OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.54 of 150.00 AH used of 24V (84.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.00 of 110.00 AH used of 10V (88.18% remains)
• Surface angle -63.4 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 441.54, SM_CC=425)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 17
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.38 - - 111 - - - 2309 - -171.1 -64.25 - 2518 - - - - - - - - - - -
88 3.0 -5.2 11 133 roll -0.38 9.80 0.222 2611 255.1 2.08 0.040 934 -661.1 -171.1 -28.88 - 3666 -39.8 - - - - - - - 25.52 26.14 26.47
197 13.4 -10.5 30 204 done -0.42 - - 2611 - 2.05 0.028 2317 674.6 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.13 -
512 48.7 -11.6 72 518 roll -0.42 - - 2613 - 2.17 0.046 3733 652.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.18 -
549 51.1 -11.0 74 556 done -0.42 - - 2611 - 2.00 0.019 2317 -708.0 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.44 -
858 81.9 -9.1 90 859 done -0.46 - - 2611 - - - 2317 - -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - - -
1158 103.0 -5.7 105 1164 roll -0.54 0.12 0.078 2515 -800.0 2.17 0.044 3730 651.2 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.66 26.34 -
1184 105.0 -6.1 106 1190 done -0.60 0.12 0.138 2550 291.7 1.98 0.018 2297 -723.7 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.29 26.60 -
1508 134.7 -9.5 122 1514 roll -0.60 - - 2550 - 2.20 0.044 3725 649.1 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.38 -
1581 139.3 -7.5 125 1587 done -0.63 - - 2550 - 1.95 0.021 2352 -704.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.58 -
1895 161.7 -7.4 141 1900 roll -0.67 - - 2550 - 2.03 0.029 934 -698.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.54 -
1928 163.6 -7.7 142 1934 done -0.71 0.12 0.077 2465 -708.3 2.05 0.033 2328 680.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.51 26.52 -
2242 210.7 -14.5 158 2248 roll -0.61 0.22 0.133 2532 304.5 2.12 0.043 3732 662.3 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.24 26.42 -
2286 215.5 -12.6 160 2292 done -0.56 - - 2532 - 2.00 0.021 2306 -713.0 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.65 -
2610 242.2 -8.2 176 2611 done -0.56 - - 2532 - - - 2306 - -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - - -
2911 267.3 -7.7 191 2917 roll -0.58 - - 2532 - 2.17 0.047 3726 654.4 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.44 -
2960 270.7 -7.6 193 2965 done -0.61 - - 2532 - 1.98 0.020 2311 -714.6 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.70 -
3279 291.5 -6.6 209 3284 roll -0.65 - - 2532 - 2.17 0.045 3732 654.8 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.47 -
3342 295.6 -6.6 212 3348 done -0.69 - - 2532 - 2.00 0.020 2315 -708.5 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.71 -
3666 319.6 -7.8 228 3671 roll -0.73 - - 2532 - 2.20 0.047 3735 645.5 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.43 -
3739 324.5 -7.8 231 3745 done -0.77 0.12 0.078 2450 -683.3 1.98 0.020 2312 -718.7 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - 26.60 26.71 -
4054 369.0 -13.8 247 4060 roll -0.70 0.17 0.132 2508 341.2 1.95 0.024 950 -698.5 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - 26.39 26.60 -
4082 371.9 -13.4 248 4087 done -0.64 - - 2508 - 2.03 0.030 2330 679.8 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.53 -
4400 399.0 -7.9 264 4406 roll -0.67 - - 2508 - 2.15 0.047 3735 653.5 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.41 -
4530 409.4 -8.5 270 4535 done -0.70 - - 2508 - 1.98 0.020 2314 -717.7 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.72 -
4848 435.3 -7.5 286 4854 roll -0.73 - - 2508 - 2.20 0.047 3732 644.5 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.41 -
4875 437.1 -7.4 287 4881 done -0.77 - - 2508 - 1.95 0.020 2322 -723.1 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.74 -
5195 461.1 -7.6 303 5200 roll -0.80 - - 2507 - 2.20 0.057 3729 639.5 -171.1 -0.08 - 3684 -325.0 - - - - - - - - 26.39 25.72
5233 463.0 -7.5 304 5240 done -0.84 0.12 0.079 2429 -650.0 1.95 0.021 2315 -725.1 -171.1 - - 3684 - - - - - - - - 26.60 26.73 -
5539 499.4 -11.6 320 5545 roll -0.77 0.15 0.143 2480 340.0 2.20 0.044 3732 644.1 -171.1 - - 3682 - - - - - - - - 26.41 26.41 -
5578 502.1 -11.4 321 5586 done -0.72 - - 2480 - 1.98 0.021 2326 -710.1 -171.1 - - 3682 - - - - - - - - - 26.72 -
5884 527.5 -8.3 337 5890 roll -0.72 - - 2480 - 2.17 0.047 3733 648.4 -171.1 - - 3681 - - - - - - - - - 26.36 -
5921 529.5 -8.3 338 5928 done -0.72 - - 2480 - 2.00 0.021 2314 -709.5 -171.1 - - 3680 - - - - - - - - - 26.72 -
6227 555.3 -7.7 354 6232 roll -0.72 - - 2480 - 2.20 0.046 3727 642.3 -171.1 - - 3678 - - - - - - - - - 26.35 -
6294 560.2 -7.6 357 6300 done -0.72 - - 2480 - 1.98 0.021 2313 -714.1 -171.1 - - 3677 - - - - - - - - - 26.71 -
6612 585.3 -8.2 373 6618 roll -0.72 - - 2479 - 2.20 0.047 3730 644.1 -171.1 - - 3676 - - - - - - - - - 26.34 -
6685 590.4 -8.1 376 6692 done -0.74 - - 2480 - 1.98 0.021 2317 -713.6 -171.1 - - 3675 - - - - - - - - - 26.70 -
7011 617.1 -8.2 389 7016 roll -0.76 - - 2480 - 2.20 0.047 3726 640.5 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.32 -
7078 622.4 -8.2 391 7084 done -0.78 - - 2480 - 1.98 0.022 2316 -712.1 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.69 -
7408 649.4 -8.0 402 7413 roll -0.79 - - 2480 - 2.20 0.047 3730 642.7 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.30 -
7461 652.2 -7.9 403 7467 done -0.81 - - 2479 - 1.98 0.022 2325 -709.6 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.68 -
7776 680.0 -8.4 414 7782 roll -0.83 - - 2481 - 2.20 0.048 3735 640.9 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.29 -
7880 687.9 -8.3 417 7886 done -0.86 - - 2480 - 2.03 0.023 2310 -702.0 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.67 -
8206 711.1 -6.5 428 8212 roll -0.88 - - 2480 - 2.20 0.048 3725 643.2 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.27 -
8285 715.2 -6.3 430 8291 done -0.91 - - 2480 - 2.00 0.024 2323 -701.0 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 25.66 -
8606 736.9 -6.6 441 8612 roll -0.93 0.12 0.083 2406 -616.7 2.20 0.047 3730 639.5 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - 26.73 26.25 -
8649 740.1 -7.1 442 8655 done -0.93 0.12 0.153 2439 275.0 2.00 0.024 2315 -707.5 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - 26.25 26.65 -
8975 769.6 -8.9 453 8981 roll -0.90 - - 2439 - 2.20 0.048 3723 640.0 -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - 26.23 -
9073 778.3 -8.9 456 9079 done -0.88 - - 2439 - 1.98 0.024 2332 -702.5 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.64 -
9403 808.1 -9.0 467 9409 roll -0.85 0.10 0.158 2466 270.0 2.20 0.047 3732 636.4 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - 26.58 26.21 -
9487 813.4 -8.7 469 9492 done -0.85 - - 2466 - 2.00 0.024 2320 -706.0 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.63 -
9800 841.6 -8.7 480 9805 roll -0.85 - - 2465 - 2.20 0.049 3725 638.6 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.19 -
9867 847.1 -8.6 482 9873 done -0.87 - - 2466 - 2.00 0.024 2319 -703.0 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.61 -
10198 874.1 -7.9 493 10203 roll -0.89 - - 2465 - 2.22 0.050 3735 637.8 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.17 -
10245 876.9 -7.9 494 10250 done -0.90 - - 2466 - 2.03 0.025 2316 -699.0 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.60 -
10565 902.5 -7.5 505 10571 roll -0.92 - - 2466 - 2.22 0.050 3730 636.9 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.15 -
10639 907.5 -7.5 507 10644 done -0.94 - - 2466 - 2.03 0.032 2327 -691.1 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.03 -
10964 930.9 -7.0 518 10971 roll -0.97 0.12 0.085 2398 -566.7 2.22 0.049 3730 632.0 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - 26.70 26.12 -
11070 941.3 -10.1 521 11077 done -0.93 0.15 0.148 2438 266.7 2.05 0.025 2311 -692.2 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - 26.11 26.58 -
11397 972.0 -8.9 532 11402 roll -0.92 - - 2438 - 2.22 0.050 3723 636.0 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.11 -
11444 975.0 -8.8 533 11449 done -0.92 - - 2438 - 2.03 0.026 2320 -691.1 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.37 -
11610 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11610 begin apogee
11615 990.3 -8.3 539 11773 done -0.20 0.68 0.106 2667 336.8 - - 2317 - - 151.12 1.281 2968 -4.5 0.372 - - - - - - 25.80 - 23.62
11775 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11775 begin climb
11777 995.7 - 544 11946 roll 0.38 0.52 0.037 2884 417.3 2.42 0.047 3699 571.1 171.1 156.62 1.220 2260 -4.5 0.393 - - - - - - 24.81 23.90 22.95
12029 979.0 11.5 552 12035 done 0.24 0.25 0.147 2817 -268.0 2.15 0.028 2333 -635.3 171.1 - - 2252 - - - - - - - - 24.70 24.99 -
12345 948.1 8.7 563 12350 roll 0.19 - - 2819 - 2.20 0.035 895 -653.6 171.1 - - 2248 - - - - - - - - - 25.84 -
12383 945.0 8.8 564 12389 done 0.15 0.12 0.129 2785 -283.3 2.15 0.031 2304 655.3 171.1 - - 2247 - - - - - - - - 25.74 25.89 -
12714 921.5 6.8 575 12736 roll 0.15 - - 2786 - 2.25 0.047 3706 623.1 191.1 17.12 1.236 2183 -3.7 0.297 - - - - - - - 25.70 24.77
12784 917.2 6.8 577 12809 done 0.16 - - 2785 - 2.15 0.028 2290 -658.6 208.4 18.10 1.234 2113 -3.9 0.307 - - - - - - - 25.90 24.46
13138 894.5 6.1 589 13181 done 0.18 - - 2785 - - - 2290 - 250.3 40.90 1.207 1948 -4.0 0.319 - - - - - - - - 24.25
13470 874.2 6.2 600 13511 done 0.22 - - 2785 - - - 2290 - 288.3 38.70 1.193 1791 -4.1 0.317 - - - - - - - - 24.25
13800 854.1 6.1 611 13848 roll 0.28 0.12 0.080 2859 616.7 2.40 0.048 3696 585.8 330.7 41.85 1.170 1614 -4.2 0.329 - - - - - - 26.08 25.09 24.22
13871 848.5 7.4 613 13877 done 0.28 0.12 0.145 2833 -216.7 2.15 0.030 2307 -646.0 330.7 - - 1610 - - - - - - - - 25.28 25.41 -
14196 821.2 7.9 624 14201 roll 0.28 - - 2833 - 2.15 0.036 894 -657.2 330.7 - - 1605 - - - - - - - - - 26.02 -
14233 818.5 7.8 625 14238 done 0.28 - - 2833 - 2.15 0.031 2313 660.0 330.7 - - 1604 - - - - - - - - - 26.06 -
14562 791.2 8.4 636 14568 roll 0.28 - - 2833 - 2.20 0.049 3702 631.4 330.7 - - 1603 - - - - - - - - - 26.15 -
14611 787.9 8.5 637 14617 done 0.28 - - 2828 - 2.10 0.028 2286 -674.3 330.7 - - 1602 - - - - - - - - - 26.29 -
14931 759.6 8.3 648 14936 roll 0.28 - - 2833 - 2.05 0.035 912 -670.2 330.7 - - 1602 - - - - - - - - - 26.30 -
14948 759.6 8.3 648 14953 done 0.28 - - 2833 - 2.08 0.031 2300 667.3 330.7 - - 1602 - - - - - - - - - 26.32 -
15268 731.7 8.3 659 15273 roll 0.30 - - 2833 - 2.17 0.048 3703 646.5 330.7 - - 1601 - - - - - - - - - 26.27 -
15304 728.5 8.5 660 15309 done 0.30 - - 2833 - 2.08 0.028 2291 -678.8 330.7 - - 1600 - - - - - - - - - 26.43 -
15634 702.0 7.7 671 15640 roll 0.30 - - 2833 - 2.08 0.036 911 -663.5 330.7 - - 1600 - - - - - - - - - 26.37 -
15661 702.0 7.7 671 15668 done 0.30 - - 2833 - 2.08 0.030 2304 669.7 330.7 - - 1600 - - - - - - - - - 26.39 -
15971 679.2 6.3 682 16012 roll 0.33 - - 2832 - 2.25 0.047 3699 620.0 366.3 35.17 1.099 1469 -3.7 0.246 - - - - - - - 25.59 24.74
16044 675.2 6.5 684 16083 done 0.36 - - 2833 - 2.12 0.028 2292 -663.7 396.2 30.83 1.102 1347 -4.0 0.259 - - - - - - - 25.79 24.29
16391 649.8 7.2 696 16397 roll 0.41 0.12 0.080 2909 633.3 2.10 0.033 905 -660.5 399.4 - - 1341 - - - - - - - - 26.09 25.95 -
16420 649.8 7.2 696 16428 done 0.46 - - 2908 - 2.12 0.034 2303 659.4 402.6 3.10 0.887 1325 -5.2 0.403 - - - - - - - 25.98 24.40
16727 608.3 12.7 707 16733 roll 0.42 0.12 0.142 2867 -341.7 2.17 0.046 3694 641.0 402.6 - - 1331 - - - - - - - - 26.04 26.06 -
16775 604.1 12.4 708 16781 done 0.38 - - 2867 - 2.08 0.029 2303 -668.8 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - 26.22 -
17084 574.4 9.2 723 17090 roll 0.38 - - 2867 - 2.10 0.036 897 -669.5 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - 26.23 -
17131 570.5 9.0 725 17136 done 0.38 - - 2868 - 2.10 0.029 2301 668.6 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - 26.27 -
17449 540.8 9.1 741 17454 roll 0.38 - - 2867 - 2.17 0.047 3703 646.1 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.21 -
17481 538.7 9.1 742 17487 done 0.38 - - 2867 - 2.10 0.028 2286 -674.8 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.39 -
17795 509.4 8.9 758 17796 done 0.38 - - 2868 - - - 2286 - 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - - -
18096 483.3 8.5 773 18101 roll 0.38 - - 2867 - 2.20 0.047 3694 640.0 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.26 -
18123 481.0 8.6 774 18128 done 0.38 - - 2867 - 2.05 0.027 2295 -682.4 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.46 -
18442 452.5 9.1 790 18447 roll 0.40 - - 2867 - 2.05 0.034 906 -677.6 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.38 -
18499 448.5 9.0 792 18507 done 0.42 - - 2867 - 2.08 0.028 2310 675.0 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.41 -
18805 418.0 9.5 808 18811 roll 0.45 - - 2867 - 2.15 0.047 3695 644.2 402.6 - - 1335 - - - - - - - - - 26.29 -
18850 413.4 9.8 810 18856 done 0.47 - - 2866 - 2.05 0.026 2291 -684.9 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.51 -
19174 385.4 8.3 826 19179 roll 0.50 - - 2867 - 2.17 0.045 3692 645.6 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.30 -
19211 383.4 8.5 827 19219 done 0.52 0.12 0.081 2940 608.3 2.03 0.026 2296 -687.7 402.6 - - 1330 - - - - - - - - 26.44 26.52 -
19518 338.5 14.1 843 19523 roll 0.46 0.15 0.132 2896 -293.3 2.03 0.031 921 -677.3 402.6 - - 1330 - - - - - - - - 26.34 26.41 -
19571 333.5 12.4 845 19577 done 0.43 - - 2896 - 2.03 0.028 2299 678.8 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.44 -
19886 301.6 10.1 861 19891 roll 0.43 - - 2896 - 2.15 0.044 3696 649.8 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.32 -
19909 299.0 10.3 862 19914 done 0.43 - - 2897 - 2.03 0.025 2292 -691.6 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - 26.54 -
20232 267.6 9.6 878 20233 done 0.43 - - 2898 - - - 2293 - 402.6 - - 1330 - - - - - - - - - - -
20534 240.5 8.1 893 20539 roll 0.43 - - 2898 - 2.00 0.031 919 -687.0 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - 26.45 -
20566 238.5 8.0 894 20572 done 0.43 - - 2898 - 2.03 0.027 2304 682.3 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - 26.48 -
20879 212.8 8.3 910 20881 done 0.43 - - 2898 - - - 2304 - 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - - -
21182 188.0 8.1 925 21187 roll 0.45 - - 2898 - 2.12 0.044 3701 659.0 402.6 - - 1331 - - - - - - - - - 26.34 -
21209 185.7 8.1 926 21214 done 0.47 - - 2898 - 2.00 0.021 2290 -705.5 402.6 - - 1329 - - - - - - - - - 26.60 -
21527 157.9 8.4 942 21528 done 0.49 - - 2898 - - - 2290 - 402.6 - - 1332 - - - - - - - - - - -
21829 133.5 9.0 957 21831 done 0.53 - - 2897 - - - 2289 - 402.6 - - 1332 - - - - - - - - - - -
22129 109.6 7.7 972 22130 done 0.58 - - 2898 - - - 2290 - 402.6 - - 1332 - - - - - - - - - - -
22430 89.6 6.7 987 22451 roll 0.66 0.12 0.078 2996 816.7 2.03 0.030 928 -670.9 423.2 10.05 0.317 1245 -8.7 0.261 - - - - - - 26.74 26.53 25.73
22528 82.4 8.3 991 22536 done 0.66 0.15 0.116 2951 -300.0 2.00 0.025 2308 690.0 423.2 - - 1246 - - - - - - - - 26.26 26.49 -
22835 57.7 7.8 1007 22841 roll 0.69 - - 2951 - 2.03 0.028 912 -687.7 423.2 - - 1243 - - - - - - - - - 26.49 -
22880 54.7 7.0 1009 22890 done 0.73 - - 2951 - 2.00 0.025 2298 693.0 433.3 5.10 0.239 1200 -8.4 0.206 - - - - - - - 26.51 25.80
23194 33.2 7.1 1036 23206 roll 0.78 0.12 0.077 3044 775.0 2.12 0.041 3704 663.2 441.9 4.43 0.190 1165 -7.9 0.147 - - - - - - 26.72 26.43 25.89
23296 18.0 17.8 1049 23304 done 0.67 0.32 0.123 2952 -287.5 2.00 0.021 2291 -706.5 441.9 - - 1167 - - - - - - - - 26.08 26.60 -
23472 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23472 begin surface coast
23513 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23514 begin surface
SM 1.54 - - - - -8.10 7.10 0.028 118 -399.2 - - 2290 - 441.54 - - 1168 - - - - - - - -