OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 98 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 18.93 of 150.00 AH used of 24V (87.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.93 of 110.00 AH used of 10V (84.61% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.84, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 93 VBD -0.56 - - 111 - - - 1929 - -146.0 -73.10 - 3016 - - - - - - - - - - -
97 5.3 -9.6 10 122 roll -0.56 9.77 0.228 2614 256.2 2.12 0.037 466 -690.1 -146.0 -7.05 - 3437 -59.7 - - - - - - - - - -
189 43.4 -34.3 25 197 done -0.56 - - 2606 - 2.05 0.021 1859 679.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
263 64.6 -28.8 38 271 roll -0.56 - - 2606 - 2.05 0.028 481 -672.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
338 84.9 -25.1 50 347 done -0.56 - - 2597 - 1.98 0.021 1836 684.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
420 105.1 -26.8 63 428 roll -0.56 - - 2597 - 2.00 0.027 482 -677.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
448 112.0 -23.8 67 456 done -0.56 - - 2589 - 1.65 0.020 1635 698.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
525 126.0 -19.0 80 535 roll -0.56 - - 2577 - 2.45 0.031 3272 668.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
566 134.0 -19.6 86 575 done -0.56 0.10 0.163 2607 300.0 2.28 0.018 1701 -689.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
643 148.8 -18.0 99 651 roll -0.56 - - 2599 - 2.35 0.029 3264 665.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
673 153.9 -18.6 103 681 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.018 1753 -696.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
753 168.9 -18.8 116 761 done -0.56 - - 2599 - - - 1753 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
828 182.5 -17.2 129 836 roll -0.56 - - 2592 - 2.25 0.030 3264 671.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
866 188.9 -17.3 135 875 done -0.56 - - 2592 - 2.05 0.018 1830 -699.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
942 201.8 -16.8 147 943 done -0.56 - - 2592 - - - 1829 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1264 252.0 -15.1 177 1267 roll -0.56 - - 2592 - 1.92 0.028 488 -698.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1292 257.3 -15.8 179 1299 done -0.56 - - 2588 - 2.00 0.021 1903 707.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1620 301.2 -13.6 210 1624 roll -0.56 0.10 0.190 2603 150.0 2.00 0.031 3269 683.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1725 313.4 -10.4 219 1732 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.018 1938 -708.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2051 346.5 -9.9 250 2055 roll -0.56 - - 2604 - 2.08 0.030 496 -693.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2199 362.4 -11.3 262 2206 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.021 1942 705.4 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2524 395.3 -9.7 293 2526 done -0.56 - - 2603 - - - 1942 - -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2847 423.3 -8.6 323 2851 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.033 3277 695.3 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2905 428.2 -7.9 328 2909 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1909 -720.0 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3237 454.2 -7.5 359 3240 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 500 -694.1 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3266 456.5 -7.5 361 3273 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1906 703.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3592 480.7 -7.6 392 3596 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.034 3267 687.4 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3608 481.9 -7.4 393 3614 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.018 1909 -714.7 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3934 506.5 -7.8 420 3937 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 504 -685.4 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4039 515.9 -8.5 424 4047 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1923 692.2 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4355 542.5 -8.8 440 4356 done -0.56 - - 2600 - - - 1923 - -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4666 572.8 -10.0 455 4671 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.036 3264 670.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4698 576.2 -10.0 456 4702 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1865 -717.4 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5022 604.9 -8.3 472 5026 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.032 495 -685.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5117 613.1 -8.2 476 5121 done -0.56 - - 2599 - 1.95 0.022 1866 703.1 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5445 634.3 -6.2 492 5449 roll -0.56 - - 2599 - 2.08 0.036 3264 672.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5492 637.2 -6.1 494 5497 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.020 1874 -695.0 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5825 659.3 -6.8 510 5829 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 501 -686.5 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5898 665.2 -8.1 513 5902 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.022 1855 705.2 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6226 687.8 -6.7 529 6231 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.037 3267 666.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6281 691.6 -6.9 531 6285 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1864 -708.6 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6605 712.8 -6.4 547 6606 done -0.56 - - 2600 - - - 1864 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6912 732.8 -6.5 562 6916 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.035 3264 673.1 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6935 734.4 -6.5 563 6939 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1883 -708.2 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7263 756.1 -6.8 579 7268 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.034 503 -673.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7296 758.8 -7.0 580 7300 done -0.56 - - 2599 - 1.98 0.023 1882 696.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7620 781.3 -7.3 596 7624 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.037 3264 674.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7705 787.8 -7.5 599 7712 done -0.56 - - 2599 - 1.92 0.021 1899 -710.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8021 809.9 -6.6 615 8025 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.032 507 -679.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8061 812.9 -6.7 616 8069 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.023 1896 694.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8378 833.5 -6.1 632 8381 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.038 3267 668.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8470 839.2 -6.2 636 8474 done -0.56 - - 2599 - 1.92 0.021 1901 -711.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8803 859.3 -6.0 652 8804 done -0.56 - - 2599 - - - 1900 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9113 878.4 -6.4 667 9116 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.037 3263 671.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9147 880.7 -6.4 668 9151 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.020 1916 -708.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9469 901.8 -6.6 684 9470 done -0.56 - - 2599 - - - 1915 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9779 921.6 -6.4 699 9783 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.034 491 -678.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9829 925.3 -7.0 701 9834 done -0.56 - - 2599 - 2.12 0.024 1934 680.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10151 945.9 -6.3 717 10154 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.039 3268 673.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10225 950.9 -6.5 720 10229 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.021 1954 -691.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10552 972.5 -6.7 736 10553 done -0.56 - - 2599 - - - 1954 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10817 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10817 begin apogee
10824 990.3 6.5 749 10941 roll -0.20 0.38 0.125 2727 336.8 - - 2090 - - 110.75 1.413 2838 -5.0 0.359 - - - - - - - - -
10942 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10942 begin climb
10944 993.5 - 754 11079 roll 0.56 0.70 0.080 2980 361.4 2.25 0.041 3460 608.9 146.0 123.05 1.364 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11247 962.4 12.8 768 11251 done 0.56 - - 2989 - 2.08 0.021 2076 -665.4 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
11576 922.8 12.4 784 11581 roll 0.56 - - 2989 - 2.17 0.037 3456 635.9 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
11818 890.6 13.0 794 11826 done 0.56 - - 2997 - 2.08 0.022 2052 -675.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12134 851.2 12.3 810 12137 roll 0.56 - - 3006 - 2.03 0.035 686 -672.9 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12183 844.9 12.1 812 12187 done 0.56 - - 3006 - 2.00 0.024 2052 683.0 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12514 806.1 11.8 828 12515 done 0.56 - - 3006 - - - 2053 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12821 769.9 11.8 843 12825 roll 0.56 - - 3006 - 2.15 0.039 3473 660.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12871 763.2 12.9 845 12876 done 0.56 0.12 0.175 2984 -183.3 2.08 0.021 2031 -693.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13194 730.0 10.3 861 13198 roll 0.56 - - 2992 - 1.98 0.035 685 -679.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13272 721.7 10.2 864 13276 done 0.56 - - 2992 - 1.98 0.024 2048 688.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13595 688.6 10.5 880 13599 roll 0.56 - - 2992 - 2.12 0.039 3463 667.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13650 682.1 11.7 882 13658 done 0.56 - - 3002 - 2.10 0.022 2039 -678.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13967 646.2 11.6 898 13971 roll 0.56 - - 3011 - 2.00 0.035 685 -677.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14127 626.5 12.4 905 14130 done 0.56 - - 3011 - 1.90 0.024 2002 693.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14461 586.2 11.9 921 14464 roll 0.56 - - 3020 - 1.95 0.033 676 -680.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14507 580.5 11.7 923 14512 done 0.56 0.12 0.160 2988 -266.7 1.92 0.024 2001 690.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14842 550.0 8.6 939 14846 roll 0.56 - - 2987 - 2.20 0.041 3463 664.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14921 541.9 9.7 942 14929 done 0.56 - - 2995 - 2.12 0.022 1992 -693.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15237 513.5 9.1 958 15240 roll 0.56 - - 3005 - 1.92 0.035 685 -680.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15286 508.3 10.1 960 15290 done 0.56 - - 3005 - 1.90 0.023 1973 677.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15613 474.1 10.4 986 15617 roll 0.56 - - 3004 - 2.25 0.038 3472 666.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15689 464.8 11.6 992 15697 done 0.56 0.12 0.170 2982 -183.3 2.15 0.022 1987 -690.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16016 437.8 7.9 1023 16028 roll 0.58 - - 2990 - 1.92 0.034 678 -681.8 155.8 5.65 0.822 2206 -3.2 0.174 - - - - - - - - -
16110 430.2 8.3 1031 16113 done 0.58 - - 2990 - 1.90 0.022 1987 688.9 155.8 - - 2206 - - - - - - - - - - -
16441 402.4 8.6 1062 16445 roll 0.58 - - 2990 - 2.22 0.037 3472 668.9 155.8 - - 2205 - - - - - - - - - - -
16555 391.4 10.1 1071 16562 done 0.58 - - 2995 - 2.10 0.021 2019 -691.9 155.8 - - 2205 - - - - - - - - - - -
16881 364.2 7.4 1102 16907 roll 0.60 - - 3006 - 2.05 0.034 682 -652.2 177.9 20.17 0.931 2112 -4.6 0.185 - - - - - - - - -
16997 355.4 8.1 1112 17010 done 0.61 - - 3006 - 1.90 0.021 2000 693.7 182.5 4.93 0.698 2095 -3.4 0.180 - - - - - - - - -
17330 326.3 9.5 1143 17331 done 0.61 - - 3006 - - - 2000 - 182.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
17649 296.2 9.6 1173 17654 roll 0.61 - - 3012 - 1.98 0.032 686 -663.6 182.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
17720 289.5 8.9 1179 17727 done 0.61 - - 3012 - 1.92 0.021 2001 684.9 182.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
18045 260.6 8.5 1210 18049 roll 0.61 - - 3013 - 2.20 0.035 3476 670.5 182.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
18132 252.7 9.6 1217 18136 done 0.61 - - 3023 - 2.12 0.020 1999 -696.7 182.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
18459 224.9 7.9 1247 18474 roll 0.62 - - 3033 - 1.98 0.031 678 -667.2 191.8 9.25 0.724 2056 -4.0 0.128 - - - - - - - - -
18529 219.0 8.5 1253 18535 done 0.62 0.08 0.123 3005 -350.0 1.90 0.021 1994 692.6 191.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
18862 193.9 7.1 1291 18894 done 0.66 - - 3005 - - - 1995 - 221.3 24.62 0.754 1934 -5.0 0.131 - - - - - - - - -
18966 186.4 7.5 1307 18988 done 0.68 - - 3005 - - - 1994 - 241.0 16.88 0.722 1856 -4.6 0.122 - - - - - - - - -
19058 179.2 7.5 1322 19082 done 0.71 - - 3005 - - - 1994 - 260.3 16.62 0.711 1775 -4.9 0.126 - - - - - - - - -
19154 171.7 7.9 1337 19171 roll 0.72 - - 3011 - 2.00 0.028 676 -659.0 270.1 9.07 0.651 1736 -4.3 0.116 - - - - - - - - -
19207 167.3 8.0 1345 19219 done 0.72 - - 3011 - 1.92 0.019 1981 679.7 276.3 6.50 0.594 1712 -3.7 0.107 - - - - - - - - -
19285 160.8 8.4 1358 19294 roll 0.72 - - 3011 - 2.28 0.034 3470 653.1 276.3 - - 1710 - - - - - - - - - - -
19342 155.6 9.4 1367 19351 done 0.72 - - 3015 - 2.12 0.019 2034 -677.4 276.3 - - 1709 - - - - - - - - - - -
19419 148.7 8.7 1380 19427 roll 0.72 - - 3022 - 2.03 0.032 687 -663.5 276.3 - - 1709 - - - - - - - - - - -
19463 145.0 8.3 1387 19471 done 0.72 - - 3022 - 2.00 0.019 2052 682.5 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19538 138.6 8.6 1400 19545 done 0.72 - - 3022 - - - 2052 - 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19611 132.1 8.9 1413 19619 roll 0.72 - - 3029 - 2.05 0.029 688 -665.4 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19659 128.0 8.7 1421 19667 done 0.72 - - 3029 - 1.92 0.018 2011 689.1 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19733 121.5 8.9 1434 19742 roll 0.72 - - 3029 - 2.17 0.033 3456 665.9 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19756 119.2 9.2 1437 19765 done 0.72 - - 3037 - 2.15 0.019 1988 -682.8 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19832 112.4 8.7 1450 19840 done 0.72 - - 3037 - - - 1988 - 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19908 105.4 9.2 1463 19918 done 0.72 - - 3037 - - - 1988 - 276.3 - - 1708 - - - - - - - - - - -
19986 98.6 8.2 1476 19995 roll 0.73 - - 3037 - 2.22 0.031 3465 665.3 276.8 - - 1708 - - - - - - - - - - -
20026 95.0 8.9 1482 20036 done 0.73 - - 3045 - 2.08 0.019 2037 -686.5 276.8 - - 1708 - - - - - - - - - - -
20104 88.4 8.5 1495 20111 done 0.73 - - 3046 - - - 2037 - 276.8 - - 1708 - - - - - - - - - - -
20179 82.1 8.0 1508 20195 roll 0.73 - - 3054 - 2.03 0.031 682 -667.5 283.0 6.70 0.549 1685 -3.4 0.053 - - - - - - - - -
20259 75.8 8.4 1521 20269 done 0.73 - - 3054 - 2.10 0.019 2125 687.1 283.0 - - 1685 - - - - - - - - - - -
20336 68.8 9.2 1534 20344 done 0.73 - - 3054 - - - 2125 - 283.0 - - 1684 - - - - - - - - - - -
20411 62.4 8.6 1547 20419 roll 0.73 - - 3061 - 2.12 0.028 693 -675.5 283.0 - - 1684 - - - - - - - - - - -
20459 58.5 8.1 1554 20470 done 0.74 - - 3061 - 2.00 0.018 2077 692.0 286.4 4.57 0.461 1671 -2.8 0.037 - - - - - - - - -
20538 51.4 9.0 1567 20546 roll 0.74 - - 3062 - 2.05 0.033 3455 672.2 286.4 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20569 48.6 8.8 1572 20578 done 0.74 0.08 0.122 3041 -262.5 1.95 0.018 2092 -699.0 286.4 - - 1670 - - - - - - - - - - -
20647 43.4 6.3 1585 20696 roll 0.80 - - 3045 - 2.08 0.028 698 -670.2 338.0 40.78 0.618 1459 -5.2 0.037 - - - - - - - - -
20815 33.5 5.5 1613 20883 done 0.89 0.08 0.059 3102 712.5 1.90 0.018 2015 693.2 410.9 56.85 0.599 1161 -5.2 0.030 - - - - - - - - -
20952 21.9 9.0 1634 20961 roll 0.89 - - 3103 - 2.20 0.031 3462 657.7 410.9 - - 1159 - - - - - - - - - - -
20988 18.6 9.0 1639 20997 done 0.89 - - 3111 - 2.10 0.018 2034 -680.0 410.9 - - 1158 - - - - - - - - - - -
21065 12.1 8.4 1652 21073 roll 0.89 - - 3120 - 2.00 0.031 694 -670.0 410.9 - - 1159 - - - - - - - - - - -
21117 7.7 8.6 1660 21125 done 0.89 - - 3120 - 1.90 0.018 2006 690.5 410.9 - - 1158 - - - - - - - - - - -
21164 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21164 begin surface coast
21197 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21197 begin surface
SM 1.69 - - - - -8.30 7.65 0.031 116 -392.7 - - 1836 - 412.84 - - 1156 - - - - - - - -