.0 1066 14010 roll 0.30 - - 2354 - 2.42 0.031 1070 -605.8 233.9 36.85 0.827 2014 -3.4 0.256 - - - - - - - 25.54 24.86
14034 588.7 6.3 1073 14097 done 0.39 0.10 0.038 2438 840.0 2.55 0.034 2574 589.8 282.9 54.42 0.879 1819 -3.6 0.248 - - - - - - 25.67 25.65 24.41
14397 530.4 16.7 1109 14407 roll 0.36 0.12 0.168 2399 -325.0 1.90 0.041 3825 658.4 282.9 - - 1794 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
14464 521.3 12.8 1115 14471 done 0.36 - - 2409 - 1.88 0.024 2563 -671.3 282.9 - - 1792 - - - - - - - - - 25.96 -
14772 484.4 12.0 1146 14783 roll 0.35 - - 2421 - 2.42 0.032 1078 -613.6 282.9 - - 1790 - - - - - - - - - 26.07 -
14837 477.6 9.5 1152 14846 done 0.36 - - 2421 - 2.50 0.034 2576 599.2 282.9 - - 1789 - - - - - - - - - 26.09 -
15149 434.9 14.8 1183 15158 roll 0.34 0.12 0.156 2380 -341.7 1.85 0.041 3824 674.6 282.9 - - 1789 - - - - - - - - 26.06 26.15 -
15194 429.2 13.1 1187 15201 done 0.34 - - 2390 - 1.90 0.023 2545 -673.2 282.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.26 -
15502 402.0 8.5 1218 15511 roll 0.35 - - 2402 - 2.35 0.031 1072 -626.8 282.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.27 -
15547 398.6 7.8 1222 15554 done 0.37 - - 2402 - 2.50 0.033 2584 604.8 284.9 - - 1787 - - - - - - - - - 26.25 -
15855 371.3 8.7 1253 15856 done 0.37 - - 2402 - - - 2583 - 284.9 - - 1787 - - - - - - - - - - -
16156 342.5 10.4 1283 16162 done 0.37 - - 2402 - - - 2583 - 284.9 - - 1787 - - - - - - - - - - -
16468 309.5 10.7 1314 16477 roll 0.38 - - 2402 - 1.85 0.041 3823 670.3 284.9 - - 1787 - - - - - - - - - 26.30 -
16522 303.0 11.5 1319 16530 done 0.39 - - 2411 - 1.88 0.022 2534 -685.6 284.9 - - 1787 - - - - - - - - - 26.42 -
16834 271.4 9.7 1350 16842 roll 0.40 - - 2423 - 2.30 0.031 1068 -637.4 284.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.35 -
16868 268.3 9.3 1353 16877 done 0.41 - - 2423 - 2.47 0.034 2580 612.1 284.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.35 -
17175 235.1 10.6 1384 17177 done 0.41 - - 2423 - - - 2579 - 284.9 - - 1788 - - - - - - - - - - -
17478 201.9 10.1 1414 17487 roll 0.41 - - 2435 - 2.42 0.031 1076 -621.1 284.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.39 -
17515 198.2 9.5 1419 17522 done 0.43 - - 2435 - 2.47 0.032 2573 606.1 284.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.39 -
17712 175.0 12.4 1456 17718 roll 0.42 - - 2435 - 1.85 0.039 3826 677.3 284.9 - - 1788 - - - - - - - - - 26.37 -
17744 171.0 13.1 1461 17753 done 0.41 0.12 0.142 2408 -225.0 1.85 0.022 2539 -695.7 284.9 - - 1788 - - - - - - - - 26.21 26.48 -
17942 154.8 7.2 1498 17969 roll 0.46 - - 2420 - 2.33 0.027 1070 -630.5 304.6 17.90 0.614 1726 -3.5 0.090 - - - - - - - 26.31 25.63
17997 151.2 6.3 1507 18050 done 0.56 0.10 0.094 2515 950.0 2.50 0.029 2587 606.8 353.5 43.97 0.627 1526 -4.5 0.114 - - - - - - 26.27 26.29 25.22
18238 105.6 20.8 1551 18246 roll 0.52 0.20 0.151 2450 -325.0 1.83 0.035 3827 677.6 353.5 - - 1509 - - - - - - - - 25.75 26.00 -
18269 99.7 17.1 1556 18276 done 0.50 - - 2460 - 1.85 0.021 2554 -688.1 353.5 - - 1508 - - - - - - - - - 26.10 -
18464 76.4 11.6 1593 18473 roll 0.50 - - 2472 - 2.38 0.028 1072 -622.7 353.5 - - 1508 - - - - - - - - - 26.14 -
18511 71.5 8.8 1601 18520 done 0.53 - - 2472 - 2.50 0.030 2580 603.2 353.5 - - 1506 - - - - - - - - - 26.16 -
18709 48.7 12.1 1638 18716 roll 0.52 - - 2472 - 1.88 0.038 3815 656.9 353.5 - - 1506 - - - - - - - - - 26.21 -
18749 43.2 13.0 1645 18758 done 0.52 0.12 0.129 2443 -241.7 1.85 0.021 2539 -689.7 353.5 - - 1506 - - - - - - - - 26.09 26.29 -
18949 29.6 5.7 1682 18999 roll 0.65 0.12 0.075 2562 991.7 2.40 0.028 1066 -613.8 421.6 41.22 0.177 1266 -5.8 0.101 - - - - - - 26.44 26.20 25.82
19055 15.1 12.9 1700 19064 done 0.65 0.25 0.109 2481 -324.0 2.45 0.031 2564 611.4 421.6 1.62 0.184 1257 -5.6 0.047 - - - - - - 26.00 26.20 25.92
19198 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19198 begin surface coast
19260 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19260 begin surface
SM 0.35 - - - - -6.62 5.88 0.027 108 -403.6 0.17 0.056 2424 -823.5 450.13 15.48 0.128 1142 -7.4 0.002 - - - - - -