OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 21.95 of 150.00 AH used of 24V (85.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.51 of 110.00 AH used of 10V (88.63% remains)
• Surface angle -67.2 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 439.82, SM_CC=425)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.38 - - 109 - - - 2325 - -171.1 -64.62 - 2571 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -5.6 11 132 roll -0.38 9.88 0.224 2611 253.2 2.10 0.041 928 -665.2 -171.1 -25.92 - 3666 -42.2 - - - - - - - 25.53 26.12 26.45
162 11.2 -10.1 23 168 done -0.41 - - 2611 - 2.08 0.028 2321 669.7 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.10 -
478 49.1 -12.2 66 483 roll -0.40 - - 2611 - 2.17 0.046 3737 652.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.18 -
542 55.5 -10.0 70 547 done -0.42 - - 2612 - 2.03 0.022 2315 -700.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.43 -
865 91.6 -11.4 86 866 done -0.42 - - 2611 - - - 2314 - -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - - -
1167 118.4 -5.8 101 1173 roll -0.51 0.12 0.078 2508 -858.3 2.17 0.044 3730 652.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - 26.65 26.39 -
1206 120.6 -6.5 102 1213 done -0.58 0.15 0.129 2552 293.3 1.98 0.018 2303 -720.7 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - 26.30 26.61 -
1512 150.4 -7.8 118 1513 done -0.60 - - 2552 - - - 2304 - -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - - -
1814 174.2 -7.3 133 1815 done -0.63 - - 2552 - - - 2303 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
2113 198.8 -8.2 148 2119 roll -0.67 - - 2552 - 2.20 0.047 3737 651.8 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.48 -
2186 203.6 -7.4 151 2192 done -0.72 0.15 0.067 2461 -606.7 1.95 0.018 2291 -741.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.63 26.73 -
2500 247.1 -13.7 167 2502 done -0.62 0.25 0.130 2537 304.0 - - 2289 - -171.1 - - 3667 - - - - - - - - 26.29 - -
2803 273.4 -8.2 182 2808 roll -0.66 - - 2535 - 2.20 0.050 3729 654.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.43 -
2835 275.5 -8.1 183 2841 done -0.70 - - 2535 - 1.92 0.019 2342 -722.4 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.73 -
3150 302.1 -8.8 199 3151 done -0.73 - - 2535 - - - 2343 - -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - - -
3451 327.8 -8.4 214 3453 done -0.78 0.12 0.080 2454 -675.0 - - 2343 - -171.1 - - 3663 - - - - - - - - 26.77 - -
3752 367.7 -13.1 229 3757 roll -0.71 0.17 0.133 2506 305.9 2.12 0.043 3729 653.8 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - 26.42 26.48 -
3790 370.9 -12.9 230 3797 done -0.64 - - 2506 - 1.95 0.018 2321 -722.1 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.73 -
4095 398.2 -8.5 246 4096 done -0.64 - - 2506 - - - 2320 - -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - - -
4398 421.7 -7.5 261 4399 done -0.66 - - 2507 - - - 2320 - -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - - -
4698 445.3 -8.1 276 4704 roll -0.69 - - 2506 - 2.20 0.060 3736 643.6 -171.1 -0.08 - 3684 -312.5 - - - - - - - - 26.46 25.77
4837 455.9 -8.4 282 4843 done -0.73 - - 2506 - 1.98 0.020 2291 -729.8 -171.1 - - 3684 - - - - - - - - - 26.75 -
5143 481.5 -7.6 298 5148 roll -0.76 - - 2506 - 2.22 0.044 3736 650.9 -171.1 - - 3682 - - - - - - - - - 26.42 -
5248 488.6 -6.9 303 5254 done -0.80 - - 2506 - 1.95 0.021 2332 -720.0 -171.1 - - 3681 - - - - - - - - - 26.74 -
5572 509.9 -6.9 319 5578 roll -0.84 0.12 0.079 2425 -675.0 2.15 0.044 3731 650.7 -171.1 - - 3679 - - - - - - - - 26.78 26.43 -
5625 514.5 -8.6 321 5632 done -0.84 0.15 0.139 2467 280.0 1.95 0.021 2332 -717.4 -171.1 - - 3679 - - - - - - - - 26.34 26.74 -
5941 548.7 -10.5 337 5946 roll -0.84 - - 2468 - 1.95 0.026 965 -701.0 -171.1 - - 3676 - - - - - - - - - 26.58 -
5984 553.3 -10.7 339 5990 done -0.84 - - 2468 - 2.00 0.030 2329 682.0 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.56 -
6307 585.2 -9.6 355 6313 roll -0.84 - - 2468 - 2.12 0.046 3725 658.5 -171.1 - - 3675 - - - - - - - - - 26.41 -
6371 591.1 -9.4 358 6377 done -0.84 - - 2468 - 1.95 0.021 2313 -724.1 -171.1 - - 3675 - - - - - - - - - 26.73 -
6687 618.5 -8.4 370 6692 roll -0.84 - - 2468 - 2.17 0.046 3725 650.7 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.39 -
6714 618.5 -8.4 370 6722 done -0.84 - - 2468 - 1.92 0.022 2323 -730.2 -171.1 - - 3673 - - - - - - - - - 26.73 -
7020 648.9 -9.2 381 7026 roll -0.84 - - 2468 - 2.17 0.046 3725 646.1 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.38 -
7114 657.8 -9.5 384 7119 done -0.84 - - 2468 - 1.95 0.022 2325 -717.9 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.72 -
7449 688.0 -8.8 395 7454 roll -0.84 - - 2468 - 2.17 0.047 3723 644.2 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.31 -
7516 693.7 -8.6 397 7521 done -0.84 - - 2468 - 1.95 0.023 2325 -716.9 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.70 -
7847 721.6 -8.5 408 7852 roll -0.84 - - 2468 - 2.17 0.047 3725 645.2 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.34 -
7949 729.7 -8.4 411 7954 done -0.84 - - 2468 - 1.95 0.023 2329 -715.9 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.70 -
8274 757.8 -8.5 422 8279 roll -0.84 - - 2468 - 2.20 0.047 3733 638.2 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.32 -
8320 760.9 -8.7 423 8326 done -0.84 - - 2468 - 1.98 0.024 2322 -712.6 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.68 -
8642 790.0 -8.9 434 8647 roll -0.86 - - 2468 - 2.20 0.047 3721 635.9 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.30 -
8679 793.2 -8.9 435 8685 done -0.87 - - 2468 - 1.98 0.024 2320 -707.6 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.67 -
9010 822.3 -8.7 446 9015 roll -0.89 - - 2468 - 2.22 0.049 3726 633.3 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.28 -
9084 828.2 -8.8 448 9089 done -0.91 - - 2468 - 1.98 0.024 2330 -705.1 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - 26.67 -
9409 857.4 -8.6 459 9414 roll -0.93 - - 2467 - 2.17 0.048 3723 641.9 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.26 -
9482 863.0 -8.5 461 9487 done -0.95 - - 2468 - 2.00 0.024 2314 -704.5 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.65 -
9807 888.9 -7.7 472 9812 roll -0.97 0.12 0.088 2400 -566.7 2.22 0.047 3735 640.1 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - 26.72 26.24 -
9871 895.7 -9.0 474 9876 done -0.97 - - 2400 - 2.03 0.025 2322 -696.1 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.63 -
10206 932.5 -10.8 485 10212 roll -0.90 0.15 0.151 2447 313.3 2.20 0.047 3722 636.4 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - 26.29 26.22 -
10270 938.3 -10.0 487 10276 done -0.86 - - 2447 - 2.00 0.025 2323 -699.5 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.63 -
10605 966.3 -8.8 498 10610 roll -0.86 - - 2447 - 2.20 0.049 3726 637.7 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.20 -
10652 969.5 -9.0 499 10658 done -0.86 - - 2447 - 2.03 0.028 2318 -693.6 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.43 -
10878 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10878 begin apogee
10884 991.7 -9.0 507 11042 done -0.20 0.65 0.105 2669 341.5 - - 2316 - - 150.18 1.336 2964 -4.6 0.361 - - - - - - 25.85 - 23.63
11044 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11044 begin climb
11046 999.2 - 512 11214 roll 0.38 0.52 0.043 2885 415.4 2.28 0.033 948 -600.0 171.1 157.00 1.323 2261 -4.5 0.361 - - - - - - 24.82 23.93 22.98
11379 980.0 9.7 523 11385 done 0.28 0.20 0.130 2829 -280.0 2.10 0.030 2302 644.8 171.1 - - 2250 - - - - - - - - 25.15 25.38 -
11705 954.2 7.6 534 11711 roll 0.22 - - 2829 - 2.20 0.047 3694 632.7 171.1 - - 2248 - - - - - - - - - 25.92 -
11842 942.7 9.2 538 11848 done 0.14 0.15 0.153 2789 -266.7 2.05 0.029 2325 -667.8 171.1 - - 2246 - - - - - - - - 25.86 26.16 -
12163 919.9 6.8 549 12186 roll 0.15 - - 2789 - 2.20 0.047 3695 622.7 190.9 16.70 1.251 2188 -3.5 0.272 - - - - - - - 25.80 24.87
12213 917.8 6.8 550 12242 done 0.16 - - 2789 - 2.12 0.028 2289 -663.2 210.9 20.88 1.229 2103 -4.1 0.324 - - - - - - - 25.94 24.49
12555 892.6 6.8 562 12585 roll 0.16 - - 2789 - 2.35 0.047 3694 597.9 230.1 19.65 1.224 2021 -4.2 0.325 - - - - - - - 25.54 24.64
12618 888.0 7.0 564 12637 done 0.17 - - 2789 - 2.12 0.028 2299 -658.0 242.3 12.93 1.231 1977 -3.4 0.262 - - - - - - - 25.78 24.51
12950 864.8 7.1 575 12962 done 0.19 - - 2789 - - - 2299 - 252.0 10.00 1.252 1939 -3.8 0.280 - - - - - - - - 24.82
13253 845.5 6.0 585 13310 roll 0.24 - - 2789 - 2.35 0.048 3689 591.5 298.6 47.65 1.140 1742 -4.1 0.327 - - - - - - - 25.13 24.31
13355 839.8 6.0 588 13408 done 0.28 0.12 0.079 2854 541.7 2.12 0.028 2294 -658.0 343.6 44.67 1.116 1561 -4.1 0.325 - - - - - - 25.56 25.60 24.13
13736 806.1 9.0 601 13737 done 0.28 - - 2854 - - - 2294 - 343.6 - - 1551 - - - - - - - - - - -
14036 775.4 10.6 611 14037 done 0.28 - - 2855 - - - 2293 - 343.6 - - 1550 - - - - - - - - - - -
14336 744.4 10.2 621 14337 done 0.28 - - 2854 - - - 2293 - 343.6 - - 1553 - - - - - - - - - - -
14636 715.4 9.4 631 14637 done 0.28 - - 2854 - - - 2294 - 343.6 - - 1548 - - - - - - - - - - -
14936 688.1 9.0 641 14941 roll 0.28 - - 2855 - 2.20 0.048 3696 637.3 343.6 - - 1547 - - - - - - - - - 26.31 -
14973 684.6 9.4 642 14978 done 0.28 - - 2856 - 2.08 0.030 2292 -675.0 343.6 - - 1547 - - - - - - - - - 26.46 -
15303 653.6 9.3 653 15308 roll 0.28 - - 2857 - 2.10 0.037 905 -660.5 343.6 - - 1547 - - - - - - - - - 26.39 -
15336 650.5 9.2 654 15341 done 0.28 - - 2857 - 2.10 0.031 2309 668.6 343.6 - - 1547 - - - - - - - - - 26.43 -
15670 620.6 9.3 665 15675 roll 0.28 - - 2857 - 2.15 0.047 3696 645.1 343.6 - - 1546 - - - - - - - - - 26.34 -
15707 617.0 9.7 666 15712 done 0.28 - - 2857 - 2.05 0.028 2298 -682.0 343.6 - - 1546 - - - - - - - - - 26.51 -
16018 588.9 8.4 678 16023 roll 0.28 - - 2857 - 2.08 0.034 903 -670.7 343.6 - - 1547 - - - - - - - - - 26.43 -
16081 583.3 8.5 681 16086 done 0.30 - - 2857 - 2.10 0.030 2310 670.0 343.6 - - 1546 - - - - - - - - - 26.46 -
16405 553.6 9.2 697 16410 roll 0.30 - - 2857 - 2.15 0.047 3706 649.3 343.6 - - 1546 - - - - - - - - - 26.34 -
16502 544.6 10.8 701 16510 done 0.30 - - 2856 - 2.05 0.027 2294 -688.8 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.55 -
16807 517.0 8.4 717 16814 roll 0.30 - - 2857 - 2.08 0.035 909 -665.9 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.44 -
16861 513.4 8.3 719 16867 done 0.31 - - 2857 - 2.08 0.029 2310 673.6 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.47 -
17174 485.6 8.8 735 17179 roll 0.31 - - 2857 - 2.15 0.047 3701 647.0 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.34 -
17217 481.2 9.5 737 17223 done 0.31 - - 2857 - 2.05 0.026 2298 -684.4 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.58 -
17540 451.1 8.9 753 17541 done 0.31 - - 2857 - - - 2296 - 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - - -
17843 427.3 7.9 768 17848 roll 0.33 - - 2857 - 2.20 0.046 3702 639.1 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.09 -
17866 425.4 7.8 769 17872 done 0.33 - - 2857 - 2.05 0.026 2288 -689.8 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.58 -
18190 400.0 8.3 785 18196 roll 0.35 - - 2857 - 2.20 0.045 3701 642.3 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.34 -
18214 397.8 8.5 786 18220 done 0.37 - - 2857 - 2.03 0.025 2296 -692.1 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.58 -
18538 367.6 9.5 802 18539 done 0.39 - - 2857 - - - 2295 - 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - - -
18840 340.7 9.4 817 18845 roll 0.41 - - 2857 - 2.17 0.045 3701 647.9 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.35 -
18872 338.4 9.6 818 18878 done 0.43 - - 2857 - 2.03 0.024 2296 -692.1 343.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.60 -
19187 313.1 6.6 834 19216 roll 0.47 0.10 0.095 2922 650.0 2.20 0.043 3696 636.4 369.0 21.75 0.854 1457 -4.0 0.158 - - - - - - 26.72 26.17 25.40
19252 306.8 9.2 837 19258 done 0.45 0.15 0.146 2886 -240.0 2.05 0.024 2293 -684.4 369.0 - - 1454 - - - - - - - - 25.99 26.25 -
19576 278.3 8.9 853 19582 roll 0.45 - - 2886 - 2.05 0.033 916 -671.7 369.0 - - 1454 - - - - - - - - - 26.25 -
19634 274.5 8.9 855 19640 done 0.45 - - 2886 - 2.05 0.027 2306 678.0 369.0 - - 1454 - - - - - - - - - 26.31 -
19940 246.1 8.7 871 19945 roll 0.45 - - 2886 - 2.12 0.043 3694 654.7 369.0 - - 1453 - - - - - - - - - 26.25 -
19972 243.8 9.0 872 19978 done 0.45 - - 2887 - 2.05 0.023 2277 -691.2 369.0 - - 1453 - - - - - - - - - 26.46 -
20285 214.5 8.9 888 20291 roll 0.45 - - 2886 - 1.98 0.031 929 -680.8 369.0 - - 1454 - - - - - - - - - 26.39 -
20309 212.7 8.9 889 20314 done 0.47 - - 2886 - 2.00 0.026 2303 687.0 369.0 - - 1454 - - - - - - - - - 26.43 -
20633 185.4 8.6 905 20638 roll 0.49 - - 2887 - 2.12 0.043 3697 657.5 369.0 - - 1453 - - - - - - - - - 26.32 -
20690 181.0 9.4 907 20698 done 0.49 - - 2886 - 2.00 0.022 2291 -703.0 369.0 - - 1454 - - - - - - - - - 26.55 -
20996 154.4 7.9 923 20997 done 0.52 - - 2885 - - - 2291 - 369.0 - - 1453 - - - - - - - - - - -
21300 129.5 8.8 938 21301 done 0.55 - - 2886 - - - 2291 - 369.0 - - 1454 - - - - - - - - - - -
21598 103.1 6.4 953 21619 roll 0.61 0.12 0.079 2974 733.3 2.17 0.041 3698 648.4 401.3 12.57 0.354 1333 -9.6 0.299 - - - - - - 26.71 26.44 25.79
21638 101.6 6.2 954 21664 done 0.65 - - 2976 - 2.00 0.024 2304 -697.0 440.3 16.62 0.351 1172 -9.7 0.299 - - - - - - - 26.53 25.75
21963 68.4 8.1 971 21968 roll 0.65 - - 2975 - 2.03 0.030 912 -685.7 440.3 - - 1175 - - - - - - - - - 26.38 -
21995 66.7 7.8 972 22000 done 0.65 - - 2975 - 2.03 0.025 2302 684.7 440.3 - - 1173 - - - - - - - - - 26.42 -
22308 39.0 9.0 994 22314 roll 0.65 - - 2975 - 2.12 0.042 3694 656.6 440.3 - - 1175 - - - - - - - - - 26.34 -
22351 34.5 10.2 998 22357 done 0.65 - - 2975 - 2.03 0.021 2281 -696.1 440.3 - - 1175 - - - - - - - - - 26.55 -
22662 6.7 8.1 1049 22669 roll 0.67 - - 2976 - 1.98 0.028 924 -685.4 440.3 - - 1175 - - - - - - - - - 26.48 -
22693 4.2 8.7 1054 22699 done 0.69 - - 2976 - 2.00 0.024 2311 693.5 440.3 - - 1175 - - - - - - - - - 26.51 -
22705 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22705 begin surface coast
22736 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22737 begin surface
SM 1.79 - - - - -8.10 7.18 0.028 120 -397.8 - - 2312 - 439.82 - - 1175 - - - - - - - -