OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.31 of 150.00 AH used of 24V (79.13% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 30.58 of 110.00 AH used of 10V (72.20% remains)
• Surface angle -71.0 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 508.75, SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 98 VBD -0.56 - - 117 - - - 1911 - -146.0 -76.72 - 3084 - - - - - - - - - - -
101 5.6 -9.5 10 126 roll -0.56 9.90 0.228 2599 250.7 1.98 0.038 3261 681.8 -146.0 -5.78 - 3437 -61.1 - - - - - - - - - -
283 69.7 -28.0 42 291 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.018 1870 -695.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
360 88.8 -24.3 55 368 done -0.56 - - 2599 - - - 1870 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
439 108.0 -22.6 68 448 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.028 488 -680.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
509 124.6 -22.7 80 517 done -0.56 - - 2590 - 1.92 0.019 1819 693.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
586 140.7 -20.0 93 594 roll -0.56 - - 2590 - 1.95 0.028 498 -677.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
629 148.5 -18.7 100 638 done -0.56 - - 2587 - 1.80 0.021 1738 688.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
705 162.1 -17.7 113 716 roll -0.56 0.12 0.182 2609 183.3 2.28 0.031 3250 663.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
797 175.2 -12.7 128 806 done -0.56 - - 2609 - 1.73 0.018 2025 -708.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
874 186.5 -14.9 141 882 roll -0.56 - - 2609 - 2.22 0.029 505 -684.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
933 195.0 -14.1 151 941 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.020 2003 690.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1016 206.0 -13.5 161 1020 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.027 490 -687.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1082 215.9 -13.6 166 1090 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1829 697.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1409 256.2 -12.8 197 1413 roll -0.56 - - 2590 - 2.15 0.031 3281 675.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1486 266.1 -11.6 203 1491 done -0.56 - - 2590 - 2.05 0.018 1839 -703.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1817 305.3 -10.4 234 1818 done -0.56 - - 2590 - - - 1838 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2138 338.7 -10.1 264 2142 roll -0.56 - - 2590 - 1.95 0.031 490 -691.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2176 343.1 -10.3 267 2183 done -0.56 - - 2587 - 2.00 0.021 1874 692.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2502 374.9 -8.8 298 2506 roll -0.56 0.10 0.183 2613 260.0 2.03 0.029 510 -671.9 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2525 376.9 -9.0 300 2529 done -0.56 - - 2613 - 1.95 0.021 1866 695.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2856 401.7 -7.4 331 2860 roll -0.56 - - 2613 - 2.05 0.034 3262 681.0 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2973 410.2 -6.9 341 2980 done -0.56 - - 2613 - 1.92 0.018 1884 -717.7 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3299 433.5 -7.0 372 3303 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.032 3267 664.9 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3405 440.8 -6.6 381 3412 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.018 1941 -705.3 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3731 464.2 -8.0 412 3732 done -0.56 - - 2613 - - - 1940 - -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4053 489.7 -7.6 442 4059 done -0.56 - - 2612 - - - 1940 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4374 511.2 -6.4 465 4378 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.033 3267 680.5 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4407 513.5 -6.4 466 4411 done -0.56 - - 2612 - 1.85 0.018 1944 -715.1 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4731 535.0 -6.9 482 4735 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.031 505 -685.2 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4808 541.4 -8.3 485 4815 done -0.56 - - 2613 - 2.05 0.021 1929 694.6 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5126 563.7 -7.2 501 5128 done -0.56 - - 2612 - - - 1929 - -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5434 586.5 -7.2 516 5438 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.036 3260 665.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5524 592.8 -6.8 520 5529 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.019 1945 -699.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5858 613.5 -5.9 536 5862 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.031 509 -683.8 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5967 620.7 -6.9 541 5971 done -0.56 - - 2613 - 2.03 0.021 1908 689.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6302 641.3 -6.3 557 6305 roll -0.56 - - 2613 - 2.03 0.036 3267 669.5 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6482 653.3 -6.8 565 6486 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.018 1944 -715.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6818 674.7 -6.1 581 6822 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.034 3275 665.5 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6868 678.0 -6.1 583 6872 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.020 1953 -703.2 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7197 695.1 -4.9 599 7202 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.031 506 -673.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7287 700.6 -6.0 603 7292 done -0.56 - - 2613 - 2.08 0.023 1914 676.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7620 718.9 -5.7 619 7624 roll -0.56 - - 2613 - 2.03 0.037 3267 666.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7672 721.7 -5.7 621 7677 done -0.56 - - 2613 - 1.90 0.020 1944 -696.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8000 739.1 -5.3 637 8001 done -0.56 - - 2613 - - - 1944 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8310 755.4 -5.6 652 8314 roll -0.56 - - 2612 - 2.00 0.036 3268 662.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8343 757.6 -5.8 653 8347 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.018 1959 -707.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8665 777.5 -6.4 669 8667 done -0.56 - - 2613 - - - 1959 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8976 796.2 -5.6 684 8980 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.031 503 -677.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8997 797.7 -5.6 685 9001 done -0.56 - - 2613 - 2.15 0.023 1968 681.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9319 814.4 -5.4 701 9320 done -0.56 - - 2613 - - - 1969 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9629 830.7 -5.3 716 9630 done -0.56 - - 2613 - - - 1969 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9937 848.5 -5.7 731 9942 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.039 3265 654.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9993 851.9 -6.0 733 9997 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.020 1964 -703.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10316 870.0 -5.4 749 10317 done -0.56 - - 2613 - - - 1963 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10624 884.7 -4.6 764 10628 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.031 510 -675.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10666 886.9 -4.5 766 10670 done -0.56 - - 2613 - 2.15 0.023 1973 680.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11000 902.2 -4.6 782 11003 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.038 3270 665.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11076 905.9 -4.9 785 11079 done -0.56 - - 2613 - 1.80 0.020 2000 -705.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11404 923.0 -5.5 801 11408 roll -0.56 - - 2613 - 2.20 0.032 514 -675.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11453 926.4 -6.3 803 11458 done -0.56 - - 2613 - 2.20 0.024 1987 669.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11776 945.0 -5.8 819 11780 roll -0.56 - - 2613 - 1.92 0.040 3264 665.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11847 949.0 -5.5 822 11851 done -0.56 - - 2613 - 1.77 0.021 2009 -709.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
12182 967.9 -5.5 838 12183 done -0.56 - - 2613 - - - 2009 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
12490 984.1 -5.0 853 12491 done -0.56 - - 2613 - - - 2008 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
12612 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12612 begin apogee
12617 990.1 4.8 859 12738 roll -0.20 0.35 0.118 2733 342.9 0.03 0.072 2056 1600.0 - 112.03 1.421 2838 -4.9 0.357 - - - - - - - - -
12739 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12739 begin climb
12742 992.2 - 864 12876 done 0.56 0.70 0.079 2980 352.9 - - 2056 - 146.0 125.38 1.364 2244 -4.7 0.361 - - - - - - - - -
13193 947.1 10.7 886 13197 roll 0.56 - - 2987 - 2.08 0.031 713 -645.7 146.0 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13248 941.2 10.3 888 13252 done 0.56 - - 2987 - 2.10 0.024 2083 652.4 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
13572 908.2 10.2 904 13573 done 0.56 - - 2987 - - - 2083 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13880 877.0 10.3 919 13881 done 0.56 - - 2987 - - - 2083 - 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
14189 842.4 11.2 934 14190 done 0.56 - - 2987 - - - 2083 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
14500 806.7 11.8 949 14505 roll 0.56 - - 2996 - 2.08 0.032 721 -654.8 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14523 803.6 12.0 950 14527 done 0.56 - - 2997 - 2.03 0.024 2084 671.4 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14857 763.0 12.0 966 14861 roll 0.56 - - 3005 - 2.08 0.032 711 -660.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14912 755.9 12.0 968 14916 done 0.56 - - 3005 - 2.00 0.024 2058 673.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15234 721.6 10.3 984 15239 roll 0.56 - - 3005 - 2.15 0.039 3462 653.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
15330 710.1 12.2 988 15335 done 0.56 0.08 0.149 2990 -187.5 1.95 0.021 2137 -679.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15657 678.4 9.3 1004 15661 roll 0.56 - - 2998 - 2.12 0.032 712 -672.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15781 666.3 9.7 1009 15788 done 0.56 - - 2998 - 2.03 0.024 2094 680.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16097 634.6 10.2 1025 16101 roll 0.56 - - 2999 - 2.08 0.039 3465 659.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16153 628.0 11.4 1027 16157 done 0.56 - - 3007 - 2.00 0.021 2110 -677.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16477 590.4 12.0 1043 16481 roll 0.56 - - 3018 - 2.10 0.034 695 -673.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16589 575.9 12.2 1048 16593 done 0.56 0.12 0.160 2985 -275.0 2.00 0.024 2057 681.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
16918 543.1 9.5 1064 16919 done 0.56 - - 2985 - - - 2057 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17226 514.2 9.2 1079 17229 roll 0.56 - - 2992 - 2.03 0.031 695 -670.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
17265 510.4 9.3 1080 17273 done 0.56 - - 2992 - 1.98 0.021 2045 681.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17592 478.8 10.0 1105 17596 roll 0.56 - - 2992 - 2.15 0.038 3470 662.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
17666 469.9 11.7 1111 17670 done 0.56 - - 3002 - 2.08 0.021 2057 -679.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
17996 436.0 9.6 1142 18000 roll 0.56 - - 3002 - 2.15 0.036 3468 656.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
18052 430.4 10.0 1146 18059 done 0.56 - - 3010 - 2.03 0.021 2072 -687.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
18378 401.4 8.9 1177 18382 roll 0.56 - - 3020 - 2.03 0.033 691 -680.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
18430 396.5 9.2 1181 18437 done 0.56 0.12 0.151 2987 -275.0 2.00 0.022 2057 683.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
18755 370.2 8.4 1212 18759 roll 0.56 - - 2987 - 2.12 0.037 3465 664.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
18807 365.2 9.9 1216 18811 done 0.56 - - 2993 - 2.03 0.021 2081 -681.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
19138 337.2 7.8 1247 19154 roll 0.58 - - 3004 - 2.08 0.033 703 -662.5 158.4 8.80 0.838 2192 -3.7 0.158 - - - - - - - - -
19409 313.0 9.5 1271 19413 done 0.58 - - 3004 - 1.92 0.022 2005 678.1 158.4 - - 2192 - - - - - - - - - - -
19742 283.3 7.5 1302 19766 roll 0.60 - - 3010 - 1.95 0.029 693 -672.8 178.0 17.77 0.851 2112 -4.5 0.157 - - - - - - - - -
19792 279.4 7.5 1306 19817 done 0.63 - - 3010 - 1.92 0.021 1993 677.1 196.6 16.70 0.830 2035 -4.6 0.163 - - - - - - - - -
20135 250.9 9.0 1338 20139 roll 0.63 - - 3019 - 1.95 0.031 693 -666.7 196.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
20194 245.3 9.5 1343 20197 done 0.63 - - 3019 - 1.85 0.021 1959 684.3 196.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
20526 215.0 8.8 1374 20530 roll 0.63 - - 3019 - 2.25 0.035 3469 671.1 196.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
20627 204.9 9.9 1382 20634 done 0.63 - - 3029 - 2.17 0.019 1987 -682.9 196.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
20954 175.2 8.7 1438 20963 roll 0.63 - - 3037 - 1.92 0.032 691 -675.0 196.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
21159 157.9 8.3 1475 21168 done 0.63 0.10 0.111 3001 -360.0 1.77 0.019 1931 700.6 196.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
21236 152.7 6.4 1488 21281 done 0.69 - - 3001 - - - 1931 - 244.5 38.08 0.736 1842 -4.9 0.107 - - - - - - - - -
21350 145.2 6.9 1506 21389 roll 0.73 0.10 0.106 3045 440.0 2.38 0.033 3460 642.4 281.1 30.20 0.711 1691 -5.0 0.107 - - - - - - - - -
21403 140.3 9.2 1513 21411 done 0.73 - - 3055 - 2.30 0.018 1930 -665.2 281.1 - - 1690 - - - - - - - - - - -
21477 133.0 9.5 1526 21485 roll 0.73 - - 3064 - 1.88 0.031 689 -660.1 281.1 - - 1689 - - - - - - - - - - -
21510 129.8 9.9 1531 21518 done 0.73 - - 3065 - 1.77 0.018 1904 686.4 281.1 - - 1689 - - - - - - - - - - -
21584 122.3 9.8 1544 21593 roll 0.73 - - 3064 - 2.38 0.034 3461 654.2 281.1 - - 1687 - - - - - - - - - - -
21607 119.9 10.4 1547 21616 done 0.73 0.10 0.123 3041 -230.0 2.30 0.019 1906 -676.1 281.1 - - 1687 - - - - - - - - - - -
21686 111.9 9.7 1560 21696 roll 0.73 - - 3048 - 1.83 0.031 690 -664.5 281.1 - - 1687 - - - - - - - - - - -
21768 104.2 9.3 1574 21776 done 0.73 - - 3048 - 1.75 0.018 1898 690.3 281.1 - - 1687 - - - - - - - - - - -
21843 97.7 8.3 1587 21850 done 0.73 - - 3048 - - - 1897 - 281.1 - - 1687 - - - - - - - - - - -
21917 92.1 7.6 1600 21943 roll 0.75 - - 3049 - 2.40 0.032 3466 653.8 297.8 13.82 0.634 1623 -4.6 0.071 - - - - - - - - -
21957 88.9 7.7 1605 21979 done 0.77 - - 3057 - 2.33 0.018 1891 -676.0 311.2 11.98 0.615 1568 -4.6 0.070 - - - - - - - - -
22048 82.2 7.4 1620 22074 roll 0.80 - - 3065 - 1.80 0.030 691 -666.7 333.6 19.12 0.636 1477 -4.8 0.064 - - - - - - - - -
22118 76.8 7.9 1630 22134 done 0.81 - - 3065 - 1.58 0.018 1786 693.0 342.5 8.38 0.569 1441 -4.3 0.061 - - - - - - - - -
22204 69.7 7.9 1644 22219 done 0.82 - - 3065 - - - 1786 - 350.8 8.18 0.561 1408 -4.0 0.053 - - - - - - - - -
22293 62.2 8.8 1658 22301 roll 0.82 - - 3065 - 2.55 0.031 3463 657.6 350.8 - - 1405 - - - - - - - - - - -
22326 58.7 9.6 1663 22335 done 0.82 - - 3074 - 2.58 0.019 1728 -672.5 350.8 - - 1405 - - - - - - - - - - -
22407 51.3 9.3 1676 22416 done 0.82 - - 3073 - - - 1728 - 350.8 - - 1405 - - - - - - - - - - -
22485 43.8 8.8 1689 22494 done 0.82 - - 3074 - - - 1728 - 350.8 - - 1405 - - - - - - - - - - -
22565 37.6 7.7 1702 22583 roll 0.83 - - 3081 - 1.58 0.031 687 -658.9 364.7 12.15 0.575 1351 -4.4 0.030 - - - - - - - - -
22604 35.0 7.4 1707 22627 done 0.86 - - 3081 - 1.52 0.018 1770 712.5 385.9 18.10 0.587 1264 -4.8 0.030 - - - - - - - - -
22698 28.1 7.1 1722 22731 roll 0.90 - - 3080 - 2.58 0.029 3473 660.1 415.4 24.62 0.589 1144 -4.9 0.024 - - - - - - - - -
22752 24.5 6.6 1729 22792 done 0.95 - - 3087 - 2.60 0.018 1734 -668.8 458.3 34.85 0.587 969 -5.0 0.022 - - - - - - - - -
22867 17.1 6.4 1746 22915 roll 1.01 0.10 0.099 3148 610.0 1.60 0.032 691 -651.9 507.2 38.83 0.578 769 -5.2 0.016 - - - - - - - - -
22935 10.6 9.9 1755 22943 done 1.01 - - 3148 - 1.58 0.017 1787 693.7 507.2 - - 768 - - - - - - - - - - -
23007 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23008 begin surface coast
23041 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23041 begin surface
SM 1.75 - - - - -8.28 7.90 0.038 126 -382.5 - - 1926 - 508.75 - - 765 - - - - - - - -