OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 176 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.19 of 150.00 AH used of 24V (78.54% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 31.53 of 110.00 AH used of 10V (71.34% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 514.39, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 25
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.56 - - 119 - - - 1836 - -146.0 -86.38 - 3113 - - - - - - - - - - -
110 6.2 -10.6 11 134 roll -0.56 9.95 0.232 2614 250.8 2.00 0.038 470 -683.0 -146.0 -5.20 - 3436 -62.1 - - - - - - - - - -
230 48.3 -23.1 31 239 done -0.56 - - 2606 - 2.08 0.021 1876 676.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
306 66.4 -22.1 44 314 roll -0.56 - - 2596 - 2.10 0.032 3274 665.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
337 72.1 -20.1 48 345 done -0.56 - - 2596 - 2.00 0.018 1891 -691.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
413 87.4 -19.9 61 421 done -0.56 - - 2596 - - - 1891 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
487 101.4 -18.0 74 495 roll -0.56 - - 2596 - 2.08 0.029 485 -676.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
576 116.6 -16.3 89 585 done -0.56 - - 2587 - 2.08 0.020 1909 684.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
653 131.3 -19.4 102 661 done -0.56 0.12 0.181 2618 258.3 - - 1909 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
727 145.2 -17.6 115 737 roll -0.56 - - 2610 - 2.03 0.031 3273 671.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
790 156.2 -18.8 125 799 done -0.56 - - 2610 - 1.95 0.017 1897 -705.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
870 169.0 -15.7 138 878 roll -0.56 - - 2610 - 2.03 0.028 510 -683.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
911 175.4 -16.0 144 919 done -0.56 - - 2602 - 2.05 0.020 1919 687.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
988 187.3 -15.1 157 997 done -0.56 - - 2602 - - - 1919 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1064 198.6 -13.4 170 1071 done -0.56 - - 2602 - - - 1919 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1143 208.8 -12.2 178 1144 done -0.56 - - 2602 - - - 1919 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1463 243.1 -10.3 208 1467 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.032 3271 682.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1534 250.6 -10.6 214 1538 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.017 1842 -714.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1867 287.4 -10.4 245 1871 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.029 501 -698.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1928 294.4 -10.8 250 1936 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1844 699.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2254 325.9 -10.4 281 2258 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.033 3259 680.3 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2512 352.2 -9.9 303 2518 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.018 1931 -717.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2837 382.2 -9.0 334 2841 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.029 507 -684.6 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2872 385.4 -9.4 337 2875 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1942 689.9 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3203 413.4 -7.6 368 3204 done -0.56 - - 2599 - - - 1943 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3523 440.4 -8.8 398 3527 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.035 3264 677.4 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3570 444.5 -8.8 402 3575 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1940 -704.3 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3901 471.8 -7.3 433 3905 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 500 -685.7 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
3970 478.2 -9.6 438 3977 done -0.56 - - 2599 - 2.08 0.021 1935 689.9 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4306 507.3 -8.4 466 4309 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.035 3269 673.7 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4420 516.7 -7.9 471 4424 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.018 1917 -711.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4754 541.2 -7.1 487 4757 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.034 3257 676.8 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4792 543.9 -6.8 488 4799 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 1963 -707.1 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5110 564.1 -6.8 504 5114 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 514 -683.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5232 573.6 -7.7 509 5240 done -0.56 - - 2596 - 2.05 0.022 1929 690.2 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5550 595.7 -7.1 525 5554 roll -0.56 - - 2588 - 1.95 0.035 3260 682.6 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5628 601.7 -7.4 528 5632 done -0.56 - - 2588 - 1.83 0.020 1964 -708.2 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5952 623.6 -6.6 544 5956 roll -0.56 0.10 0.169 2614 260.0 2.15 0.032 516 -673.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6051 630.1 -6.3 548 6058 done -0.56 - - 2614 - 2.05 0.022 1939 694.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6369 649.6 -6.7 564 6373 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.037 3262 668.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6439 654.3 -6.7 567 6442 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.021 1957 -705.4 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6772 674.7 -5.7 583 6776 roll -0.56 - - 2615 - 2.12 0.033 516 -679.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6806 676.7 -5.4 584 6813 done -0.56 - - 2614 - 2.08 0.021 1944 686.5 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7123 692.3 -4.9 600 7127 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.037 3251 660.1 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7169 694.3 -4.8 602 7174 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.021 1965 -695.1 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7504 710.4 -5.1 618 7505 done -0.56 - - 2614 - - - 1965 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7811 727.7 -5.5 633 7812 done -0.56 - - 2614 - - - 1965 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8122 745.2 -6.0 648 8126 roll -0.56 - - 2614 - 2.15 0.033 513 -675.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8193 750.6 -7.4 651 8197 done -0.56 - - 2614 - 2.08 0.022 1933 682.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8515 772.7 -6.9 667 8519 roll -0.56 - - 2614 - 1.98 0.037 3254 667.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8625 780.0 -6.8 671 8631 done -0.56 - - 2614 - 1.83 0.021 1972 -700.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8941 798.9 -5.6 687 8945 roll -0.56 - - 2614 - 2.15 0.031 516 -677.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9009 802.8 -6.5 690 9013 done -0.56 - - 2614 - 2.05 0.023 1918 683.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9343 819.0 -4.3 706 9346 roll -0.56 - - 2614 - 2.00 0.038 3266 674.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9480 824.8 -4.2 712 9483 done -0.56 - - 2614 - 1.83 0.020 1979 -703.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9813 839.9 -4.8 728 9817 roll -0.56 - - 2614 - 2.17 0.031 509 -677.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9899 845.1 -6.3 732 9903 done -0.56 - - 2614 - 2.12 0.023 1954 681.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10232 865.3 -6.3 748 10237 roll -0.56 - - 2614 - 2.00 0.039 3267 656.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10304 870.0 -6.5 751 10307 done -0.56 - - 2614 - 1.85 0.020 1966 -703.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10633 888.6 -5.1 767 10634 done -0.56 - - 2614 - - - 1965 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10941 901.8 -3.9 782 10942 done -0.56 - - 2614 - - - 1965 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11251 914.8 -4.5 797 11252 done -0.56 - - 2615 - - - 1965 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11559 932.9 -6.4 812 11560 done -0.56 - - 2614 - - - 1965 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11868 953.6 -6.7 827 11870 done -0.56 - - 2614 - - - 1965 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
12180 972.7 -5.9 842 12181 done -0.56 - - 2615 - - - 1965 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
12484 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12485 begin apogee
12491 990.3 5.5 857 12611 roll -0.20 0.32 0.119 2727 350.0 - - 2090 - - 112.30 1.418 2838 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
12612 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12612 begin climb
12614 993.1 - 862 12750 done 0.56 0.70 0.080 2973 351.4 - - 2091 - 146.0 126.20 1.366 2241 -4.7 0.362 - - - - - - - - -
13067 949.4 11.0 884 13071 roll 0.56 - - 2973 - 2.12 0.038 3450 641.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13088 946.5 11.5 885 13093 done 0.56 - - 2981 - 2.08 0.021 2090 -653.8 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13416 906.4 12.4 901 13420 roll 0.56 - - 2990 - 2.12 0.033 683 -663.7 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13478 898.8 12.3 904 13483 done 0.56 - - 2991 - 2.05 0.024 2035 659.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13811 859.0 11.7 920 13815 roll 0.56 - - 2990 - 2.20 0.038 3473 653.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13912 845.5 13.7 924 13919 done 0.56 - - 2998 - 2.05 0.021 2073 -682.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14228 806.0 12.5 940 14231 roll 0.56 - - 3009 - 2.08 0.033 688 -665.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14284 798.7 13.0 942 14288 done 0.56 - - 3009 - 2.08 0.024 2075 666.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14607 757.4 12.8 958 14608 done 0.56 - - 3009 - - - 2075 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14916 720.0 11.5 973 14917 done 0.56 - - 3009 - - - 2075 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15226 688.2 10.2 988 15227 done 0.56 - - 3009 - - - 2075 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15534 651.6 12.7 1003 15538 roll 0.56 - - 3009 - 2.12 0.038 3475 660.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15624 638.7 14.4 1007 15629 done 0.56 0.12 0.168 2987 -183.3 2.08 0.021 2051 -684.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15947 601.2 11.1 1023 15952 roll 0.56 - - 2995 - 2.05 0.034 697 -660.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16113 584.6 9.3 1030 16117 done 0.56 - - 2995 - 1.92 0.023 2008 682.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16440 554.1 9.5 1046 16445 roll 0.56 - - 2995 - 2.25 0.038 3472 650.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16490 548.6 11.1 1048 16494 done 0.56 - - 3005 - 2.12 0.021 2020 -684.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16813 513.4 11.1 1064 16817 roll 0.56 - - 3015 - 1.98 0.034 696 -668.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16914 501.4 11.3 1068 16918 done 0.56 0.12 0.155 2982 -275.0 1.92 0.023 1995 676.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17244 475.7 6.9 1098 17275 done 0.61 - - 2982 - - - 1994 - 182.5 28.27 1.052 2094 -4.5 0.216 - - - - - - - - -
17595 447.7 8.9 1131 17599 roll 0.61 - - 2982 - 2.25 0.037 3467 654.7 182.5 - - 2088 - - - - - - - - - - -
17750 430.5 11.5 1144 17757 done 0.61 - - 2990 - 2.20 0.021 1982 -675.0 182.5 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18076 396.9 10.0 1175 18080 roll 0.61 - - 2999 - 1.90 0.034 693 -678.4 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
18238 381.1 9.1 1189 18245 done 0.61 - - 3000 - 1.88 0.021 1951 669.1 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
18564 351.5 9.2 1220 18568 roll 0.61 - - 3007 - 1.90 0.033 685 -666.3 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
18647 343.3 10.1 1227 18654 done 0.61 - - 3007 - 1.77 0.021 1894 683.1 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
18972 311.6 9.3 1258 18977 roll 0.61 - - 3007 - 2.40 0.036 3468 655.8 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19089 298.7 11.2 1268 19098 done 0.61 - - 3016 - 2.30 0.021 1914 -675.7 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19417 270.4 8.8 1299 19420 roll 0.61 - - 3026 - 1.80 0.033 690 -680.0 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19456 266.5 9.3 1302 19466 done 0.61 0.08 0.122 2999 -337.5 1.88 0.021 1979 685.6 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19784 239.2 8.6 1333 19788 roll 0.61 - - 2999 - 2.25 0.035 3481 667.6 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19837 233.9 10.2 1337 19842 done 0.61 - - 3007 - 2.25 0.020 1947 -681.8 182.5 - - 2087 - - - - - - - - - - -
20168 207.2 6.9 1368 20203 roll 0.65 - - 3015 - 1.92 0.033 690 -654.7 218.0 28.62 0.791 1950 -4.8 0.132 - - - - - - - - -
20251 201.9 6.5 1375 20296 done 0.71 - - 3015 - 1.83 0.020 1948 687.4 264.0 37.88 0.776 1761 -5.0 0.137 - - - - - - - - -
20367 193.3 8.3 1391 20375 roll 0.71 - - 3015 - 2.35 0.034 3469 647.2 264.0 - - 1756 - - - - - - - - - - -
20422 187.5 9.6 1400 20430 done 0.71 - - 3023 - 2.25 0.020 1964 -668.9 264.0 - - 1755 - - - - - - - - - - -
20502 179.9 9.5 1413 20510 roll 0.71 - - 3032 - 1.92 0.032 693 -662.0 264.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
20606 170.2 9.1 1431 20615 done 0.71 - - 3032 - 1.73 0.019 1878 685.0 264.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
20685 163.4 8.5 1444 20694 roll 0.71 - - 3032 - 2.42 0.034 3466 656.2 264.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
20725 159.5 9.3 1450 20735 done 0.71 - - 3042 - 2.33 0.020 1904 -670.4 264.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
20802 152.3 9.4 1463 20811 roll 0.71 - - 3051 - 1.83 0.032 688 -664.5 264.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
20864 146.0 10.3 1473 20872 done 0.71 - - 3050 - 1.60 0.018 1806 698.8 264.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
20943 138.3 9.8 1486 20951 roll 0.71 - - 3050 - 2.53 0.033 3467 656.5 264.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
20998 132.5 10.4 1495 21006 done 0.71 0.08 0.135 3034 -200.0 2.38 0.019 1853 -678.2 264.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
21074 126.6 7.3 1508 21105 roll 0.74 - - 3042 - 1.77 0.032 692 -655.9 289.0 20.40 0.689 1659 -4.6 0.089 - - - - - - - - -
21215 115.5 8.2 1531 21223 done 0.74 - - 3042 - 1.60 0.018 1812 700.0 291.2 - - 1657 - - - - - - - - - - -
21290 109.1 8.5 1544 21299 roll 0.74 - - 3042 - 2.53 0.031 3479 658.9 291.2 - - 1656 - - - - - - - - - - -
21319 106.3 9.1 1548 21328 done 0.74 - - 3047 - 2.50 0.021 1790 -675.6 291.2 - - 1655 - - - - - - - - - - -
21397 99.7 8.4 1561 21406 roll 0.74 - - 3056 - 1.62 0.032 695 -675.9 291.2 - - 1655 - - - - - - - - - - -
21439 96.4 8.4 1567 21448 done 0.74 - - 3055 - 1.50 0.018 1762 711.3 291.2 - - 1655 - - - - - - - - - - -
21516 89.4 8.9 1580 21524 roll 0.74 - - 3056 - 2.58 0.031 3472 662.8 291.2 - - 1655 - - - - - - - - - - -
21565 84.4 10.4 1588 21573 done 0.74 - - 3062 - 2.42 0.019 1823 -681.4 291.2 - - 1655 - - - - - - - - - - -
21641 77.6 8.7 1601 21650 roll 0.74 - - 3070 - 1.67 0.031 690 -678.4 291.2 - - 1656 - - - - - - - - - - -
21666 75.5 8.2 1604 21676 done 0.74 0.08 0.106 3042 -350.0 1.58 0.018 1820 715.2 292.2 3.58 0.405 1647 -2.5 0.049 - - - - - - - - -
21743 70.7 6.0 1617 21796 roll 0.82 - - 3042 - 2.58 0.030 3481 643.8 351.8 47.55 0.648 1404 -5.1 0.059 - - - - - - - - -
21872 64.3 5.2 1637 21945 done 0.91 0.10 0.054 3105 630.0 2.38 0.018 1872 -676.1 430.9 62.55 0.631 1080 -5.2 0.056 - - - - - - - - -
22016 53.4 8.2 1658 22025 roll 0.92 - - 3114 - 1.77 0.030 695 -665.0 432.5 - - 1078 - - - - - - - - - - -
22093 45.9 9.1 1671 22100 done 0.92 - - 3114 - 1.73 0.018 1885 687.9 432.5 - - 1077 - - - - - - - - - - -
22167 39.2 8.8 1684 22175 roll 0.92 - - 3114 - 2.40 0.031 3469 660.0 432.5 - - 1077 - - - - - - - - - - -
22205 35.9 8.9 1690 22215 done 0.92 - - 3121 - 2.30 0.018 1913 -676.5 432.5 - - 1077 - - - - - - - - - - -
22286 28.6 9.0 1703 22293 roll 0.92 - - 3130 - 1.83 0.030 686 -670.5 432.5 - - 1077 - - - - - - - - - - -
22329 24.3 9.6 1710 22339 done 0.92 0.08 0.101 3099 -387.5 1.75 0.017 1920 705.1 432.5 - - 1076 - - - - - - - - - - -
22406 18.4 7.4 1723 22437 roll 0.94 - - 3099 - 2.40 0.031 3485 652.1 454.2 18.77 0.565 986 -4.8 0.016 - - - - - - - - -
22451 14.9 7.3 1729 22481 done 0.97 - - 3099 - 2.35 0.018 1896 -676.2 479.4 21.67 0.562 882 -4.8 0.013 - - - - - - - - -
22549 7.9 7.0 1745 22580 roll 1.02 - - 3099 - 1.85 0.030 692 -650.8 513.3 26.45 0.562 744 -5.2 0.008 - - - - - - - - -
22617 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22617 begin surface coast
22659 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22659 begin surface
SM 1.77 - - - - -8.30 7.78 0.037 121 -382.8 - - 1993 - 514.39 - - 741 - - - - - - - -