OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 236 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.24 of 150.00 AH used of 24V (64.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.63 of 110.00 AH used of 10V (68.52% remains)
• Surface angle -62.5 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 424.61, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 73 VBD -0.53 - - 111 - - - 2456 - -171.1 -51.67 - 2506 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -4.1 5 124 roll -0.53 9.68 0.219 2520 248.9 2.10 0.069 3763 622.4 -171.1 -29.65 - 3667 -39.2 - - - - - - - 25.05 25.96 26.67
149 10.4 -11.5 12 154 done -0.51 - - 2520 - 1.90 0.018 2408 -713.2 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.34 -
462 53.1 -12.4 42 468 roll -0.49 - - 2520 - 1.90 0.026 1079 -699.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.36 -
495 56.0 -12.8 43 502 done -0.46 0.12 0.144 2555 291.7 2.05 0.034 2456 671.7 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.07 26.32 -
811 88.9 -9.7 59 812 done -0.48 - - 2555 - - - 2456 - -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - - -
1112 114.8 -8.6 74 1118 roll -0.52 - - 2554 - 1.98 0.047 3755 656.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.25 -
1166 118.6 -8.6 76 1172 done -0.58 0.12 0.075 2473 -675.0 1.83 0.018 2424 -727.3 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.51 26.62 -
1480 158.8 -12.1 92 1485 roll -0.55 0.12 0.145 2513 333.3 1.90 0.025 1095 -699.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.43 26.46 -
1569 166.6 -9.2 96 1575 done -0.57 - - 2513 - 2.00 0.033 2454 679.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
1889 188.7 -6.9 112 1890 done -0.59 - - 2513 - - - 2459 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
2191 213.5 -8.9 127 2192 done -0.62 - - 2513 - - - 2454 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
2490 240.9 -9.1 142 2491 done -0.65 - - 2513 - - - 2454 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
2792 264.3 -7.2 157 2798 roll -0.69 0.12 0.080 2427 -716.7 1.98 0.046 3750 654.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.72 26.27 -
2850 269.4 -8.9 159 2857 done -0.69 0.17 0.132 2478 300.0 1.80 0.018 2434 -731.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.18 26.64 -
3156 300.7 -9.3 175 3161 roll -0.69 - - 2478 - 1.90 0.027 1097 -703.7 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.47 -
3270 310.7 -9.7 180 3276 done -0.70 - - 2477 - 2.00 0.033 2450 676.5 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - - 26.44 -
3585 339.9 -8.7 196 3586 done -0.71 - - 2478 - - - 2450 - -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - - -
3887 366.5 -8.7 211 3888 done -0.72 - - 2478 - - - 2450 - -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - - -
4186 393.6 -9.2 226 4187 done -0.73 - - 2478 - - - 2450 - -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - - -
4487 422.9 -9.6 241 4492 roll -0.75 - - 2477 - 1.98 0.028 1092 -685.9 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.46 -
4534 427.2 -9.3 243 4539 done -0.77 - - 2477 - 2.03 0.033 2457 672.4 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.43 -
4853 454.2 -8.5 259 4858 roll -0.79 - - 2477 - 2.00 0.048 3764 653.5 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.24 -
4897 458.2 -8.8 261 4903 done -0.82 0.12 0.080 2407 -583.3 1.83 0.018 2442 -722.4 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - 26.51 26.65 -
5221 499.5 -12.7 277 5228 roll -0.78 0.12 0.148 2447 333.3 1.95 0.026 1100 -688.2 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - 26.40 26.44 -
5380 513.6 -9.5 284 5386 done -0.78 - - 2446 - 2.03 0.034 2458 669.0 -171.1 - - 3659 - - - - - - - - - 26.41 -
5686 543.9 -9.6 300 5691 roll -0.78 - - 2446 - 2.00 0.048 3762 652.0 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.22 -
5779 552.1 -9.8 304 5784 done -0.78 - - 2446 - 1.80 0.019 2455 -726.1 -171.1 - - 3657 - - - - - - - - - 26.65 -
6091 583.0 -9.3 320 6093 done -0.78 - - 2446 - - - 2452 - -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - - -
6412 611.8 -8.9 334 6413 done -0.78 - - 2446 - - - 2452 - -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - - -
6712 639.6 -9.4 344 6717 roll -0.79 - - 2446 - 1.98 0.028 1089 -688.4 -171.1 - - 3652 - - - - - - - - - 26.41 -
6749 642.8 -9.4 345 6754 done -0.79 - - 2446 - 2.05 0.035 2457 667.3 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.36 -
7079 672.9 -8.8 356 7085 roll -0.80 - - 2446 - 2.00 0.050 3749 646.0 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.15 -
7128 676.0 -8.6 357 7133 done -0.80 - - 2445 - 1.83 0.021 2436 -717.5 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.62 -
7449 703.8 -8.5 368 7454 roll -0.81 - - 2445 - 1.92 0.028 1102 -694.8 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - 26.39 -
7536 709.6 -8.8 370 7542 done -0.82 - - 2445 - 2.03 0.034 2452 665.0 -171.1 - - 3646 - - - - - - - - - 26.33 -
7843 738.5 -8.8 381 7848 roll -0.83 - - 2445 - 1.98 0.028 1102 -681.8 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.37 -
7885 741.6 -8.9 382 7890 done -0.84 - - 2445 - 2.03 0.035 2449 663.5 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.32 -
8210 772.3 -9.3 393 8216 roll -0.85 - - 2446 - 2.03 0.051 3751 641.4 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.09 -
8253 775.7 -9.2 394 8259 done -0.86 - - 2445 - 1.83 0.022 2447 -712.6 -171.1 - - 3642 - - - - - - - - - 26.59 -
8579 805.0 -8.7 405 8585 roll -0.87 - - 2445 - 2.08 0.054 3751 626.9 -171.1 - - 3640 - - - - - - - - - 25.12 -
8647 810.9 -9.0 407 8652 done -0.88 - - 2446 - 1.83 0.022 2451 -710.4 -171.1 - - 3639 - - - - - - - - - 26.57 -
8977 841.6 -9.4 418 8979 done -0.90 0.10 0.100 2392 -540.0 - - 2449 - -171.1 - - 3637 - - - - - - - - 26.68 - -
9276 878.9 -12.6 428 9282 roll -0.87 - - 2392 - 2.05 0.051 3753 636.1 -171.1 - - 3636 - - - - - - - - - 26.04 -
9304 878.9 -12.6 428 9312 done -0.84 0.15 0.148 2431 260.0 1.85 0.024 2454 -702.2 -171.1 - - 3636 - - - - - - - - 26.07 26.54 -
9612 914.1 -10.4 439 9618 roll -0.84 - - 2432 - 2.03 0.030 1071 -681.3 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.31 -
9649 918.0 -10.5 440 9654 done -0.85 - - 2432 - 2.10 0.036 2458 660.5 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.24 -
9979 950.8 -9.6 451 9980 done -0.85 - - 2430 - - - 2458 - -171.1 - - 3633 - - - - - - - - - - -
10278 978.0 -8.7 461 10283 roll -0.85 - - 2432 - 2.05 0.029 1074 -675.1 -171.1 - - 3631 - - - - - - - - - 26.29 -
10326 981.2 -8.8 462 10331 done -0.86 - - 2432 - 2.10 0.043 2450 655.2 -171.1 - - 3631 - - - - - - - - - 26.20 -
10432 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10432 begin apogee
10438 991.5 -8.4 466 10599 done -0.27 0.52 0.111 2607 336.5 - - 2300 - - 150.30 1.248 2961 -4.5 0.390 - - - - - - 25.70 - 22.90
10600 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10600 begin climb
10603 996.3 - 471 10774 roll 0.53 0.75 0.063 2872 353.3 2.50 0.049 3693 557.2 171.1 160.35 1.252 2261 -4.4 0.382 - - - - - - 24.72 23.89 22.28
10808 985.5 8.3 478 10814 done 0.46 0.12 0.149 2850 -183.3 2.15 0.026 2333 -632.6 171.1 - - 2255 - - - - - - - - 24.56 24.81 -
11135 953.1 9.5 489 11140 roll 0.42 - - 2858 - 2.17 0.037 900 -660.4 171.1 - - 2249 - - - - - - - - - 26.12 -
11212 946.8 9.4 491 11218 done 0.39 0.12 0.134 2826 -266.7 2.15 0.037 2316 658.6 171.1 - - 2247 - - - - - - - - 25.88 25.73 -
11534 921.5 7.3 502 11560 done 0.38 - - 2826 - - - 2316 - 195.2 21.58 1.214 2166 -3.8 0.313 - - - - - - - - 24.15
11863 898.4 7.0 513 11897 done 0.39 - - 2825 - - - 2314 - 226.9 32.28 1.263 2041 -3.9 0.303 - - - - - - - - 23.84
12194 872.5 8.0 524 12195 done 0.39 - - 2826 - - - 2316 - 227.8 - - 2027 - - - - - - - - - - -
12491 848.7 7.7 534 12503 done 0.39 - - 2826 - - - 2317 - 237.3 9.75 1.258 1999 -2.9 0.213 - - - - - - - - 24.27
12792 827.7 6.4 544 12855 roll 0.41 - - 2825 - 2.30 0.050 3687 595.7 289.4 54.85 1.233 1780 -4.0 0.295 - - - - - - - 25.20 23.68
12872 824.2 6.0 546 12944 done 0.44 - - 2826 - 2.12 0.026 2295 -656.6 353.2 65.07 1.216 1522 -4.0 0.296 - - - - - - - 25.58 23.25
13244 800.1 6.7 559 13293 roll 0.49 0.10 0.096 2884 580.0 2.25 0.037 911 -615.1 397.2 43.53 1.198 1342 -4.1 0.304 - - - - - - 26.30 25.29 23.78
13342 791.0 9.2 562 13348 done 0.51 - - 2884 - 2.17 0.032 2312 645.6 397.2 - - 1337 - - - - - - - - - 25.73 -
13673 754.7 10.7 573 13674 done 0.52 - - 2884 - - - 2312 - 397.2 - - 1333 - - - - - - - - - - -
13971 724.3 9.9 583 13976 roll 0.52 - - 2883 - 2.12 0.037 908 -662.3 397.2 - - 1332 - - - - - - - - - 26.27 -
14024 721.2 9.6 584 14029 done 0.53 - - 2884 - 2.12 0.031 2310 661.3 397.2 - - 1332 - - - - - - - - - 26.32 -
14337 688.3 10.1 595 14342 roll 0.53 - - 2883 - 2.12 0.037 909 -660.8 397.2 - - 1331 - - - - - - - - - 26.31 -
14381 685.1 9.9 596 14386 done 0.53 - - 2884 - 2.10 0.031 2313 668.6 397.2 - - 1330 - - - - - - - - - 26.35 -
14706 654.4 9.2 607 14707 done 0.54 - - 2884 - - - 2313 - 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - - -
15005 626.4 9.5 617 15010 roll 0.55 - - 2883 - 2.12 0.036 909 -662.3 397.2 - - 1330 - - - - - - - - - 26.32 -
15057 623.2 9.6 618 15062 done 0.56 - - 2879 - 2.10 0.037 2310 667.1 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.15 -
15385 588.8 10.1 631 15390 roll 0.57 - - 2884 - 2.12 0.036 906 -662.3 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.31 -
15412 586.0 10.2 632 15417 done 0.59 - - 2884 - 2.08 0.031 2300 670.2 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.36 -
15731 553.4 9.9 648 15732 done 0.60 - - 2884 - - - 2300 - 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - - -
16032 524.8 9.6 663 16037 roll 0.61 - - 2884 - 2.10 0.035 903 -665.2 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.29 -
16055 522.4 9.6 664 16060 done 0.62 - - 2884 - 2.10 0.030 2306 668.1 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.35 -
16379 493.6 8.4 680 16384 roll 0.64 - - 2884 - 2.17 0.054 3693 639.2 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 25.98 -
16411 491.5 8.4 681 16418 done 0.65 - - 2884 - 2.08 0.025 2285 -676.9 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.47 -
16726 462.9 8.7 697 16731 roll 0.67 - - 2884 - 2.05 0.035 911 -670.2 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.28 -
16799 457.5 8.5 700 16805 done 0.69 0.12 0.082 2952 566.7 2.08 0.031 2304 669.7 397.2 - - 1328 - - - - - - - - 26.30 26.34 -
17113 416.0 13.6 716 17120 roll 0.66 0.12 0.140 2912 -333.3 2.17 0.046 3693 640.1 397.2 - - 1328 - - - - - - - - 26.35 26.12 -
17148 412.6 13.7 717 17153 done 0.63 - - 2911 - 2.05 0.025 2292 -683.4 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.45 -
17461 374.7 11.3 733 17466 roll 0.63 - - 2911 - 2.05 0.036 917 -670.7 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.27 -
17518 370.3 10.7 735 17525 done 0.63 - - 2912 - 2.08 0.030 2313 671.2 397.2 - - 1327 - - - - - - - - - 26.34 -
17824 338.6 10.0 751 17829 roll 0.63 - - 2912 - 2.17 0.047 3700 639.2 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.10 -
17851 336.0 10.5 752 17856 done 0.63 - - 2912 - 2.05 0.023 2287 -689.3 397.2 - - 1327 - - - - - - - - - 26.48 -
18170 303.2 9.7 768 18175 roll 0.64 - - 2912 - 2.05 0.034 915 -669.3 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.28 -
18214 299.3 9.2 770 18219 done 0.65 - - 2912 - 2.08 0.029 2309 670.2 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.34 -
18537 268.4 9.4 786 18543 roll 0.66 - - 2911 - 2.10 0.032 915 -663.8 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.29 -
18575 266.1 9.3 787 18583 done 0.67 - - 2912 - 2.05 0.029 2303 677.1 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - 26.35 -
18881 238.9 8.5 803 18883 done 0.69 - - 2912 - - - 2303 - 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - - -
19183 212.2 8.7 818 19185 done 0.70 - - 2912 - - - 2303 - 397.2 - - 1328 - - - - - - - - - - -
19483 187.7 8.2 833 19484 done 0.72 - - 2912 - - - 2303 - 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - - -
19785 163.4 8.3 848 19791 roll 0.75 - - 2911 - 2.05 0.031 919 -675.1 397.2 - - 1329 - - - - - - - - - 26.32 -
19814 161.2 8.0 849 19820 done 0.78 0.12 0.077 2988 641.7 2.03 0.028 2302 681.3 398.9 - - 1330 - - - - - - - - 26.34 26.40 -
20133 122.0 11.5 865 20139 roll 0.74 0.15 0.128 2944 -293.3 2.08 0.030 905 -671.6 398.9 - - 1330 - - - - - - - - 26.36 26.31 -
20196 116.7 8.8 868 20202 done 0.74 - - 2944 - 2.08 0.028 2306 673.6 398.9 - - 1331 - - - - - - - - - 26.39 -
20520 91.6 7.9 884 20526 roll 0.77 - - 2944 - 2.05 0.031 917 -677.6 403.1 - - 1331 - - - - - - - - - 26.34 -
20547 89.9 7.8 885 20558 done 0.81 - - 2943 - 2.03 0.028 2298 680.3 409.7 4.20 0.287 1298 -7.9 0.271 - - - - - - - 26.40 24.20
20867 65.9 7.5 901 20878 done 0.84 - - 2944 - - - 2298 - 426.4 8.75 0.256 1228 -8.0 0.227 - - - - - - - - 24.63
21167 42.4 8.2 920 21173 roll 0.88 0.12 0.079 3030 716.7 2.05 0.029 910 -677.1 426.4 - - 1236 - - - - - - - - 26.67 26.32 -
21222 35.9 12.9 925 21228 done 0.85 0.17 0.118 2978 -305.9 2.05 0.028 2304 680.0 426.4 - - 1237 - - - - - - - - 26.08 26.39 -
21538 4.9 9.5 956 21543 roll 0.85 - - 2978 - 2.05 0.033 920 -675.1 426.4 - - 1236 - - - - - - - - - 26.33 -
21559 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21559 begin surface coast
21563 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21563 begin surface
SM 1.75 - - - - -8.00 7.20 0.025 114 -397.8 2.33 0.028 2451 657.1 424.61 - - 1236 - - - - - - - -