OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 307 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 56.58 of 150.00 AH used of 24V (62.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.19 of 110.00 AH used of 10V (54.37% remains)
• Surface angle -66.1 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -9.706 cm/s
• No surface pump (final VBD was 579.15, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 60
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 110 VBD -0.62 - - 111 - - - 1844 - -194.6 -90.07 - 2997 - - - - - - - - - - -
113 5.5 -9.8 12 145 roll -0.62 10.10 0.233 2594 245.8 2.00 0.037 482 -681.0 -194.6 -10.85 - 3637 -59.0 - - - - - - - - - -
248 46.5 -22.8 34 257 done -0.62 - - 2587 - 2.05 0.021 1877 680.5 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
324 63.7 -24.1 47 332 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.028 493 -675.1 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
343 67.9 -23.8 49 352 done -0.62 - - 2580 - 1.60 0.018 1633 712.5 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
425 83.9 -18.7 62 433 done -0.62 - - 2580 - - - 1634 - -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
502 99.2 -19.2 75 511 roll -0.62 - - 2570 - 2.45 0.031 3266 666.1 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
549 107.9 -19.7 82 557 done -0.62 - - 2570 - 2.53 0.019 1541 -681.8 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
630 122.3 -18.9 95 638 roll -0.62 0.10 0.185 2594 240.0 1.52 0.031 499 -685.5 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
664 129.4 -19.1 100 673 done -0.62 - - 2589 - 1.48 0.019 1556 714.2 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
740 142.9 -18.0 113 750 roll -0.62 - - 2587 - 2.60 0.033 3269 658.8 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
776 149.1 -17.3 118 785 done -0.62 - - 2587 - 2.42 0.018 1606 -687.2 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
853 162.1 -17.2 131 860 done -0.62 - - 2587 - - - 1605 - -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
927 174.4 -16.1 144 935 roll -0.62 - - 2588 - 2.53 0.031 3264 655.7 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
976 182.2 -15.4 152 983 done -0.62 - - 2587 - 2.30 0.022 1685 -686.5 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
1054 193.4 -14.9 165 1062 roll -0.62 - - 2587 - 2.42 0.031 3276 657.4 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1080 198.0 -15.3 169 1089 done -0.62 - - 2587 - 2.20 0.018 1748 -694.5 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1160 209.7 -14.8 177 1163 roll -0.62 - - 2587 - 1.77 0.028 494 -708.5 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - - -
1185 213.4 -14.8 179 1189 done -0.62 - - 2587 - 1.77 0.021 1743 705.6 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
1519 260.9 -14.1 210 1523 roll -0.62 - - 2587 - 2.30 0.034 3280 668.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1607 273.3 -12.9 217 1615 done -0.62 - - 2587 - 2.12 0.018 1770 -712.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
1933 324.0 -16.9 248 1937 roll -0.62 - - 2587 - 2.25 0.032 3271 667.1 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2008 335.6 -15.2 254 2012 done -0.62 - - 2587 - 2.05 0.018 1806 -714.6 -194.6 - - 3637 - - - - - - - - - - -
2334 387.2 -14.2 284 2338 roll -0.62 - - 2587 - 2.17 0.031 3272 675.6 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
2366 392.0 -13.4 286 2373 done -0.62 - - 2587 - 2.05 0.018 1800 -718.0 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - - -
2692 432.0 -11.7 317 2696 roll -0.62 - - 2587 - 2.20 0.032 3277 671.4 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
2726 436.3 -12.1 319 2733 done -0.62 - - 2587 - 2.12 0.018 1787 -702.8 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
3052 476.9 -12.2 350 3056 roll -0.62 - - 2587 - 2.20 0.032 3279 678.2 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
3092 481.7 -12.2 353 3096 done -0.62 - - 2587 - 2.15 0.019 1775 -699.5 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
3418 515.6 -10.1 376 3422 roll -0.62 - - 2587 - 2.25 0.033 3279 668.4 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
3473 521.8 -9.9 378 3480 done -0.62 - - 2587 - 2.10 0.019 1806 -701.4 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - - -
3790 551.7 -9.7 394 3794 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.033 3276 662.2 -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - - -
3869 558.2 -7.7 397 3880 done -0.62 - - 2587 - 2.00 0.019 1859 -708.5 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
4186 583.3 -8.1 413 4190 roll -0.62 - - 2587 - 2.03 0.031 491 -673.9 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
4214 585.8 -8.3 414 4217 done -0.62 - - 2587 - 1.98 0.021 1872 697.5 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - - -
4543 615.0 -9.6 430 4547 roll -0.62 - - 2587 - 2.08 0.037 3265 669.7 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - - - -
4610 621.5 -8.7 433 4614 done -0.62 - - 2587 - 1.95 0.018 1889 -705.6 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
4939 654.1 -10.3 449 4943 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.031 495 -680.0 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
4972 658.1 -11.0 450 4976 done -0.62 - - 2587 - 2.03 0.023 1886 685.2 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5297 688.8 -8.7 466 5300 roll -0.62 - - 2587 - 2.05 0.034 3264 672.2 -194.6 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5443 699.5 -6.7 472 5446 done -0.62 - - 2586 - 1.85 0.019 1939 -716.2 -194.6 - - 3616 - - - - - - - - - - -
5767 720.8 -6.7 488 5770 roll -0.62 - - 2587 - 2.12 0.032 498 -679.7 -194.6 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5811 724.2 -6.7 490 5815 done -0.62 - - 2587 - 2.10 0.024 1948 690.5 -194.6 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6140 747.3 -6.9 506 6145 roll -0.62 - - 2587 - 2.00 0.037 3267 659.5 -194.6 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6180 750.0 -6.6 507 6187 done -0.62 - - 2587 - 1.90 0.020 1945 -695.8 -194.6 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6496 771.6 -7.0 523 6497 done -0.62 - - 2587 - - - 1944 - -194.6 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6806 792.7 -6.6 538 6810 roll -0.62 - - 2587 - 2.12 0.033 505 -678.8 -194.6 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6852 795.8 -6.4 540 6855 done -0.62 - - 2587 - 2.12 0.023 1958 685.4 -194.6 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7180 813.8 -5.3 556 7181 done -0.62 - - 2586 - - - 1959 - -194.6 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7491 831.5 -6.0 571 7494 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.037 3272 673.3 -194.6 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7591 837.5 -5.5 575 7595 done -0.62 - - 2587 - 1.83 0.019 1983 -704.4 -194.6 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7913 857.6 -6.4 591 7918 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.033 503 -666.7 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7953 860.6 -6.6 592 7960 done -0.62 - - 2587 - 2.17 0.025 1977 679.3 -194.6 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8270 883.0 -7.3 608 8273 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.037 3274 665.1 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8308 886.0 -7.1 609 8316 done -0.62 - - 2587 - 1.83 0.019 1987 -703.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
8626 909.3 -7.4 625 8627 done -0.62 - - 2587 - - - 1986 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
8933 930.5 -6.7 640 8938 roll -0.62 - - 2587 - 2.22 0.033 508 -665.8 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8968 932.9 -6.8 641 8972 done -0.62 - - 2587 - 2.17 0.024 1982 679.3 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9284 952.8 -6.1 656 9289 roll -0.62 - - 2587 - 1.95 0.038 3261 655.9 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9311 954.4 -6.0 657 9315 done -0.62 - - 2587 - 1.83 0.019 1977 -701.6 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9641 972.4 -5.6 673 9645 roll -0.62 - - 2586 - 2.20 0.032 495 -673.6 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9671 974.5 -5.7 674 9675 done -0.62 - - 2586 - 2.17 0.024 1983 685.7 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9923 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9923 begin apogee
9932 990.1 6.2 686 10095 roll -0.20 0.43 0.117 2730 334.9 - - 2090 - - 155.20 1.385 2838 -4.9 0.372 - - - - - - - - -
10096 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10096 begin climb
10098 995.3 - 693 10279 roll 0.62 0.80 0.080 3000 337.5 2.22 0.031 696 -627.9 194.6 169.80 1.335 2045 -4.7 0.373 - - - - - - - - -
10404 966.0 12.0 707 10408 done 0.62 - - 3000 - 2.10 0.024 2064 651.4 194.6 - - 2036 - - - - - - - - - - -
10720 928.7 11.3 722 10723 roll 0.62 - - 3007 - 2.05 0.033 703 -663.9 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
10953 902.2 11.0 732 10957 done 0.62 - - 3008 - 2.10 0.024 2121 675.2 194.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
11275 863.6 12.4 748 11278 roll 0.62 - - 3007 - 2.03 0.038 3474 666.5 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
11302 859.7 13.3 749 11307 done 0.62 - - 3016 - 2.03 0.020 2097 -678.3 194.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
11631 815.8 13.6 765 11635 roll 0.62 - - 3026 - 2.10 0.034 684 -672.9 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
11697 806.8 12.7 768 11702 done 0.62 - - 3026 - 2.08 0.024 2072 667.3 194.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
12026 767.1 11.9 784 12027 done 0.62 - - 3026 - - - 2072 - 194.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
12334 730.8 11.7 799 12338 roll 0.62 - - 3026 - 2.10 0.038 3465 663.3 194.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
12377 725.1 12.5 801 12382 done 0.62 0.12 0.168 3002 -200.0 2.05 0.021 2056 -687.3 194.6 - - 2026 - - - - - - - - - - -
12707 691.8 10.2 817 12710 roll 0.62 - - 3011 - 2.03 0.035 693 -671.4 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
12874 672.8 11.5 824 12879 done 0.62 - - 3011 - 1.92 0.024 1980 670.3 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13198 632.8 12.7 840 13202 roll 0.62 - - 3011 - 2.25 0.037 3466 660.4 194.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
13298 618.5 13.4 844 13305 done 0.62 - - 3020 - 2.08 0.021 2044 -683.7 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
13616 580.4 11.4 860 13621 roll 0.62 - - 3028 - 2.03 0.034 693 -665.5 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
13762 564.5 10.6 866 13766 done 0.62 - - 3029 - 1.95 0.024 1990 665.1 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14084 529.2 11.3 882 14085 done 0.62 - - 3029 - - - 1990 - 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14394 491.3 12.5 900 14398 roll 0.62 - - 3029 - 2.25 0.037 3467 656.4 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14478 480.5 12.8 907 14485 done 0.62 0.15 0.156 2998 -206.7 2.20 0.021 1951 -689.1 194.6 - - 2024 - - - - - - - - - - -
14803 456.8 6.3 938 14900 roll 0.75 0.12 0.094 3067 575.0 2.00 0.034 689 -631.0 296.3 82.20 1.000 1630 -4.8 0.235 - - - - - - - - -
14972 437.3 12.8 952 14979 done 0.75 - - 3066 - 1.77 0.023 1864 663.8 296.3 - - 1626 - - - - - - - - - - -
15301 389.9 15.1 983 15305 roll 0.75 - - 3066 - 2.42 0.035 3475 665.7 296.3 - - 1621 - - - - - - - - - - -
15444 367.6 14.9 995 15449 done 0.75 0.12 0.158 3043 -191.7 2.28 0.020 1923 -680.7 296.3 - - 1620 - - - - - - - - - - -
15770 334.4 9.1 1025 15795 roll 0.77 - - 3051 - 1.88 0.034 690 -655.9 313.8 14.50 0.832 1558 -4.3 0.184 - - - - - - - - -
15834 328.3 9.1 1030 15857 done 0.79 - - 3051 - 1.85 0.021 1938 674.6 333.3 17.77 0.833 1480 -4.4 0.185 - - - - - - - - -
16187 291.5 11.9 1063 16191 roll 0.79 - - 3051 - 2.28 0.034 3469 671.5 333.3 - - 1475 - - - - - - - - - - -
16244 284.4 12.8 1067 16248 done 0.79 - - 3061 - 2.20 0.019 1944 -693.2 333.3 - - 1475 - - - - - - - - - - -
16571 240.7 13.1 1097 16575 roll 0.79 - - 3070 - 1.83 0.033 687 -686.9 333.3 - - 1474 - - - - - - - - - - -
16673 228.1 11.7 1106 16677 done 0.79 - - 3070 - 1.77 0.021 1920 696.6 333.3 - - 1474 - - - - - - - - - - -
17005 189.1 10.7 1145 17014 roll 0.79 - - 3070 - 2.33 0.034 3469 664.8 333.3 - - 1475 - - - - - - - - - - -
17045 184.4 11.7 1151 17055 done 0.79 0.05 0.135 3060 -200.0 2.28 0.019 1912 -682.9 333.3 - - 1474 - - - - - - - - - - -
17126 176.6 9.3 1164 17143 roll 0.81 - - 3068 - 1.80 0.031 677 -686.1 344.6 10.62 0.669 1433 -3.9 0.109 - - - - - - - - -
17194 170.4 9.0 1175 17219 done 0.83 - - 3068 - 1.70 0.021 1852 691.2 366.9 19.52 0.704 1342 -4.7 0.121 - - - - - - - - -
17288 161.8 9.4 1190 17305 roll 0.85 - - 3068 - 2.45 0.031 3473 661.6 377.1 9.77 0.641 1300 -4.3 0.116 - - - - - - - - -
17356 154.6 10.6 1201 17364 done 0.85 - - 3079 - 2.35 0.019 1884 -676.2 377.1 - - 1299 - - - - - - - - - - -
17430 146.1 11.7 1214 17439 roll 0.85 - - 3087 - 1.80 0.032 677 -670.6 377.1 - - 1299 - - - - - - - - - - -
17477 140.7 12.1 1221 17486 done 0.85 - - 3087 - 1.70 0.019 1853 691.8 377.1 - - 1299 - - - - - - - - - - -
17553 130.5 13.8 1234 17562 roll 0.85 - - 3087 - 2.42 0.033 3464 665.7 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
17582 126.4 14.5 1238 17591 done 0.85 - - 3098 - 2.42 0.020 1817 -680.6 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
17659 114.5 16.4 1251 17668 roll 0.85 - - 3106 - 1.67 0.033 686 -677.2 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
17735 100.9 18.2 1264 17743 done 0.85 0.08 0.113 3078 -350.0 1.55 0.020 1777 703.9 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
17813 88.4 15.1 1277 17821 done 0.85 - - 3078 - - - 1777 - 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
17888 76.0 15.9 1290 17897 roll 0.85 - - 3078 - 2.55 0.031 3476 666.3 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
17946 67.5 14.1 1299 17955 done 0.85 - - 3086 - 2.58 0.019 1728 -677.5 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
18026 58.1 11.2 1312 18035 roll 0.85 - - 3090 - 1.52 0.033 687 -684.9 377.1 - - 1298 - - - - - - - - - - -
18139 49.1 7.0 1331 18210 done 0.95 - - 3090 - 1.50 0.018 1754 711.3 459.1 65.97 0.630 966 -5.0 0.042 - - - - - - - - -
18280 42.0 4.5 1352 18376 roll 1.14 0.20 0.066 3185 475.0 2.70 0.032 3470 635.6 615.0 89.00 0.610 489 -5.4 0.040 - - - - - - - - -
18417 27.7 11.7 1371 18425 done 1.14 - - 3192 - 2.53 0.020 1787 -665.2 615.0 - - 484 - - - - - - - - - - -
18492 18.6 13.0 1384 18500 roll 1.14 - - 3201 - 1.65 0.032 682 -669.7 615.0 - - 482 - - - - - - - - - - -
18537 12.5 13.2 1391 18547 done 1.14 0.10 0.106 3164 -370.0 1.52 0.018 1775 719.1 615.0 - - 481 - - - - - - - - - - -
18615 3.9 10.4 1404 18623 roll 1.14 - - 3164 - 2.58 0.033 3473 658.1 615.0 - - 479 - - - - - - - - - - -
18630 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18630 begin surface coast
18662 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18662 begin surface
SM 1.71 - - - - -8.30 7.82 0.035 117 -389.6 - - 1875 - 579.15 - - 478 - - - - - - - -