OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 389 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.99 of 150.00 AH used of 24V (44.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.18 of 110.00 AH used of 10V (50.74% remains)
• Surface angle -68.4 deg, depth 1.77 m • Intended pitch -14.5 deg, speed -8.919 cm/s
• No surface pump (final VBD was 475.88, SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 72
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 85 VBD -0.71 - - 109 - - - 2462 - -185.7 -62.15 - 2807 - - - - - - - - - - -
88 3.6 -4.4 6 125 roll -0.71 9.52 0.223 2424 243.2 2.08 0.060 3762 625.0 -185.7 -19.95 - 3727 -46.1 - - - - - - - 24.91 25.93 26.67
331 45.9 -17.5 29 339 done -0.67 - - 2424 - 1.88 0.018 2430 -708.5 -185.7 - - 3728 - - - - - - - - - 26.40 -
637 104.5 -18.3 46 643 roll -0.63 0.12 0.164 2454 250.0 2.10 0.050 3762 634.3 -185.7 - - 3729 - - - - - - - - 26.18 25.86 -
682 111.7 -16.9 48 688 done -0.59 - - 2454 - 1.88 0.019 2438 -704.3 -185.7 - - 3728 - - - - - - - - - 26.44 -
1006 160.7 -12.6 64 1012 roll -0.57 - - 2454 - 1.95 0.026 1064 -704.6 -185.7 - - 3729 - - - - - - - - - 26.32 -
1064 166.0 -12.1 66 1072 done -0.56 0.12 0.148 2486 266.7 2.08 0.031 2448 665.4 -185.7 - - 3729 - - - - - - - - 25.92 26.18 -
1370 194.4 -8.8 82 1375 roll -0.56 - - 2480 - 2.00 0.047 3756 654.0 -185.7 - - 3729 - - - - - - - - - 26.03 -
1467 202.5 -9.9 86 1473 done -0.56 - - 2480 - 1.83 0.018 2441 -718.6 -185.7 - - 3730 - - - - - - - - - 26.48 -
1773 234.1 -9.3 102 1778 roll -0.56 - - 2480 - 1.95 0.027 1073 -701.5 -185.7 - - 3730 - - - - - - - - - 26.32 -
1820 238.1 -9.1 104 1825 done -0.56 - - 2480 - 2.05 0.031 2451 672.2 -185.7 - - 3730 - - - - - - - - - 26.19 -
2139 266.0 -9.0 120 2144 roll -0.57 - - 2480 - 2.00 0.047 3756 652.5 -185.7 - - 3730 - - - - - - - - - 26.02 -
2236 274.6 -10.2 124 2244 done -0.58 - - 2480 - 1.83 0.018 2439 -719.7 -185.7 - - 3730 - - - - - - - - - 26.48 -
2542 306.5 -9.9 140 2548 roll -0.59 - - 2480 - 2.05 0.047 3756 642.4 -185.7 - - 3730 - - - - - - - - - 26.01 -
2601 310.9 -9.7 142 2607 done -0.60 - - 2480 - 1.85 0.018 2445 -708.6 -185.7 - - 3729 - - - - - - - - - 26.48 -
2907 342.9 -9.7 158 2912 roll -0.61 - - 2480 - 1.98 0.027 1068 -695.5 -185.7 - - 3729 - - - - - - - - - 26.31 -
2940 345.2 -9.9 159 2945 done -0.63 - - 2480 - 2.08 0.032 2456 667.3 -185.7 - - 3728 - - - - - - - - - 26.18 -
3254 373.7 -8.1 175 3259 roll -0.64 - - 2480 - 2.03 0.048 3769 646.8 -185.7 - - 3728 - - - - - - - - - 26.01 -
3332 378.6 -7.7 178 3339 done -0.65 - - 2480 - 1.88 0.019 2429 -712.8 -185.7 - - 3727 - - - - - - - - - 26.48 -
3638 401.8 -7.0 194 3644 roll -0.69 0.12 0.080 2398 -683.3 1.95 0.024 1064 -700.0 -185.7 - - 3726 - - - - - - - - 26.60 26.32 -
3717 407.9 -8.8 197 3726 done -0.69 0.15 0.149 2438 266.7 2.10 0.032 2454 661.9 -185.7 - - 3725 - - - - - - - - 25.84 26.18 -
4022 435.2 -8.7 213 4028 roll -0.69 - - 2438 - 2.00 0.026 1070 -692.0 -185.7 - - 3728 - - - - - - - - - 26.31 -
4067 439.1 -8.7 215 4073 done -0.69 - - 2438 - 2.08 0.032 2457 666.8 -185.7 - - 3723 - - - - - - - - - 26.17 -
4391 466.7 -8.3 231 4396 roll -0.69 - - 2438 - 2.00 0.048 3756 649.5 -185.7 - - 3723 - - - - - - - - - 26.00 -
4445 470.1 -8.0 233 4450 done -0.69 - - 2437 - 1.85 0.020 2438 -712.4 -185.7 - - 3722 - - - - - - - - - 26.46 -
4758 499.7 -9.8 249 4759 done -0.69 - - 2438 - - - 2438 - -185.7 - - 3720 - - - - - - - - - - -
5061 528.6 -9.6 264 5066 roll -0.69 - - 2438 - 1.98 0.028 1067 -692.4 -185.7 - - 3719 - - - - - - - - - 26.28 -
5098 531.1 -9.6 265 5105 done -0.69 - - 2438 - 2.08 0.033 2450 664.9 -185.7 - - 3719 - - - - - - - - - 26.16 -
5404 556.6 -7.4 281 5410 roll -0.69 - - 2438 - 2.03 0.049 3758 644.3 -185.7 - - 3717 - - - - - - - - - 25.96 -
5443 558.2 -7.2 282 5449 done -0.69 - - 2438 - 1.85 0.021 2451 -706.5 -185.7 - - 3717 - - - - - - - - - 26.48 -
5750 577.6 -5.9 298 5751 done -0.70 - - 2438 - - - 2451 - -185.7 - - 3715 - - - - - - - - - - -
6052 599.8 -8.5 313 6057 roll -0.70 - - 2438 - 2.03 0.036 1068 -681.3 -185.7 - - 3713 - - - - - - - - - 26.20 -
6075 602.2 -8.8 314 6080 done -0.70 - - 2438 - 2.10 0.033 2458 661.9 -185.7 - - 3713 - - - - - - - - - 26.13 -
6389 630.4 -8.9 325 6394 roll -0.70 - - 2437 - 2.03 0.049 3759 640.9 -185.7 - - 3710 - - - - - - - - - 25.91 -
6446 633.7 -9.1 326 6453 done -0.70 - - 2438 - 1.90 0.021 2441 -693.7 -185.7 - - 3710 - - - - - - - - - 26.45 -
6755 662.7 -8.6 337 6762 roll -0.71 - - 2438 - 2.10 0.050 3761 628.6 -185.7 - - 3708 - - - - - - - - - 25.89 -
6785 662.7 -8.6 337 6792 done -0.72 - - 2438 - 1.88 0.021 2444 -700.5 -185.7 - - 3708 - - - - - - - - - 26.44 -
7093 688.0 -6.6 348 7100 roll -0.73 - - 2437 - 2.08 0.049 3758 631.7 -185.7 - - 3705 - - - - - - - - - 25.86 -
7131 690.2 -6.3 349 7137 done -0.74 - - 2438 - 1.88 0.021 2444 -698.9 -185.7 - - 3705 - - - - - - - - - 26.43 -
7463 705.9 -4.4 360 7464 done -0.75 - - 2438 - - - 2443 - -185.7 - - 3703 - - - - - - - - - - -
7760 722.1 -6.5 370 7766 roll -0.76 - - 2438 - 2.08 0.050 3755 630.8 -185.7 - - 3701 - - - - - - - - - 25.82 -
7799 724.7 -6.9 371 7804 done -0.77 - - 2438 - 1.88 0.022 2438 -700.5 -185.7 - - 3702 - - - - - - - - - 26.41 -
8132 751.8 -8.8 382 8133 done -0.79 - - 2438 - - - 2437 - -185.7 - - 3698 - - - - - - - - - - -
8427 781.8 -10.6 392 8428 done -0.80 - - 2438 - - - 2437 - -185.7 - - 3697 - - - - - - - - - - -
8729 810.6 -8.9 402 8734 roll -0.81 0.12 0.085 2370 -566.7 2.10 0.050 3753 626.7 -185.7 - - 3692 - - - - - - - - 26.54 25.75 -
8781 814.3 -9.1 403 8788 done -0.81 0.12 0.154 2401 258.3 1.88 0.022 2449 -693.6 -185.7 - - 3694 - - - - - - - - 25.95 26.38 -
9098 846.7 -9.4 414 9104 roll -0.81 - - 2400 - 2.10 0.057 3756 622.4 -185.7 - - 3690 - - - - - - - - - 25.70 -
9151 850.1 -9.5 415 9156 done -0.81 - - 2400 - 1.88 0.023 2446 -696.8 -185.7 - - 3692 - - - - - - - - - 26.36 -
9465 878.3 -8.0 426 9470 roll -0.81 - - 2400 - 2.12 0.057 3762 620.8 -185.7 - - 3691 - - - - - - - - - 25.66 -
9523 881.0 -8.0 427 9530 done -0.81 - - 2400 - 1.90 0.024 2451 -690.0 -185.7 - - 3690 - - - - - - - - - 26.34 -
9828 907.4 -8.0 438 9835 roll -0.81 - - 2398 - 2.10 0.050 3755 621.0 -185.7 - - 3689 - - - - - - - - - 25.70 -
9863 910.2 -8.1 439 9869 done -0.81 - - 2398 - 1.90 0.024 2445 -689.5 -185.7 - - 3689 - - - - - - - - - 26.32 -
10199 938.1 -8.2 450 10204 roll -0.81 - - 2398 - 2.10 0.051 3758 625.2 -185.7 - - 3688 - - - - - - - - - 25.67 -
10247 940.9 -8.2 451 10252 done -0.81 - - 2398 - 1.90 0.024 2438 -694.7 -185.7 - - 3687 - - - - - - - - - 26.32 -
10567 967.3 -7.5 462 10573 roll -0.81 - - 2398 - 2.00 0.029 1072 -683.0 -185.7 - - 3686 - - - - - - - - - 26.07 -
10601 970.2 -7.6 463 10606 done -0.81 - - 2398 - 2.12 0.036 2454 651.9 -185.7 - - 3685 - - - - - - - - - 25.91 -
10872 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10872 begin apogee
10881 992.2 -8.1 472 11051 done -0.27 0.55 0.117 2573 318.2 - - 2182 - - 162.30 1.336 2961 -4.5 0.368 - - - - - - 25.27 - 22.70
11052 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11053 begin climb
11055 997.8 - 477 11239 roll 0.71 0.93 0.077 2887 337.6 2.28 0.037 843 -587.3 185.7 173.43 1.295 2202 -4.4 0.374 - - - - - - 24.60 23.91 22.11
11284 987.6 7.4 484 11335 done 0.73 - - 2887 - 2.17 0.032 2215 632.3 233.6 45.55 1.270 2013 -4.1 0.358 - - - - - - - 25.10 22.96
11654 949.0 9.9 497 11660 roll 0.72 - - 2887 - 2.20 0.049 3607 632.7 233.6 - - 1996 - - - - - - - - - 26.01 -
11689 945.2 10.2 498 11694 done 0.70 - - 2887 - 2.05 0.028 2236 -668.8 233.6 - - 1993 - - - - - - - - - 26.24 -
12025 912.3 9.5 509 12031 roll 0.68 - - 2887 - 2.17 0.037 807 -658.5 233.6 - - 1994 - - - - - - - - - 26.13 -
12068 908.9 9.5 510 12074 done 0.66 - - 2887 - 2.10 0.031 2203 664.8 233.6 - - 1992 - - - - - - - - - 26.17 -
12394 875.6 10.3 521 12399 roll 0.64 - - 2887 - 2.20 0.048 3606 637.7 233.6 - - 1993 - - - - - - - - - 25.98 -
12532 860.0 12.5 525 12537 done 0.62 - - 2887 - 2.10 0.029 2198 -670.5 233.6 - - 1992 - - - - - - - - - 26.25 -
12853 823.0 10.7 536 12858 roll 0.60 - - 2887 - 2.22 0.047 3600 631.5 233.6 - - 1991 - - - - - - - - - 25.94 -
12887 818.9 10.8 537 12893 done 0.58 0.12 0.161 2854 -275.0 2.10 0.029 2200 -666.7 233.6 - - 1991 - - - - - - - - 25.88 26.23 -
13222 789.3 8.8 548 13228 roll 0.58 - - 2854 - 2.25 0.047 3609 626.2 235.9 - - 1990 - - - - - - - - - 25.90 -
13270 785.9 9.0 549 13276 done 0.58 - - 2859 - 2.12 0.029 2187 -670.8 235.9 - - 1991 - - - - - - - - - 26.22 -
13588 755.0 9.1 560 13594 roll 0.58 - - 2863 - 2.10 0.038 799 -661.0 235.9 - - 1990 - - - - - - - - - 26.02 -
13626 751.9 9.1 561 13631 done 0.58 - - 2859 - 2.12 0.032 2209 665.1 235.9 - - 1990 - - - - - - - - - 26.06 -
13956 724.2 7.9 572 13998 roll 0.62 - - 2859 - 2.28 0.037 799 -618.4 267.8 33.12 1.181 1868 -3.7 0.251 - - - - - - - 25.56 23.75
14017 719.1 8.0 574 14055 done 0.66 - - 2859 - 2.15 0.031 2199 651.2 295.6 29.25 1.146 1757 -3.8 0.264 - - - - - - - 25.80 23.60
14378 692.4 7.0 586 14448 roll 0.73 0.12 0.083 2929 583.3 2.28 0.048 3597 613.2 354.8 61.00 1.122 1514 -4.0 0.273 - - - - - - 26.39 25.25 23.60
14527 678.4 11.2 590 14536 done 0.71 0.15 0.157 2895 -226.7 2.12 0.028 2185 -666.0 354.8 - - 1508 - - - - - - - - 25.60 25.96 -
14836 648.1 9.1 601 14841 roll 0.71 - - 2898 - 2.10 0.037 801 -659.0 354.8 - - 1505 - - - - - - - - - 26.06 -
14858 648.1 9.1 601 14863 done 0.71 - - 2898 - 2.10 0.031 2200 666.2 354.8 - - 1505 - - - - - - - - - 26.13 -
15171 614.1 10.9 612 15176 roll 0.71 - - 2898 - 2.20 0.047 3603 637.7 354.8 - - 1504 - - - - - - - - - 25.94 -
15234 606.5 11.6 614 15240 done 0.71 - - 2903 - 2.10 0.028 2198 -669.0 354.8 - - 1503 - - - - - - - - - 26.25 -
15557 571.9 10.4 629 15563 roll 0.71 - - 2912 - 2.10 0.037 805 -663.3 354.8 - - 1502 - - - - - - - - - 26.06 -
15591 569.4 10.6 630 15596 done 0.71 - - 2912 - 2.10 0.030 2205 666.7 354.8 - - 1503 - - - - - - - - - 26.11 -
15904 532.1 11.6 646 15909 roll 0.71 - - 2911 - 2.17 0.047 3599 642.4 354.8 - - 1502 - - - - - - - - - 25.89 -
15977 524.1 12.5 649 15983 done 0.71 - - 2912 - 2.08 0.027 2198 -673.6 354.8 - - 1501 - - - - - - - - - 26.22 -
16291 491.3 9.5 665 16296 roll 0.71 - - 2912 - 2.10 0.037 807 -662.4 354.8 - - 1501 - - - - - - - - - 26.01 -
16317 489.0 9.5 666 16323 done 0.71 - - 2913 - 2.10 0.029 2203 664.8 354.8 - - 1501 - - - - - - - - - 26.11 -
16636 457.7 9.2 682 16642 roll 0.71 - - 2912 - 2.20 0.047 3604 636.8 354.8 - - 1502 - - - - - - - - - 25.84 -
16680 453.5 9.3 684 16686 done 0.71 - - 2913 - 2.10 0.027 2193 -671.9 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - 26.22 -
17003 423.9 10.4 700 17009 roll 0.71 - - 2913 - 2.10 0.036 798 -664.3 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - 26.01 -
17080 417.0 10.9 703 17087 done 0.71 - - 2913 - 2.10 0.028 2206 670.5 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - 26.10 -
17386 381.5 10.5 719 17387 done 0.71 - - 2913 - - - 2206 - 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - - -
17691 353.0 9.3 734 17696 roll 0.71 - - 2913 - 2.17 0.044 3603 643.8 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - 25.84 -
17737 347.9 10.0 736 17743 done 0.71 - - 2912 - 2.12 0.029 2185 -668.9 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - 26.18 -
18056 315.5 9.8 752 18063 roll 0.71 - - 2914 - 2.22 0.044 3596 635.6 354.8 - - 1500 - - - - - - - - - 25.84 -
18085 313.0 9.9 753 18090 done 0.71 - - 2913 - 2.08 0.031 2191 -675.5 354.8 - - 1497 - - - - - - - - - 26.14 -
18404 283.1 8.8 769 18409 roll 0.72 - - 2913 - 2.08 0.040 802 -667.8 358.9 - - 1500 - - - - - - - - - 26.02 -
18431 281.1 8.8 770 18441 done 0.72 - - 2912 - 2.08 0.028 2205 674.5 364.0 3.35 0.777 1487 -3.9 0.156 - - - - - - - 26.13 24.15
18751 252.2 8.8 786 18770 roll 0.76 - - 2913 - 2.17 0.031 803 -646.1 369.2 11.25 0.845 1453 -3.0 0.100 - - - - - - - 26.05 24.35
18864 242.8 8.9 791 18870 done 0.79 - - 2913 - 2.08 0.027 2203 673.1 369.2 - - 1453 - - - - - - - - - 26.13 -
19179 217.5 7.0 807 19240 roll 0.90 0.12 0.084 3000 725.0 2.15 0.031 803 -651.2 428.5 51.33 0.737 1213 -4.7 0.153 - - - - - - 26.49 25.67 24.10
19272 209.7 9.2 811 19278 done 0.91 0.15 0.128 2959 -273.3 2.12 0.026 2208 662.7 428.5 - - 1209 - - - - - - - - 25.64 25.90 -
19586 179.0 9.2 827 19587 done 0.92 - - 2958 - - - 2208 - 428.5 - - 1209 - - - - - - - - - - -
19889 152.1 8.6 842 19904 roll 0.95 - - 2959 - 2.17 0.045 3600 641.5 439.2 10.32 0.766 1171 -3.7 0.081 - - - - - - - 26.05 24.49
19967 145.7 9.4 845 19974 done 0.96 - - 2961 - 2.05 0.023 2189 -688.3 439.2 - - 1168 - - - - - - - - - 26.26 -
20274 120.6 8.5 861 20289 roll 1.02 - - 2962 - 2.28 0.043 3602 619.7 453.4 9.93 0.724 1114 -5.4 0.101 - - - - - - - 26.08 24.56
20374 112.9 9.1 865 20381 done 1.04 0.12 0.080 3032 583.3 2.05 0.021 2186 -690.7 453.4 - - 1112 - - - - - - - - 26.19 26.28 -
20677 77.0 11.1 881 20683 roll 1.04 0.12 0.135 2996 -300.0 2.03 0.031 811 -677.3 453.4 - - 1112 - - - - - - - - 26.26 26.15 -
20702 74.7 10.6 882 20707 done 1.04 - - 2996 - 2.05 0.026 2205 680.0 453.4 - - 1111 - - - - - - - - - 26.22 -
21015 47.2 9.4 898 21021 roll 1.04 - - 2996 - 2.12 0.043 3602 659.0 453.4 - - 1112 - - - - - - - - - 26.02 -
21069 41.6 10.7 903 21074 done 1.04 - - 2996 - 2.05 0.023 2194 -686.8 453.4 - - 1112 - - - - - - - - - 26.32 -
21382 12.6 8.2 934 21393 done 1.07 - - 2996 - - - 2196 - 475.4 8.93 0.147 1027 -9.5 0.091 - - - - - - - - 25.14
21480 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21480 begin surface coast
21503 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21504 begin surface
SM 1.78 - - - - -7.88 7.43 0.034 116 -387.6 0.38 0.046 2445 655.3 475.88 - - 1028 - - - - - - - -