OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 168 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.78 of 150.00 AH used of 24V (79.48% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 30.02 of 110.00 AH used of 10V (72.71% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 489.62, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 24
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 103 VBD -0.56 - - 111 - - - 1956 - -146.0 -81.10 - 2930 - - - - - - - - - - -
107 5.3 -8.0 11 134 roll -0.56 9.88 0.227 2597 251.6 1.95 0.046 3266 671.8 -146.0 -8.60 - 3437 -59.0 - - - - - - - - - -
279 63.1 -23.4 41 288 done -0.56 - - 2596 - 2.03 0.018 1859 -693.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
357 80.9 -22.9 54 366 roll -0.56 - - 2587 - 2.10 0.028 3260 667.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
382 86.2 -21.2 57 391 done -0.56 0.08 0.158 2609 275.0 1.77 0.017 1977 -724.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
462 101.1 -20.4 70 469 roll -0.56 - - 2609 - 2.17 0.027 495 -682.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
487 107.0 -21.3 74 495 done -0.56 - - 2601 - 2.22 0.021 2009 682.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
561 121.3 -18.6 87 569 roll -0.56 - - 2592 - 1.85 0.033 3255 673.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
626 133.0 -17.6 98 634 done -0.56 - - 2591 - 1.50 0.018 2157 -732.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
699 145.6 -16.7 111 707 roll -0.56 - - 2591 - 2.42 0.025 493 -687.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
742 153.8 -20.4 117 751 done -0.56 0.10 0.145 2617 260.0 2.53 0.023 2211 679.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
821 166.7 -15.7 130 828 roll -0.56 - - 2611 - 1.55 0.033 3264 679.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
854 172.5 -17.0 135 863 done -0.56 - - 2611 - 1.62 0.017 2067 -738.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
932 184.5 -14.0 148 940 done -0.56 - - 2611 - - - 2064 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1007 195.4 -14.8 161 1015 done -0.56 - - 2611 - - - 2064 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1081 205.5 -13.0 170 1084 roll -0.56 - - 2604 - 1.77 0.031 3274 683.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1106 208.5 -12.4 172 1109 done -0.56 - - 2604 - 1.67 0.017 2046 -735.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1438 246.1 -9.8 203 1442 roll -0.56 - - 2604 - 2.22 0.028 504 -694.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1512 253.7 -10.3 209 1516 done -0.56 - - 2600 - 2.28 0.021 2081 691.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1839 291.6 -11.8 239 1843 roll -0.56 - - 2600 - 2.33 0.028 503 -677.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1884 296.9 -11.7 243 1888 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.021 2065 694.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2209 334.8 -11.2 273 2214 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.027 501 -686.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2242 338.6 -11.0 275 2249 done -0.56 - - 2591 - 2.22 0.020 2058 701.4 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2568 371.1 -9.7 306 2572 roll -0.56 - - 2588 - 1.75 0.034 3259 686.3 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2603 374.7 -10.2 309 2607 done -0.56 - - 2588 - 1.67 0.018 2035 -732.9 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2934 409.5 -10.7 340 2936 done -0.56 0.10 0.170 2614 260.0 - - 2032 - -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3254 437.7 -8.1 370 3258 roll -0.56 - - 2613 - 1.83 0.034 3265 673.8 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3280 439.6 -7.9 372 3284 done -0.56 - - 2614 - 1.70 0.018 2038 -721.8 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3611 465.0 -7.4 403 3615 roll -0.56 - - 2614 - 2.20 0.029 505 -696.8 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3743 475.7 -8.3 414 3747 done -0.56 - - 2606 - 2.20 0.021 2034 695.0 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4068 502.0 -8.0 443 4069 done -0.56 - - 2606 - - - 2035 - -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4379 526.3 -7.3 458 4384 roll -0.56 - - 2602 - 1.83 0.035 3260 669.4 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4451 531.7 -6.8 461 4455 done -0.56 - - 2602 - 1.67 0.019 2044 -728.1 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4781 553.6 -6.6 477 4785 roll -0.56 - - 2602 - 2.25 0.030 504 -684.4 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4837 558.0 -7.4 479 4844 done -0.56 - - 2602 - 2.30 0.022 2076 683.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5153 580.1 -6.9 495 5158 roll -0.56 - - 2602 - 1.77 0.037 3259 668.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5187 582.5 -6.9 496 5191 done -0.56 - - 2602 - 1.67 0.021 2050 -724.0 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5510 604.0 -7.0 512 5514 roll -0.56 - - 2602 - 2.28 0.031 496 -681.6 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5595 610.3 -7.5 516 5599 done -0.56 - - 2602 - 2.30 0.022 2067 683.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5924 632.7 -7.0 532 5925 done -0.56 - - 2602 - - - 2067 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6231 654.3 -7.0 547 6236 roll -0.56 - - 2602 - 2.33 0.030 512 -667.4 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6283 658.2 -7.6 549 6287 done -0.56 - - 2602 - 2.28 0.021 2066 681.6 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6605 680.1 -6.8 565 6609 roll -0.56 - - 2602 - 1.75 0.037 3261 682.9 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6639 682.4 -6.7 566 6642 done -0.56 - - 2602 - 1.67 0.019 2055 -722.2 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6963 702.1 -6.0 582 6967 roll -0.56 - - 2602 - 2.30 0.030 507 -673.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6995 704.4 -6.0 583 7000 done -0.56 - - 2602 - 2.30 0.023 2070 679.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7314 722.1 -5.6 598 7318 roll -0.56 - - 2602 - 2.35 0.030 504 -666.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7352 724.5 -5.3 599 7359 done -0.56 - - 2602 - 2.28 0.022 2061 682.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7669 742.4 -6.1 615 7673 roll -0.56 - - 2602 - 2.33 0.030 496 -671.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7714 745.7 -6.3 617 7718 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.023 2032 682.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8036 768.7 -7.3 633 8040 roll -0.56 - - 2601 - 1.85 0.038 3253 660.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8090 773.0 -7.8 635 8094 done -0.56 - - 2601 - 1.67 0.021 2070 -708.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8413 796.9 -7.5 651 8414 done -0.56 - - 2601 - - - 2068 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8721 819.7 -7.2 666 8722 done -0.56 - - 2601 - - - 2068 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9032 841.3 -6.9 681 9036 roll -0.56 - - 2601 - 2.30 0.031 510 -677.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9059 843.7 -7.0 682 9063 done -0.56 - - 2600 - 2.28 0.024 2051 675.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9375 864.2 -6.3 697 9377 done -0.56 - - 2600 - - - 2051 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9686 882.9 -5.9 712 9690 roll -0.56 - - 2601 - 1.80 0.039 3253 667.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9714 884.6 -5.8 713 9717 done -0.56 - - 2600 - 1.70 0.021 2062 -700.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10042 903.2 -5.5 729 10046 roll -0.56 - - 2601 - 2.33 0.031 506 -667.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10088 905.9 -5.9 731 10093 done -0.56 - - 2601 - 2.28 0.023 2035 670.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10421 924.8 -5.8 747 10422 done -0.56 - - 2601 - - - 2036 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10732 943.8 -6.3 762 10733 done -0.56 - - 2601 - - - 2036 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11039 962.3 -6.0 777 11044 roll -0.56 - - 2601 - 1.85 0.041 3249 655.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11067 964.0 -6.0 778 11070 done -0.56 - - 2601 - 1.73 0.020 2026 -706.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11397 983.7 -6.3 794 11401 roll -0.56 - - 2601 - 2.25 0.031 507 -675.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11460 988.4 -7.5 797 11465 done -0.56 - - 2600 - 2.22 0.025 2007 675.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11497 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11497 begin apogee
11504 991.1 6.9 799 11623 roll -0.20 0.38 0.124 2727 334.2 - - 2007 - - 111.90 1.414 2839 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
11624 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11624 begin climb
11626 994.8 - 804 11762 roll 0.56 0.70 0.080 2981 362.9 2.10 0.031 710 -617.6 146.0 126.28 1.366 2241 -4.7 0.360 - - - - - - - - -
11975 966.1 9.8 820 11979 done 0.56 - - 2981 - 2.05 0.024 2063 660.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12304 933.4 10.0 836 12309 roll 0.56 - - 2988 - 2.10 0.032 710 -644.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12562 906.8 10.5 847 12566 done 0.56 - - 2988 - 2.08 0.024 2090 663.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
12883 871.0 11.3 863 12888 roll 0.56 - - 2988 - 2.12 0.038 3468 650.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
12966 860.0 13.2 866 12973 done 0.56 - - 2996 - 1.98 0.021 2140 -670.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13285 822.8 11.7 882 13289 roll 0.56 - - 3006 - 2.15 0.032 714 -663.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13362 813.3 11.6 885 13366 done 0.56 - - 3006 - 2.08 0.024 2108 670.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13686 775.0 11.8 901 13687 done 0.56 - - 3006 - - - 2107 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13993 741.1 10.7 916 13997 roll 0.56 - - 3014 - 2.12 0.031 695 -666.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14048 734.9 11.0 918 14056 done 0.56 0.12 0.162 2982 -266.7 2.10 0.024 2113 675.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14366 705.4 8.8 934 14371 roll 0.56 - - 2989 - 2.12 0.031 713 -660.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14411 701.1 9.2 936 14416 done 0.56 - - 2989 - 2.03 0.024 2065 666.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14746 670.6 9.3 952 14748 done 0.56 - - 2989 - - - 2065 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15054 642.0 9.0 967 15056 done 0.56 - - 2989 - - - 2065 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15364 612.5 9.5 982 15365 done 0.56 - - 2989 - - - 2065 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15674 581.8 9.8 997 15678 roll 0.56 - - 2997 - 2.03 0.032 703 -670.9 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
15706 578.4 9.3 998 15711 done 0.56 - - 2997 - 2.03 0.023 2071 673.9 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16029 546.5 10.2 1014 16033 roll 0.56 - - 2997 - 2.12 0.038 3477 663.2 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16102 538.3 11.2 1017 16106 done 0.56 - - 3006 - 2.03 0.021 2086 -685.2 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16424 504.7 10.4 1033 16428 roll 0.56 - - 3015 - 2.10 0.034 687 -666.2 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16462 500.4 10.9 1034 16470 done 0.56 0.05 0.155 2986 -580.0 2.00 0.023 2040 676.5 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16788 468.5 9.6 1065 16791 roll 0.56 - - 2992 - 2.03 0.032 689 -665.5 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16892 458.4 10.0 1074 16896 done 0.56 - - 2992 - 1.90 0.022 1974 676.3 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17222 426.5 9.2 1105 17226 roll 0.56 - - 2993 - 2.25 0.037 3465 662.7 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17267 421.6 11.0 1108 17274 done 0.56 - - 3002 - 2.12 0.021 1996 -692.9 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17592 389.0 10.1 1139 17596 roll 0.56 - - 3011 - 1.92 0.033 691 -679.7 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17676 380.9 9.6 1146 17683 done 0.56 - - 3011 - 1.90 0.021 2001 689.5 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18003 352.1 9.0 1177 18004 done 0.56 - - 3011 - - - 2001 - 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18323 320.7 10.1 1207 18327 roll 0.56 - - 3011 - 2.20 0.037 3469 667.3 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18466 305.4 10.4 1219 18470 done 0.56 0.15 0.156 2980 -206.7 2.15 0.020 1981 -692.1 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18792 283.3 7.3 1249 18813 done 0.59 - - 2980 - - - 1980 - 170.8 18.02 0.851 2141 -4.4 0.152 - - - - - - - - -
19135 254.7 8.1 1281 19148 roll 0.60 - - 2987 - 1.95 0.033 688 -662.6 174.1 4.12 0.576 2128 -3.2 0.146 - - - - - - - - -
19185 250.3 8.4 1285 19188 done 0.60 - - 2987 - 1.92 0.020 2015 691.1 174.1 - - 2128 - - - - - - - - - - -
19517 227.2 5.5 1316 19581 roll 0.69 0.10 0.108 3032 450.0 2.25 0.035 3462 643.1 245.9 58.12 0.815 1835 -5.0 0.147 - - - - - - - - -
19653 214.5 10.3 1327 19660 done 0.69 - - 3041 - 2.05 0.019 2074 -677.1 245.9 - - 1830 - - - - - - - - - - -
19990 182.4 10.2 1374 19999 roll 0.69 - - 3052 - 2.08 0.031 695 -663.0 245.9 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20146 168.2 9.4 1400 20156 done 0.69 0.08 0.115 3026 -325.0 1.95 0.020 2028 683.6 245.9 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20223 161.6 8.1 1413 20232 roll 0.69 - - 3033 - 2.03 0.030 687 -660.6 250.2 - - 1827 - - - - - - - - - - -
20258 158.6 8.5 1418 20268 done 0.69 - - 3032 - 1.83 0.019 1939 684.2 250.2 3.50 0.445 1819 -2.3 0.085 - - - - - - - - -
20335 152.1 8.6 1431 20343 roll 0.69 - - 3033 - 2.28 0.034 3444 660.1 250.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
20388 146.8 9.9 1440 20396 done 0.69 - - 3041 - 2.10 0.019 2009 -683.3 250.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
20466 139.8 9.5 1453 20474 roll 0.69 - - 3050 - 1.95 0.031 698 -672.3 250.2 - - 1818 - - - - - - - - - - -
20572 131.0 7.4 1472 20596 done 0.72 - - 3049 - 1.77 0.019 1925 693.2 272.3 19.38 0.694 1729 -4.6 0.090 - - - - - - - - -
20665 125.0 6.3 1487 20713 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.031 3455 651.1 322.9 40.85 0.697 1520 -5.1 0.096 - - - - - - - - -
20746 119.5 7.0 1498 20779 done 0.82 - - 3059 - 2.40 0.018 1851 -668.3 356.0 27.08 0.672 1386 -4.9 0.092 - - - - - - - - -
20848 111.0 8.4 1514 20857 roll 0.82 - - 3067 - 1.75 0.031 697 -659.4 356.0 - - 1383 - - - - - - - - - - -
20910 105.4 9.5 1524 20919 done 0.82 - - 3067 - 1.62 0.018 1819 692.6 356.0 - - 1382 - - - - - - - - - - -
20986 97.6 10.4 1537 20995 roll 0.82 - - 3067 - 2.50 0.032 3455 654.4 356.0 - - 1381 - - - - - - - - - - -
21046 90.5 12.1 1547 21054 done 0.82 - - 3075 - 2.33 0.019 1884 -674.2 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21123 81.7 11.4 1560 21131 roll 0.82 - - 3084 - 1.77 0.031 695 -671.8 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21172 76.4 10.2 1568 21180 done 0.82 - - 3084 - 1.65 0.018 1843 695.8 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21251 68.4 10.0 1581 21260 done 0.82 - - 3084 - - - 1843 - 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21328 61.0 9.4 1594 21337 roll 0.82 - - 3084 - 2.42 0.032 3452 664.9 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21357 58.2 9.7 1598 21366 done 0.82 - - 3093 - 2.45 0.018 1785 -680.4 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21434 51.0 9.4 1611 21442 roll 0.82 - - 3102 - 1.62 0.031 687 -677.8 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21553 39.5 9.7 1632 21562 done 0.82 0.10 0.100 3064 -380.0 1.48 0.017 1762 726.4 356.0 - - 1380 - - - - - - - - - - -
21631 33.7 7.2 1645 21662 roll 0.86 - - 3064 - 2.55 0.029 3461 666.3 384.6 22.73 0.596 1269 -4.9 0.029 - - - - - - - - -
21698 29.1 6.8 1655 21736 done 0.90 - - 3064 - 2.45 0.019 1794 -680.4 422.5 30.95 0.594 1115 -5.0 0.025 - - - - - - - - -
21806 22.7 5.8 1672 21865 roll 0.99 0.15 0.078 3146 546.7 1.73 0.031 684 -641.6 488.2 53.12 0.590 847 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
21935 11.6 9.3 1691 21943 done 0.99 - - 3146 - 1.55 0.017 1771 701.3 488.2 - - 845 - - - - - - - - - - -
22009 4.4 10.0 1704 22016 done 0.99 - - 3146 - - - 1771 - 488.2 - - 845 - - - - - - - - - - -
22027 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22027 begin surface coast
22060 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22060 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.30 7.85 0.036 121 -385.4 - - 1904 - 489.62 - - 843 - - - - - - - -