OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 177 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.36 of 150.00 AH used of 24V (78.43% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 31.71 of 110.00 AH used of 10V (71.17% remains)
• Surface angle -71.5 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 455.52, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 23
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 104 VBD -0.56 - - 120 - - - 1994 - -146.0 -82.40 - 3075 - - - - - - - - - - -
106 5.7 -9.8 10 132 roll -0.56 9.95 0.230 2617 251.0 2.25 0.035 473 -676.0 -146.0 -5.95 - 3436 -60.7 - - - - - - - - - -
301 70.1 -26.8 43 310 done -0.56 - - 2609 - 2.08 0.021 1886 679.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
378 84.9 -20.2 56 387 roll -0.56 - - 2598 - 2.08 0.031 3273 666.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
453 99.5 -18.4 68 461 done -0.56 - - 2599 - 1.95 0.017 1903 -702.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
532 113.7 -16.3 81 540 roll -0.56 - - 2599 - 2.05 0.028 504 -682.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
576 120.6 -15.3 88 585 done -0.56 - - 2589 - 2.10 0.020 1946 686.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
655 133.2 -17.5 101 662 done -0.56 - - 2589 - - - 1946 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
727 146.8 -18.3 114 737 roll -0.56 - - 2580 - 1.98 0.032 3274 670.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
745 150.1 -17.7 116 754 done -0.56 0.10 0.145 2611 310.0 1.85 0.018 1948 -716.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
820 160.5 -14.7 129 828 roll -0.56 - - 2611 - 2.10 0.027 505 -687.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
875 168.1 -13.2 138 883 done -0.56 - - 2604 - 2.03 0.019 1905 689.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
949 178.9 -14.4 151 958 roll -0.56 - - 2604 - 2.08 0.027 497 -676.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1024 189.8 -15.5 164 1032 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.021 1778 692.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1099 201.8 -15.8 176 1103 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.033 3269 677.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1151 210.5 -16.1 180 1155 done -0.56 - - 2599 - 2.03 0.017 1829 -709.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1483 252.9 -11.8 211 1484 done -0.56 - - 2599 - - - 1819 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1806 290.1 -12.5 241 1812 done -0.56 - - 2599 - - - 1819 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2134 327.1 -10.0 272 2138 roll -0.56 - - 2599 - 2.15 0.032 3271 675.3 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2293 340.6 -7.9 285 2300 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.018 1811 -712.2 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2619 368.6 -9.2 316 2624 roll -0.56 - - 2599 - 1.92 0.030 495 -685.4 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2705 377.1 -9.9 323 2712 done -0.56 - - 2592 - 1.83 0.019 1793 709.3 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3030 408.7 -8.7 354 3034 roll -0.56 - - 2588 - 2.15 0.033 3266 685.1 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3150 418.6 -8.4 364 3154 done -0.56 - - 2588 - 2.05 0.018 1818 -706.3 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3481 445.9 -8.3 395 3485 roll -0.56 - - 2587 - 2.15 0.033 3273 676.7 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3613 457.0 -8.8 406 3617 done -0.56 - - 2588 - 1.98 0.018 1873 -707.1 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3944 486.9 -8.6 437 3949 roll -0.56 0.10 0.166 2614 260.0 2.03 0.031 512 -670.4 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4064 496.7 -8.2 447 4072 done -0.56 - - 2614 - 1.95 0.021 1855 688.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4381 518.9 -6.9 465 4385 roll -0.56 - - 2614 - 2.10 0.034 3271 674.3 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4472 524.7 -6.3 469 4475 done -0.56 - - 2614 - 1.95 0.019 1894 -706.2 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4800 545.2 -6.1 485 4804 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.034 3263 674.4 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
4837 547.4 -5.8 486 4840 done -0.56 - - 2614 - 1.92 0.020 1906 -706.8 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5159 567.9 -6.8 502 5162 roll -0.56 - - 2614 - 2.05 0.031 508 -682.0 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5205 571.3 -7.4 504 5209 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.021 1905 688.2 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5541 597.5 -7.8 520 5544 roll -0.56 - - 2614 - 2.00 0.036 3263 679.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5602 602.2 -7.1 522 5609 done -0.56 - - 2614 - 1.95 0.020 1908 -694.9 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5920 621.0 -5.7 538 5921 done -0.56 - - 2614 - - - 1908 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6227 638.4 -5.7 553 6229 done -0.56 - - 2614 - - - 1908 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6537 657.4 -6.3 568 6541 roll -0.56 - - 2614 - 2.05 0.035 3267 662.9 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6633 664.0 -7.0 572 6637 done -0.56 - - 2614 - 1.92 0.020 1916 -703.6 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6963 687.4 -7.2 588 6966 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.036 3270 667.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6998 689.9 -7.0 589 7002 done -0.56 - - 2614 - 1.92 0.020 1922 -702.1 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7321 710.6 -6.0 605 7322 done -0.56 - - 2614 - - - 1922 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7630 728.8 -5.7 620 7634 roll -0.56 - - 2614 - 2.10 0.032 498 -678.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
7675 731.7 -5.7 622 7680 done -0.56 - - 2614 - 2.08 0.023 1901 674.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8003 751.3 -6.3 638 8004 done -0.56 - - 2614 - - - 1901 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8312 771.8 -6.3 653 8315 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.037 3264 671.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8352 774.5 -6.4 654 8359 done -0.56 - - 2614 - 1.90 0.020 1934 -700.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8668 793.8 -5.9 670 8673 roll -0.56 - - 2614 - 2.12 0.032 513 -670.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8701 795.8 -6.1 671 8705 done -0.56 - - 2614 - 2.10 0.023 1945 681.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9025 814.7 -6.2 687 9029 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.038 3273 670.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9131 821.5 -6.5 691 9139 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.021 1974 -702.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9449 841.1 -6.2 707 9450 done -0.56 - - 2614 - - - 1974 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9757 860.3 -6.3 722 9758 done -0.56 - - 2614 - - - 1974 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10067 878.1 -5.5 737 10072 roll -0.56 - - 2614 - 2.20 0.031 507 -666.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10105 880.5 -5.5 738 10113 done -0.56 - - 2614 - 2.17 0.023 1968 673.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10422 895.7 -4.7 754 10426 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.039 3274 659.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10506 899.7 -4.6 757 10513 done -0.56 - - 2614 - 1.80 0.020 2005 -705.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10823 913.3 -4.2 773 10827 roll -0.56 - - 2614 - 2.22 0.033 503 -676.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10855 915.0 -4.2 774 10862 done -0.56 - - 2614 - 2.22 0.024 2013 680.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11173 928.3 -4.1 790 11178 roll -0.56 - - 2614 - 1.90 0.040 3258 655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11228 930.8 -4.1 792 11231 done -0.56 - - 2614 - 1.77 0.021 2017 -701.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11550 943.1 -3.5 808 11554 roll -0.56 - - 2614 - 2.22 0.031 508 -679.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11572 944.3 -3.8 809 11576 done -0.56 - - 2614 - 2.25 0.024 2038 680.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11894 960.6 -5.3 825 11898 roll -0.56 - - 2614 - 1.85 0.040 3267 664.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11942 963.2 -5.7 827 11947 done -0.56 - - 2614 - 1.75 0.022 2050 -695.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
12275 981.9 -5.5 843 12279 roll -0.56 - - 2614 - 2.28 0.031 510 -675.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
12309 984.1 -5.8 844 12316 done -0.56 - - 2614 - 2.28 0.024 2048 674.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
12437 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12437 begin apogee
12443 990.7 4.9 851 12562 roll -0.20 0.35 0.119 2733 340.0 - - 2048 - - 112.50 1.416 2838 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
12563 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12563 begin climb
12568 992.6 - 856 12702 roll 0.56 0.65 0.074 2978 376.9 2.17 0.031 705 -618.9 146.0 126.70 1.366 2242 -4.7 0.360 - - - - - - - - -
12890 961.4 11.4 871 12894 done 0.56 - - 2978 - 2.10 0.023 2072 651.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13218 925.4 10.8 887 13222 roll 0.56 - - 2978 - 2.17 0.038 3479 648.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13476 895.4 11.1 898 13484 done 0.56 - - 2986 - 2.10 0.021 2078 -667.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13793 863.6 9.6 914 13796 roll 0.56 - - 2997 - 2.10 0.034 691 -660.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13866 856.2 9.8 917 13871 done 0.56 - - 2997 - 2.00 0.024 2016 662.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14193 821.1 11.1 933 14197 roll 0.56 - - 2997 - 2.22 0.038 3477 658.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14272 810.9 13.1 936 14280 done 0.56 - - 3006 - 2.12 0.021 2027 -684.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14588 770.1 13.2 952 14592 roll 0.56 - - 3016 - 1.98 0.033 686 -677.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14752 749.0 13.3 959 14756 done 0.56 0.12 0.162 2984 -266.7 1.92 0.023 1990 679.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15084 714.7 9.2 975 15086 done 0.56 - - 2984 - - - 1990 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15393 686.9 8.7 990 15397 roll 0.56 - - 2984 - 2.28 0.038 3481 653.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15460 680.7 10.1 993 15464 done 0.56 - - 2992 - 2.20 0.021 1981 -681.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15787 648.2 9.9 1009 15789 done 0.56 - - 2992 - - - 1980 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16098 614.4 11.1 1024 16102 roll 0.56 - - 2992 - 2.30 0.037 3478 651.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16142 608.7 11.8 1026 16146 done 0.56 - - 3003 - 2.17 0.021 1991 -685.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16469 575.3 9.6 1042 16473 roll 0.56 - - 3002 - 2.28 0.037 3478 652.2 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16534 568.8 10.6 1045 16539 done 0.56 0.08 0.148 2989 -162.5 2.15 0.021 2023 -676.7 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16868 540.0 8.6 1061 16871 roll 0.56 - - 2996 - 1.95 0.034 690 -683.6 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16915 535.9 8.8 1063 16919 done 0.56 - - 2996 - 2.03 0.022 2069 679.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17248 504.0 9.6 1079 17252 roll 0.56 - - 2996 - 2.12 0.038 3472 661.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17288 499.8 10.4 1081 17292 done 0.56 - - 3006 - 2.05 0.021 2062 -687.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17619 466.1 10.1 1112 17623 roll 0.56 - - 3016 - 2.03 0.034 687 -677.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17845 442.9 10.6 1132 17849 done 0.56 0.12 0.156 2983 -275.0 1.88 0.023 1972 683.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18175 414.1 8.2 1163 18180 roll 0.57 - - 2983 - 2.28 0.037 3462 653.5 146.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18233 409.0 9.1 1168 18237 done 0.57 - - 2991 - 2.10 0.021 2021 -686.2 146.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18565 381.7 8.1 1199 18566 done 0.57 - - 2990 - - - 2017 - 150.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18887 355.9 8.8 1229 18890 roll 0.57 - - 3001 - 1.98 0.034 684 -673.2 150.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18966 348.4 9.2 1236 18969 done 0.57 - - 3001 - 2.03 0.022 2071 683.3 150.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19297 318.1 7.7 1267 19322 roll 0.59 - - 3008 - 2.12 0.032 685 -653.8 165.6 14.12 0.884 2162 -4.1 0.156 - - - - - - - - -
19408 310.1 7.1 1276 19439 done 0.62 - - 3008 - 1.92 0.021 1986 677.6 195.2 25.27 0.895 2043 -4.7 0.172 - - - - - - - - -
19758 281.3 9.7 1309 19759 done 0.62 - - 3008 - - - 1985 - 195.2 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20081 248.2 10.1 1339 20085 roll 0.62 - - 3008 - 2.22 0.036 3462 665.3 195.2 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20125 243.0 9.9 1342 20133 done 0.62 - - 3017 - 2.20 0.020 1975 -675.9 195.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20455 213.7 8.6 1373 20459 roll 0.62 - - 3027 - 1.90 0.032 689 -676.8 195.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20549 204.8 8.9 1381 20556 done 0.62 - - 3027 - 1.80 0.020 1926 687.2 195.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20891 176.5 8.2 1437 20898 roll 0.63 - - 3026 - 2.30 0.034 3472 672.2 197.7 - - 2036 - - - - - - - - - - -
20935 172.5 9.1 1444 20944 done 0.63 0.08 0.145 3009 -212.5 2.33 0.020 1896 -676.4 197.7 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21016 166.4 7.3 1457 21046 roll 0.66 - - 3016 - 1.85 0.033 687 -653.5 223.2 22.85 0.751 1928 -4.7 0.110 - - - - - - - - -
21102 159.4 8.2 1470 21110 done 0.66 - - 3016 - 1.88 0.019 1969 681.9 223.9 - - 1927 - - - - - - - - - - -
21182 153.2 7.8 1483 21199 roll 0.67 - - 3016 - 2.33 0.033 3473 645.5 234.8 10.85 0.688 1880 -4.3 0.102 - - - - - - - - -
21213 150.7 7.5 1487 21236 done 0.70 - - 3025 - 2.17 0.020 1973 -691.2 254.3 16.98 0.711 1801 -4.7 0.104 - - - - - - - - -
21307 144.1 7.0 1502 21340 roll 0.74 - - 3033 - 2.00 0.031 689 -642.0 286.5 27.05 0.721 1668 -4.9 0.103 - - - - - - - - -
21390 138.6 6.4 1514 21438 done 0.80 - - 3033 - 1.95 0.019 1998 671.3 336.3 39.88 0.714 1466 -5.1 0.104 - - - - - - - - -
21510 129.2 8.3 1532 21520 roll 0.80 - - 3033 - 2.28 0.033 3469 645.2 336.3 - - 1462 - - - - - - - - - - -
21540 126.3 9.2 1536 21550 done 0.80 - - 3033 - 2.22 0.019 1996 -663.5 336.3 - - 1460 - - - - - - - - - - -
21617 119.1 9.4 1549 21625 roll 0.80 - - 3036 - 1.98 0.033 695 -657.1 336.3 - - 1459 - - - - - - - - - - -
21688 112.5 9.2 1561 21696 done 0.80 - - 3036 - 1.83 0.018 1942 681.4 336.3 - - 1459 - - - - - - - - - - -
21764 105.5 9.2 1574 21773 roll 0.80 - - 3036 - 2.33 0.033 3469 655.4 336.3 - - 1458 - - - - - - - - - - -
21799 101.9 10.1 1579 21807 done 0.80 - - 3043 - 2.17 0.019 1998 -677.9 336.3 - - 1458 - - - - - - - - - - -
21874 95.3 8.2 1592 21883 roll 0.80 - - 3051 - 1.98 0.031 682 -664.6 337.3 - - 1458 - - - - - - - - - - -
21944 90.2 7.2 1603 21977 done 0.83 - - 3051 - 1.88 0.019 1970 685.1 363.8 22.08 0.651 1353 -4.8 0.069 - - - - - - - - -
22045 83.2 6.9 1619 22083 roll 0.88 - - 3051 - 2.33 0.032 3466 642.1 398.6 28.23 0.649 1213 -5.0 0.067 - - - - - - - - -
22098 79.7 6.8 1626 22136 done 0.92 0.08 0.060 3109 725.0 2.25 0.018 1952 -672.9 437.9 32.72 0.640 1053 -4.9 0.064 - - - - - - - - -
22208 67.9 12.2 1643 22217 roll 0.92 - - 3117 - 1.92 0.031 688 -658.3 437.9 - - 1050 - - - - - - - - - - -
22257 62.2 12.1 1650 22265 done 0.92 - - 3118 - 1.83 0.018 1931 679.2 437.9 - - 1049 - - - - - - - - - - -
22332 53.3 11.4 1663 22339 done 0.92 - - 3117 - - - 1931 - 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22404 46.1 9.8 1676 22412 done 0.92 - - 3118 - - - 1931 - 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22479 39.1 9.7 1689 22488 roll 0.92 - - 3118 - 2.33 0.031 3467 659.2 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22502 36.6 10.1 1692 22511 done 0.92 - - 3119 - 2.35 0.020 1883 -674.0 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22579 29.0 10.0 1705 22587 roll 0.92 - - 3124 - 1.77 0.031 689 -674.6 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22629 24.5 9.1 1713 22637 done 0.92 - - 3124 - 1.65 0.018 1849 703.0 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22703 17.5 9.5 1726 22711 roll 0.92 - - 3124 - 2.42 0.031 3465 667.8 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22735 14.2 10.4 1731 22744 done 0.92 0.08 0.122 3102 -275.0 2.28 0.019 1917 -678.9 437.9 - - 1048 - - - - - - - - - - -
22814 8.0 7.6 1744 22832 roll 0.94 - - 3108 - 1.88 0.031 679 -658.5 454.4 13.80 0.552 985 -4.6 0.007 - - - - - - - - -
22878 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22878 begin surface coast
22897 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22899 begin surface
SM 1.82 - - - - -8.29 7.70 0.037 126 -387.3 - - 1923 - 455.52 - - 981 - - - - - - - -