OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 30.96 of 150.00 AH used of 24V (79.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.20 of 110.00 AH used of 10V (72.54% remains)
• Surface angle -71.1 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 550.45, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 22
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.56 - - 111 - - - 1905 - -146.0 -79.07 - 3102 - - - - - - - - - - -
103 6.4 -11.6 11 129 roll -0.56 9.90 0.227 2599 251.3 2.00 0.041 3246 670.5 -146.0 -5.25 - 3438 -64.0 - - - - - - - - - -
254 59.9 -20.9 36 261 done -0.56 - - 2599 - 2.00 0.018 1867 -689.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
329 77.3 -27.3 49 339 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.028 490 -678.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
380 91.0 -24.3 57 389 done -0.56 - - 2590 - 1.92 0.019 1823 694.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
459 106.9 -22.0 70 467 roll -0.56 - - 2580 - 2.10 0.031 3231 670.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
503 117.9 -24.6 77 513 done -0.56 0.10 0.165 2609 290.0 1.80 0.018 1937 -718.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
585 134.9 -20.5 90 594 roll -0.56 - - 2602 - 1.95 0.030 3239 667.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
613 140.3 -17.6 94 622 done -0.56 - - 2602 - 1.65 0.017 2041 -726.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
690 153.0 -16.5 107 698 roll -0.56 - - 2602 - 2.28 0.026 482 -683.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
736 160.4 -16.9 114 745 done -0.56 - - 2599 - 2.22 0.021 2005 686.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
814 173.8 -17.1 127 823 roll -0.56 - - 2599 - 2.22 0.025 491 -682.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
861 181.3 -16.6 134 869 done -0.56 - - 2589 - 2.20 0.021 2003 687.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
936 192.2 -13.8 147 944 done -0.56 - - 2589 - - - 2003 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1011 202.2 -13.8 159 1016 roll -0.56 - - 2589 - 2.22 0.026 490 -681.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1080 213.1 -14.9 165 1088 done -0.56 - - 2588 - 1.95 0.020 1842 693.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1406 255.2 -12.0 196 1411 roll -0.56 0.10 0.190 2603 150.0 2.10 0.031 3268 679.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1481 263.3 -10.0 202 1485 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.017 1912 -721.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1812 302.1 -11.4 233 1817 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.031 3268 668.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1870 308.3 -11.0 238 1873 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.017 1961 -726.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2201 338.1 -8.2 269 2206 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.029 524 -684.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2268 343.8 -8.4 275 2272 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1941 698.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2599 372.1 -9.2 306 2603 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.034 3268 680.5 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2754 386.1 -8.9 319 2760 done -0.56 - - 2599 - 1.77 0.018 1981 -727.1 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3080 412.9 -7.6 350 3084 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.029 516 -691.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3211 423.8 -8.3 361 3215 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.021 1972 693.3 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3542 448.6 -7.7 392 3543 done -0.56 - - 2600 - - - 1972 - -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3864 475.8 -8.8 422 3868 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.028 508 -680.9 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3907 480.5 -9.7 425 3915 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1946 691.3 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4234 509.1 -8.7 451 4237 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.034 3267 677.4 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4289 514.4 -8.8 453 4293 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1969 -709.3 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4612 541.7 -8.6 469 4615 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.033 3262 680.5 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4653 545.2 -8.5 470 4659 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 1984 -722.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4969 572.0 -8.3 486 4973 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 514 -683.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5032 577.6 -9.1 489 5036 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.021 1998 690.2 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5360 602.3 -6.7 505 5364 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 520 -681.1 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5401 605.4 -6.5 507 5405 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1973 698.6 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5736 625.5 -6.3 523 5739 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.036 3272 676.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5863 633.6 -6.4 528 5870 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.019 2027 -719.7 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6180 654.9 -6.9 544 6181 done -0.56 - - 2600 - - - 2026 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6490 675.1 -6.1 559 6491 done -0.56 - - 2600 - - - 2026 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6799 692.7 -5.8 574 6803 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 513 -681.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6841 695.4 -6.2 576 6845 done -0.56 - - 2599 - 2.28 0.023 2064 680.3 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7170 717.7 -7.1 592 7173 roll -0.56 - - 2600 - 1.77 0.037 3271 681.9 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7217 721.0 -6.9 594 7220 done -0.56 - - 2599 - 1.67 0.020 2074 -716.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7552 744.5 -7.1 610 7556 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.029 521 -681.1 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7624 750.4 -8.1 613 7628 done -0.56 - - 2599 - 2.25 0.024 2053 680.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7942 772.8 -7.1 628 7946 roll -0.56 - - 2599 - 2.28 0.029 520 -672.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7990 777.1 -8.3 630 7996 done -0.56 - - 2599 - 2.25 0.024 2038 674.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8313 799.4 -6.7 646 8314 done -0.56 - - 2599 - - - 2038 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8623 820.5 -6.9 661 8624 done -0.56 - - 2599 - - - 2038 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8931 840.5 -6.3 676 8932 done -0.56 - - 2599 - - - 2038 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9240 860.3 -6.5 691 9241 done -0.56 - - 2599 - - - 2038 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9551 880.2 -6.4 706 9553 done -0.56 - - 2599 - - - 2038 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9859 899.2 -6.0 721 9864 roll -0.56 - - 2599 - 1.85 0.040 3254 657.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9932 903.4 -5.6 724 9936 done -0.56 - - 2600 - 1.67 0.020 2067 -710.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10260 920.5 -5.0 740 10264 roll -0.56 - - 2599 - 2.28 0.030 522 -677.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10302 922.8 -5.2 742 10306 done -0.56 - - 2599 - 2.22 0.024 2035 681.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10631 939.1 -4.9 758 10632 done -0.56 - - 2599 - - - 2036 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10939 955.6 -5.6 773 10943 roll -0.56 - - 2599 - 1.88 0.041 3261 651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10972 957.6 -5.6 774 10976 done -0.56 - - 2599 - 1.73 0.021 2047 -701.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11295 977.1 -6.1 790 11297 done -0.56 - - 2599 - - - 2045 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11518 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11518 begin apogee
11524 990.4 5.7 801 11644 roll -0.20 0.40 0.121 2734 337.5 - - 2042 - - 112.25 1.416 2839 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
11645 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11645 begin climb
11647 992.8 - 806 11783 roll 0.56 0.68 0.079 2985 369.1 2.33 0.039 3451 604.7 146.0 125.38 1.363 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11939 960.3 13.4 819 11947 done 0.56 - - 2992 - 2.08 0.021 2093 -652.9 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12258 921.0 12.5 835 12262 roll 0.56 - - 2992 - 2.12 0.036 3461 645.3 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12493 889.8 12.9 845 12500 done 0.56 - - 2999 - 2.10 0.021 2036 -678.6 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12811 854.4 10.9 861 12812 done 0.56 - - 2999 - - - 2036 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13118 821.4 10.6 876 13123 roll 0.56 - - 3009 - 2.03 0.034 698 -659.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13156 817.0 10.9 877 13164 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.024 2034 668.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13474 780.1 12.3 893 13478 roll 0.56 - - 3018 - 2.03 0.031 685 -664.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13521 774.2 12.4 895 13526 done 0.56 0.12 0.163 2985 -275.0 1.98 0.023 2029 678.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13853 738.9 10.6 911 13854 done 0.56 - - 2985 - - - 2029 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14157 706.7 10.6 926 14161 roll 0.56 - - 2985 - 2.17 0.038 3461 659.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14212 699.8 12.2 928 14219 done 0.56 - - 2992 - 2.08 0.021 2037 -684.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14530 665.5 10.5 944 14535 roll 0.56 - - 3000 - 2.03 0.034 691 -663.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14591 658.9 10.6 946 14599 done 0.56 - - 3001 - 1.98 0.023 2018 670.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14907 626.2 10.3 962 14911 roll 0.56 - - 3001 - 2.20 0.038 3466 658.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14957 620.2 12.1 964 14962 done 0.56 - - 3010 - 2.15 0.021 2014 -675.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15278 586.6 9.9 980 15282 roll 0.56 - - 3010 - 2.20 0.037 3458 656.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15302 584.0 10.0 981 15307 done 0.56 0.15 0.164 2980 -200.0 2.05 0.021 2048 -687.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15627 555.2 9.3 997 15631 roll 0.56 - - 2988 - 2.00 0.033 694 -677.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15765 542.2 9.7 1003 15768 done 0.56 - - 2987 - 1.95 0.022 2028 684.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16098 511.8 8.9 1019 16102 roll 0.56 - - 2987 - 2.17 0.038 3469 664.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16154 505.9 10.2 1021 16161 done 0.56 - - 2996 - 2.08 0.021 2042 -686.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16478 472.2 10.6 1049 16481 roll 0.56 - - 3006 - 2.00 0.033 691 -675.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16574 461.9 10.8 1057 16581 done 0.56 - - 3006 - 2.00 0.023 2056 682.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16899 430.6 9.0 1088 16903 roll 0.56 - - 3006 - 2.12 0.037 3468 666.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16984 422.2 10.0 1095 16989 done 0.56 0.12 0.161 2983 -191.7 2.00 0.021 2078 -695.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17310 395.7 8.1 1125 17314 roll 0.57 - - 2991 - 2.03 0.032 701 -678.3 149.5 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17476 381.9 8.0 1139 17487 done 0.58 - - 2991 - 2.03 0.021 2089 683.7 155.7 6.10 0.803 2204 -3.1 0.155 - - - - - - - - -
17808 355.2 7.7 1170 17833 roll 0.60 - - 2999 - 2.15 0.031 682 -654.4 171.3 14.62 0.908 2140 -4.4 0.179 - - - - - - - - -
17873 350.1 7.5 1175 17895 done 0.62 - - 2998 - 2.05 0.021 2070 677.1 189.8 16.65 0.903 2064 -4.6 0.185 - - - - - - - - -
18222 320.8 9.0 1208 18226 roll 0.62 - - 2998 - 2.12 0.036 3475 662.7 189.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
18266 315.9 11.0 1211 18273 done 0.62 - - 3008 - 2.08 0.020 2055 -682.7 189.8 - - 2060 - - - - - - - - - - -
18592 280.5 10.2 1242 18595 roll 0.62 - - 3008 - 2.15 0.034 3471 658.6 189.8 - - 2059 - - - - - - - - - - -
18637 275.9 10.1 1245 18644 done 0.62 - - 3016 - 2.08 0.019 2040 -688.0 189.8 - - 2059 - - - - - - - - - - -
18962 248.3 8.8 1276 18963 done 0.62 - - 3016 - - - 2040 - 189.8 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19284 220.7 8.2 1306 19293 done 0.62 - - 3016 - - - 2040 - 190.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19616 196.2 8.2 1340 19624 roll 0.62 - - 3026 - 2.00 0.031 689 -675.5 192.0 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19771 183.4 7.6 1366 19796 done 0.64 - - 3026 - 1.95 0.021 2032 688.7 209.9 16.55 0.743 1985 -4.5 0.115 - - - - - - - - -
19869 176.2 7.6 1381 19891 done 0.66 - - 3026 - - - 2032 - 227.1 15.60 0.724 1912 -4.7 0.119 - - - - - - - - -
19962 168.6 8.3 1396 19969 done 0.66 - - 3026 - - - 2032 - 227.1 - - 1910 - - - - - - - - - - -
20038 162.1 8.8 1409 20046 done 0.66 - - 3026 - - - 2032 - 227.1 - - 1910 - - - - - - - - - - -
20117 154.9 9.1 1422 20126 roll 0.66 - - 3034 - 2.03 0.029 687 -662.6 227.1 - - 1910 - - - - - - - - - - -
20188 149.1 7.9 1434 20205 done 0.68 - - 3034 - 1.88 0.018 1977 686.2 237.0 9.48 0.659 1872 -4.0 0.095 - - - - - - - - -
20272 143.2 7.2 1448 20304 roll 0.71 - - 3034 - 2.28 0.032 3458 649.6 263.7 22.45 0.704 1762 -4.9 0.104 - - - - - - - - -
20377 134.1 8.9 1465 20385 done 0.71 - - 3043 - 2.03 0.019 2078 -679.8 263.7 - - 1760 - - - - - - - - - - -
20452 128.0 7.9 1478 20468 roll 0.72 - - 3050 - 2.08 0.030 704 -660.6 272.7 8.68 0.622 1726 -3.9 0.084 - - - - - - - - -
20483 125.6 8.0 1482 20501 done 0.73 - - 3051 - 2.12 0.019 2139 676.9 278.5 6.43 0.571 1702 -3.7 0.086 - - - - - - - - -
20569 118.4 8.2 1496 20576 done 0.73 - - 3051 - - - 2139 - 278.9 - - 1701 - - - - - - - - - - -
20643 111.9 9.0 1509 20651 roll 0.73 - - 3059 - 2.17 0.028 695 -665.4 278.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
20689 107.6 9.2 1516 20698 done 0.73 - - 3059 - 2.00 0.018 2066 685.5 278.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
20772 99.6 9.8 1529 20780 roll 0.73 - - 3058 - 2.10 0.033 3459 663.3 278.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
20796 97.0 10.5 1532 20806 done 0.73 0.08 0.125 3039 -237.5 2.08 0.018 2031 -686.5 278.9 - - 1700 - - - - - - - - - - -
20873 90.2 8.0 1545 20890 roll 0.74 - - 3047 - 2.00 0.029 695 -668.0 285.8 7.38 0.571 1672 -3.8 0.063 - - - - - - - - -
20914 87.5 6.7 1551 20952 done 0.79 - - 3047 - 1.85 0.018 1971 689.7 326.7 32.92 0.653 1506 -5.0 0.071 - - - - - - - - -
21021 81.1 5.7 1568 21082 roll 0.87 - - 3048 - 1.98 0.028 702 -640.9 392.7 51.97 0.646 1236 -5.2 0.068 - - - - - - - - -
21111 75.8 5.8 1581 21169 done 0.95 0.12 0.049 3118 583.3 1.75 0.017 1906 688.0 456.9 51.60 0.631 976 -5.0 0.063 - - - - - - - - -
21240 62.2 10.5 1600 21248 roll 0.95 - - 3118 - 2.38 0.031 3453 650.0 456.9 - - 972 - - - - - - - - - - -
21306 55.9 9.8 1611 21315 done 0.95 - - 3124 - 2.08 0.018 2045 -676.9 456.9 - - 971 - - - - - - - - - - -
21387 48.6 9.0 1624 21396 roll 0.95 - - 3133 - 2.03 0.030 695 -665.0 456.9 - - 971 - - - - - - - - - - -
21448 42.7 9.4 1634 21456 done 0.95 - - 3133 - 1.83 0.018 1960 691.3 456.9 - - 971 - - - - - - - - - - -
21523 35.3 10.3 1647 21531 roll 0.95 - - 3133 - 2.25 0.031 3453 663.6 456.9 - - 971 - - - - - - - - - - -
21547 32.8 10.6 1650 21557 done 0.95 0.10 0.121 3105 -280.0 2.22 0.018 1938 -682.4 456.9 - - 970 - - - - - - - - - - -
21625 26.0 8.0 1663 21640 roll 0.96 - - 3110 - 1.85 0.031 701 -668.6 464.2 6.70 0.491 946 -3.6 0.020 - - - - - - - - -
21687 21.2 7.9 1673 21703 done 0.97 - - 3110 - 1.67 0.017 1885 709.0 474.3 9.70 0.525 904 -4.3 0.018 - - - - - - - - -
21769 14.9 7.6 1687 21791 done 0.99 - - 3110 - - - 1885 - 490.9 14.75 0.548 835 -4.7 0.013 - - - - - - - - -
21859 8.4 7.1 1702 21892 roll 1.03 - - 3115 - 1.83 0.028 692 -651.9 520.7 23.12 0.558 715 -5.2 0.008 - - - - - - - - -
21913 4.8 6.9 1709 21939 VBD 1.07 - - 3114 - 1.67 0.016 1870 705.4 555.7 22.35 0.549 599 -5.2 0.005 - - - - - - - - -
21940 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21940 begin surface coast
21986 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21986 begin surface
SM 1.80 - - - - -8.30 7.80 0.036 121 -383.7 - - 1878 - 550.45 - - 594 - - - - - - - -