OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 231 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.19 of 150.00 AH used of 24V (65.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.96 of 110.00 AH used of 10V (69.13% remains)
• Surface angle -49.0 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 520.28, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 104 VBD -0.53 - - 108 - - - 2511 - -171.1 -82.30 - 2867 - - - - - - - - - - -
107 3.5 -3.6 8 140 roll -0.53 9.70 0.220 2528 249.5 2.20 0.041 1065 -657.3 -171.1 -16.20 - 3668 -49.4 - - - - - - - 25.00 26.16 26.62
236 25.6 -12.9 20 241 done -0.49 - - 2519 - 2.00 0.032 2404 669.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.23 -
560 72.8 -14.9 44 566 roll -0.46 0.12 0.148 2560 341.7 2.05 0.044 3744 653.7 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.32 26.20 -
598 75.6 -14.2 45 605 done -0.45 - - 2558 - 1.85 0.023 2441 -704.3 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.48 -
907 102.9 -7.6 61 912 roll -0.49 - - 2560 - 2.00 0.030 1063 -689.0 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
945 104.9 -7.3 62 952 done -0.54 - - 2560 - 2.05 0.033 2448 675.6 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.41 -
1252 126.6 -7.2 78 1254 done -0.59 0.15 0.067 2464 -640.0 - - 2449 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.70 - -
1552 161.4 -11.9 93 1554 done -0.56 0.17 0.132 2516 305.9 - - 2449 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.34 - -
1853 186.1 -9.0 108 1858 roll -0.58 - - 2516 - 2.03 0.031 1066 -681.3 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.49 -
1891 188.4 -8.9 109 1897 done -0.61 - - 2517 - 2.05 0.032 2452 676.1 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.42 -
2197 213.9 -7.4 125 2202 roll -0.64 - - 2517 - 1.98 0.047 3758 659.6 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - - 26.33 -
2230 215.5 -7.0 126 2236 done -0.68 0.12 0.076 2436 -675.0 1.85 0.019 2425 -720.5 -171.1 - - 3671 - - - - - - - - 26.52 26.63 -
2544 253.2 -12.6 142 2550 roll -0.64 0.17 0.135 2493 335.3 1.95 0.027 1071 -694.4 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.31 26.49 -
2578 256.3 -12.5 143 2583 done -0.61 - - 2493 - 2.05 0.033 2458 676.6 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
2891 285.8 -9.0 159 2896 roll -0.63 - - 2493 - 1.98 0.047 3760 657.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.31 -
2928 287.8 -8.9 160 2935 done -0.65 - - 2493 - 1.83 0.018 2444 -719.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.63 -
3234 314.9 -8.1 176 3239 roll -0.67 - - 2493 - 1.95 0.028 1080 -699.5 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.48 -
3267 316.7 -8.0 177 3273 done -0.70 - - 2493 - 2.03 0.032 2454 676.8 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.46 -
3583 340.5 -7.7 193 3584 done -0.73 - - 2492 - - - 2453 - -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - - -
3883 365.0 -8.4 208 3889 roll -0.76 0.12 0.080 2415 -641.7 2.00 0.027 1080 -686.5 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - 26.71 26.48 -
3928 370.7 -10.4 210 3934 done -0.76 0.15 0.146 2453 253.3 2.05 0.033 2458 672.2 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - 26.11 26.43 -
4252 405.8 -10.2 226 4257 roll -0.76 - - 2453 - 1.98 0.048 3752 653.5 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.28 -
4316 411.9 -9.7 229 4321 done -0.76 - - 2453 - 1.85 0.019 2419 -720.5 -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - 26.65 -
4639 439.8 -8.4 245 4644 roll -0.76 - - 2453 - 1.92 0.035 1086 -694.3 -171.1 - - 3661 - - - - - - - - - 26.24 -
4682 443.8 -8.8 247 4687 done -0.76 - - 2453 - 2.03 0.032 2455 674.4 -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - 26.44 -
5005 474.6 -9.8 263 5010 roll -0.76 - - 2453 - 2.00 0.048 3762 653.5 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.25 -
5037 476.9 -9.7 264 5042 done -0.76 - - 2452 - 1.83 0.020 2451 -716.4 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - - 26.62 -
5350 508.8 -10.0 280 5351 done -0.76 - - 2452 - - - 2450 - -171.1 - - 3656 - - - - - - - - - - -
5653 536.8 -9.2 295 5658 roll -0.76 - - 2453 - 1.98 0.028 1082 -690.9 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.44 -
5691 539.1 -9.0 296 5697 done -0.77 - - 2460 - 2.03 0.033 2446 671.9 -171.1 - - 3654 - - - - - - - - - 26.39 -
5997 567.5 -8.7 312 6002 roll -0.77 - - 2453 - 2.03 0.050 3762 648.3 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.22 -
6040 571.6 -9.2 314 6045 done -0.78 - - 2453 - 1.85 0.021 2433 -718.4 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.60 -
6365 600.8 -8.9 330 6366 done -0.79 - - 2452 - - - 2433 - -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - - -
6664 627.1 -8.6 340 6665 done -0.80 - - 2452 - - - 2434 - -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - - -
6964 651.1 -7.9 350 6965 done -0.81 - - 2452 - - - 2433 - -171.1 - - 3645 - - - - - - - - - - -
7264 676.6 -9.1 360 7269 roll -0.82 - - 2452 - 2.08 0.051 3756 636.1 -171.1 - - 3643 - - - - - - - - - 26.17 -
7328 682.8 -9.5 362 7333 done -0.84 - - 2452 - 1.85 0.021 2432 -715.7 -171.1 - - 3647 - - - - - - - - - 26.62 -
7663 712.6 -8.4 373 7668 roll -0.85 - - 2452 - 2.08 0.050 3755 636.1 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - 26.14 -
7700 715.5 -8.3 374 7705 done -0.87 - - 2452 - 1.83 0.022 2449 -713.7 -171.1 - - 3640 - - - - - - - - - 26.60 -
8033 741.4 -7.7 385 8039 roll -0.88 0.12 0.086 2388 -533.3 1.98 0.027 1093 -684.8 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - 26.65 26.37 -
8066 745.3 -8.4 386 8072 done -0.88 0.12 0.164 2412 200.0 2.08 0.035 2459 656.7 -171.1 - - 3637 - - - - - - - - 26.01 26.32 -
8403 782.4 -11.2 397 8404 done -0.86 - - 2413 - - - 2458 - -171.1 - - 3636 - - - - - - - - - - -
8701 814.2 -10.2 407 8702 done -0.85 - - 2412 - - - 2459 - -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - - -
9001 843.8 -9.5 417 9003 done -0.83 - - 2412 - - - 2459 - -171.1 - - 3633 - - - - - - - - - - -
9301 871.7 -9.6 427 9302 done -0.82 - - 2412 - - - 2459 - -171.1 - - 3631 - - - - - - - - - - -
9601 900.3 -9.5 437 9602 done -0.80 - - 2412 - - - 2459 - -171.1 - - 3629 - - - - - - - - - - -
9902 928.7 -9.5 447 9907 roll -0.79 0.12 0.156 2455 358.3 2.03 0.028 1096 -671.4 -171.1 - - 3628 - - - - - - - - 26.33 26.31 -
9935 931.7 -9.3 448 9941 done -0.79 - - 2454 - 2.05 0.036 2450 660.5 -171.1 - - 3627 - - - - - - - - - 26.25 -
10271 957.5 -8.0 459 10276 roll -0.82 - - 2454 - 2.05 0.052 3761 639.5 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 25.99 -
10349 962.9 -8.1 461 10354 done -0.84 - - 2453 - 1.85 0.024 2467 -699.5 -171.1 - - 3626 - - - - - - - - - 26.53 -
10670 988.4 -7.5 472 10671 done -0.87 - - 2454 - - - 2466 - -171.1 - - 3625 - - - - - - - - - - -
10694 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10694 begin apogee
10701 990.7 -7.5 473 10858 done -0.27 0.45 0.106 2606 337.8 - - 2294 - - 148.73 1.259 2963 -4.5 0.387 - - - - - - 25.83 - 22.85
10859 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10860 begin climb
10862 996.2 - 478 11034 roll 0.53 0.75 0.063 2870 352.0 2.40 0.049 3689 581.2 171.1 161.00 1.262 2262 -4.4 0.380 - - - - - - 24.62 23.83 22.21
11087 984.6 8.7 485 11095 done 0.46 - - 2880 - 2.15 0.025 2325 -634.4 171.1 - - 2256 - - - - - - - - - 24.98 -
11394 946.8 11.3 496 11400 roll 0.41 0.15 0.146 2839 -273.3 2.17 0.035 901 -656.2 171.1 - - 2250 - - - - - - - - 25.98 26.08 -
11413 946.8 11.3 496 11418 done 0.35 - - 2839 - 2.12 0.034 2304 661.8 171.1 - - 2250 - - - - - - - - - 26.14 -
11733 914.9 9.2 507 11739 roll 0.33 0.12 0.143 2799 -333.3 2.17 0.048 3695 641.0 171.1 - - 2249 - - - - - - - - 26.22 26.15 -
11787 911.7 9.1 508 11793 done 0.31 - - 2802 - 2.08 0.027 2295 -673.1 171.1 - - 2249 - - - - - - - - - 26.39 -
12103 886.6 7.3 519 12130 roll 0.32 - - 2802 - 2.12 0.036 908 -654.2 194.9 21.42 1.230 2167 -3.8 0.305 - - - - - - - 25.83 24.17
12178 882.1 7.1 521 12217 done 0.33 - - 2809 - 2.15 0.033 2308 651.2 224.1 30.23 1.279 2048 -3.9 0.300 - - - - - - - 25.98 23.72
12525 859.3 5.9 533 12599 roll 0.37 - - 2802 - 2.30 0.049 3702 606.1 291.5 66.88 1.184 1772 -4.1 0.331 - - - - - - - 25.06 23.63
12622 853.5 6.3 536 12682 done 0.41 - - 2802 - 2.15 0.025 2293 -655.3 346.2 54.10 1.245 1558 -4.0 0.300 - - - - - - - 25.52 23.24
13011 824.6 8.4 549 13018 roll 0.51 0.15 0.073 2880 520.0 2.25 0.047 3706 628.0 346.2 - - 1541 - - - - - - - - 26.27 26.04 -
13127 814.1 10.3 552 13132 done 0.53 - - 2881 - 2.10 0.027 2295 -671.9 346.2 - - 1540 - - - - - - - - - 26.29 -
13443 780.0 9.6 563 13448 roll 0.53 - - 2881 - 2.10 0.038 903 -662.9 346.2 - - 1539 - - - - - - - - - 26.27 -
13495 776.8 9.5 564 13501 done 0.52 - - 2881 - 2.10 0.033 2303 666.7 346.2 - - 1539 - - - - - - - - - 26.33 -
13811 743.3 10.5 575 13817 roll 0.51 - - 2880 - 2.12 0.037 905 -659.4 346.2 - - 1539 - - - - - - - - - 26.30 -
13846 739.8 10.3 576 13851 done 0.51 - - 2881 - 2.10 0.032 2303 665.7 346.2 - - 1538 - - - - - - - - - 26.36 -
14181 703.4 11.2 587 14182 done 0.50 - - 2881 - - - 2303 - 346.2 - - 1537 - - - - - - - - - - -
14480 671.1 10.3 597 14481 done 0.50 - - 2881 - - - 2303 - 346.2 - - 1537 - - - - - - - - - - -
14779 640.3 10.5 607 14780 done 0.50 - - 2881 - - - 2303 - 346.2 - - 1536 - - - - - - - - - - -
15080 608.8 10.5 617 15086 roll 0.50 - - 2881 - 2.12 0.036 901 -661.3 346.2 - - 1533 - - - - - - - - - 26.30 -
15108 608.8 10.5 617 15115 done 0.50 - - 2881 - 2.10 0.031 2302 667.1 346.2 - - 1536 - - - - - - - - - 26.36 -
15414 577.5 9.0 632 15420 roll 0.50 - - 2881 - 2.17 0.049 3700 644.2 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - 26.16 -
15447 575.1 9.2 633 15452 done 0.50 - - 2881 - 2.08 0.025 2286 -679.8 346.2 - - 1534 - - - - - - - - - 26.46 -
15760 546.3 8.9 649 15765 roll 0.50 - - 2881 - 2.05 0.037 917 -667.8 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - 26.29 -
15837 540.9 8.7 652 15844 done 0.51 - - 2881 - 2.08 0.032 2305 667.3 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - 26.34 -
16142 513.0 8.7 668 16144 done 0.51 - - 2881 - - - 2305 - 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - - -
16445 485.9 9.1 683 16451 roll 0.51 - - 2881 - 2.10 0.034 912 -663.3 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - 26.29 -
16472 483.5 9.2 684 16478 done 0.52 - - 2881 - 2.10 0.030 2313 667.1 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - 26.34 -
16791 453.0 10.3 700 16797 roll 0.53 - - 2881 - 2.12 0.034 903 -665.1 346.2 - - 1534 - - - - - - - - - 26.28 -
16835 448.6 10.3 702 16841 done 0.54 - - 2881 - 2.10 0.030 2310 670.0 346.2 - - 1535 - - - - - - - - - 26.33 -
17159 415.6 9.5 718 17160 done 0.55 - - 2881 - - - 2310 - 346.2 - - 1534 - - - - - - - - - - -
17461 390.3 8.0 733 17463 done 0.56 - - 2881 - - - 2310 - 348.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
17763 366.3 8.5 748 17768 roll 0.57 - - 2881 - 2.10 0.033 910 -666.7 348.7 - - 1535 - - - - - - - - - 26.27 -
17827 360.4 8.8 751 17832 done 0.60 - - 2881 - 2.08 0.029 2305 670.7 348.7 - - 1534 - - - - - - - - - 26.34 -
18150 331.5 8.6 767 18156 roll 0.61 - - 2881 - 2.15 0.047 3690 644.2 348.7 - - 1534 - - - - - - - - - 26.11 -
18181 329.3 8.7 768 18186 done 0.63 - - 2882 - 2.03 0.023 2283 -693.1 348.7 - - 1535 - - - - - - - - - 26.49 -
18500 303.6 7.4 784 18524 roll 0.65 - - 2882 - 2.05 0.032 914 -667.8 367.8 18.90 0.845 1464 -3.8 0.149 - - - - - - - 26.08 24.38
18567 298.9 7.5 787 18592 done 0.69 0.12 0.080 2953 591.7 2.08 0.028 2306 669.2 384.3 16.33 0.858 1396 -4.2 0.160 - - - - - - 26.10 26.14 24.36
18906 258.0 12.1 804 18912 roll 0.66 0.12 0.138 2920 -275.0 2.08 0.030 925 -663.9 384.3 - - 1392 - - - - - - - - 26.17 26.15 -
18945 255.3 11.9 805 18952 done 0.64 - - 2920 - 2.05 0.028 2305 673.2 384.3 - - 1392 - - - - - - - - - 26.22 -
19251 225.8 8.9 821 19256 roll 0.64 - - 2920 - 2.17 0.046 3703 644.2 384.3 - - 1392 - - - - - - - - - 26.11 -
19275 223.4 9.1 822 19280 done 0.64 - - 2924 - 2.03 0.021 2298 -692.1 384.3 - - 1392 - - - - - - - - - 26.43 -
19597 191.2 9.7 838 19603 roll 0.64 - - 2924 - 2.03 0.033 926 -675.9 384.3 - - 1392 - - - - - - - - - 26.29 -
19686 183.3 9.4 842 19691 done 0.65 - - 2924 - 2.03 0.028 2306 679.8 384.3 - - 1391 - - - - - - - - - 26.36 -
20005 151.5 9.5 858 20011 roll 0.66 - - 2924 - 2.12 0.045 3693 654.2 384.3 - - 1391 - - - - - - - - - 26.18 -
20058 146.8 10.1 860 20063 done 0.66 - - 2924 - 2.03 0.021 2292 -690.1 384.3 - - 1391 - - - - - - - - - 26.51 -
20372 119.3 7.9 876 20378 roll 0.68 - - 2924 - 2.05 0.031 920 -669.3 390.0 1.70 0.283 1381 -5.9 0.274 - - - - - - - 26.28 24.18
20492 112.7 6.2 881 20526 done 0.75 - - 2924 - 2.05 0.028 2312 679.0 447.2 25.65 0.376 1146 -9.2 0.303 - - - - - - - 26.41 25.03
20839 85.3 8.1 899 20845 roll 0.86 0.12 0.081 2993 575.0 2.12 0.043 3697 653.3 447.2 - - 1148 - - - - - - - - 26.54 26.14 -
20867 83.1 8.3 900 20874 done 0.95 - - 2993 - 2.00 0.021 2296 -700.5 447.2 - - 1148 - - - - - - - - - 26.44 -
21187 47.7 10.4 916 21192 roll 0.93 - - 3000 - 2.00 0.032 924 -686.0 447.2 - - 1148 - - - - - - - - - 26.32 -
21306 36.5 5.7 927 21348 done 0.97 - - 2999 - 2.03 0.028 2309 682.3 520.4 32.08 0.200 846 -9.4 0.190 - - - - - - - 26.41 25.38
21633 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21633 begin surface coast
21654 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21654 begin surface
SM 1.71 - - - - -7.99 7.35 0.031 107 -393.5 0.17 0.063 2468 935.3 520.28 - - 847 - - - - - - - -