OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 167 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.61 of 150.00 AH used of 24V (79.59% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 29.84 of 110.00 AH used of 10V (72.88% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 534.51, SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 18 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 20
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.56 - - 110 - - - 1954 - -146.0 -79.30 - 3122 - - - - - - - - - - -
103 6.2 -11.3 11 129 roll -0.56 9.75 0.223 2610 256.4 2.20 0.037 467 -675.9 -146.0 -5.07 - 3438 -62.3 - - - - - - - - - -
372 89.8 -21.5 59 381 done -0.56 - - 2602 - 2.08 0.020 1886 682.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
448 105.9 -19.7 72 455 roll -0.56 - - 2602 - 2.08 0.024 450 -690.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
476 112.1 -20.9 76 484 done -0.56 - - 2592 - 2.12 0.019 1913 690.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
553 127.1 -20.4 89 561 roll -0.56 - - 2582 - 2.00 0.031 3260 673.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
588 133.8 -19.4 94 598 done -0.56 0.10 0.151 2613 310.0 2.08 0.017 1790 -706.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
665 147.8 -18.5 107 673 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.027 484 -687.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
720 156.8 -15.4 116 728 done -0.56 - - 2606 - 1.88 0.019 1795 697.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
795 167.1 -15.0 129 803 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 3256 664.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
844 175.4 -16.1 137 852 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.018 1806 -697.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
918 187.4 -15.8 150 925 roll -0.56 - - 2593 - 2.20 0.030 3264 662.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
962 194.2 -15.8 157 972 done -0.56 - - 2593 - 1.95 0.017 1881 -709.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1040 205.3 -14.6 167 1044 roll -0.56 - - 2592 - 1.98 0.028 507 -693.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1075 210.8 -14.2 170 1079 done -0.56 0.10 0.180 2612 200.0 1.85 0.021 1811 704.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1407 249.5 -11.4 201 1411 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.031 3266 686.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1437 252.8 -11.0 203 1441 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.018 1824 -710.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1768 290.3 -11.6 234 1772 roll -0.56 - - 2603 - 1.90 0.029 501 -696.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1827 297.1 -11.8 239 1831 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.020 1757 697.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2157 332.8 -9.5 270 2161 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.034 3264 678.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2257 341.6 -8.2 278 2267 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.018 1825 -708.9 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2583 369.5 -8.8 309 2587 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 3260 683.3 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2627 373.4 -8.6 312 2635 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.018 1863 -698.5 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2952 403.4 -9.3 343 2956 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.033 3254 678.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3002 407.9 -8.7 347 3010 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.020 1868 -693.0 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3329 435.3 -8.4 378 3332 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 3261 663.3 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3367 438.8 -8.5 381 3374 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.019 1866 -697.5 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3694 464.8 -7.8 412 3695 done -0.56 - - 2600 - - - 1867 - -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4015 487.6 -7.1 442 4018 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3256 667.8 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4053 490.6 -6.7 445 4060 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1874 -698.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4389 514.6 -7.7 468 4392 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.032 490 -681.8 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4427 518.5 -7.8 469 4434 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1890 689.7 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4745 542.8 -7.7 485 4749 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3273 674.6 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4836 549.2 -7.1 489 4840 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1913 -708.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5169 574.1 -7.7 505 5173 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3268 667.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5210 577.4 -7.9 506 5216 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1961 -706.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5526 602.6 -7.7 522 5530 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.035 3264 668.2 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5582 607.0 -7.7 524 5586 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1980 -694.1 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5905 627.3 -5.5 540 5909 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.032 500 -682.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5949 630.0 -5.3 542 5953 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1949 683.5 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6278 648.4 -6.1 558 6282 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.032 502 -673.0 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6308 650.4 -6.3 559 6312 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1941 685.2 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6630 673.3 -7.5 575 6634 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3265 679.0 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6659 675.7 -7.8 576 6663 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1952 -698.4 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6988 699.5 -6.9 592 6992 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.032 510 -670.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7033 702.9 -6.9 594 7038 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1912 674.0 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7368 723.1 -6.0 610 7371 roll -0.56 - - 2599 - 2.03 0.037 3270 669.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7482 730.0 -5.9 615 7486 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1937 -701.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7817 749.9 -6.2 631 7821 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 497 -679.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7906 757.0 -7.9 635 7910 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1927 681.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8236 781.0 -7.4 651 8239 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.037 3279 666.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8282 784.6 -7.4 653 8286 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1950 -699.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8616 807.5 -6.6 669 8618 done -0.56 - - 2600 - - - 1949 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8925 826.1 -5.7 684 8926 done -0.56 - - 2600 - - - 1950 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9234 842.7 -5.4 699 9235 done -0.56 - - 2600 - - - 1949 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9544 860.7 -6.2 714 9546 done -0.56 - - 2600 - - - 1949 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9852 881.4 -6.7 729 9857 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.033 515 -667.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9907 885.6 -7.5 731 9911 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1946 681.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10231 905.1 -5.6 747 10232 done -0.56 - - 2600 - - - 1946 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10539 923.1 -5.8 762 10540 done -0.56 - - 2600 - - - 1946 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10849 940.1 -5.3 777 10853 roll -0.56 - - 2599 - 1.98 0.038 3274 670.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10896 942.6 -5.1 779 10899 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.019 1927 -701.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11229 958.0 -4.7 795 11233 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 510 -674.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11309 962.4 -5.7 798 11316 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.024 1906 681.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11625 979.1 -5.4 814 11629 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.037 3267 670.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11666 981.2 -5.5 815 11674 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1919 -702.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11855 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11856 begin apogee
11862 991.0 5.1 825 11981 roll -0.20 0.38 0.122 2726 331.6 - - 2080 - - 112.12 1.418 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11982 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11982 begin climb
11984 992.9 - 830 12122 roll 0.56 0.75 0.082 2978 336.0 2.17 0.031 707 -632.7 146.0 125.70 1.368 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12295 963.5 11.1 844 12302 done 0.56 - - 2979 - 2.10 0.024 2072 650.0 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12612 928.6 10.9 860 12617 roll 0.56 - - 2987 - 2.12 0.032 707 -643.9 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12814 906.0 11.0 869 12818 done 0.56 - - 2986 - 2.10 0.024 2101 663.8 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13141 868.5 11.5 885 13145 roll 0.56 - - 2992 - 2.12 0.032 708 -657.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13187 863.2 11.6 887 13191 done 0.56 - - 2993 - 2.10 0.024 2113 669.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13509 825.0 11.8 903 13512 roll 0.56 - - 2992 - 2.08 0.038 3474 654.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13536 821.3 11.9 904 13541 done 0.56 - - 3000 - 2.00 0.021 2117 -678.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13864 782.2 11.7 920 13866 done 0.56 - - 3000 - - - 2117 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14172 745.1 12.0 935 14176 roll 0.56 - - 3010 - 2.10 0.034 700 -674.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14261 734.1 12.4 939 14265 done 0.56 - - 3010 - 2.08 0.024 2095 670.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14589 693.5 12.4 955 14593 roll 0.56 - - 3019 - 2.10 0.032 688 -670.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14630 688.4 12.4 957 14635 done 0.56 0.12 0.158 2987 -266.7 2.08 0.024 2094 676.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14960 654.7 10.1 973 14965 roll 0.56 - - 2994 - 2.12 0.033 697 -659.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15016 648.0 10.7 975 15020 done 0.56 - - 2994 - 2.03 0.024 2070 676.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15340 614.5 10.1 991 15343 roll 0.56 - - 3003 - 2.08 0.032 698 -659.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15378 610.1 10.5 992 15385 done 0.56 - - 3003 - 1.98 0.024 2022 668.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15695 578.0 10.0 1008 15700 roll 0.56 - - 3003 - 2.20 0.037 3465 655.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15719 575.3 10.2 1009 15723 done 0.56 - - 3011 - 2.05 0.021 2058 -686.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16052 540.1 10.5 1025 16053 done 0.56 - - 3011 - - - 2057 - 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16362 505.2 11.5 1040 16366 roll 0.56 - - 3021 - 2.05 0.034 684 -669.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16437 496.8 11.3 1044 16445 done 0.56 0.15 0.151 2981 -266.7 2.05 0.024 2078 680.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16763 469.2 7.6 1075 16779 roll 0.58 - - 2988 - 2.12 0.034 695 -652.4 161.8 10.88 0.985 2179 -4.0 0.197 - - - - - - - - -
16802 465.9 7.9 1078 16821 done 0.60 - - 2987 - 2.03 0.023 2075 679.8 171.4 9.80 0.952 2139 -4.1 0.209 - - - - - - - - -
17142 434.4 9.5 1110 17146 roll 0.60 - - 2994 - 2.12 0.033 689 -653.8 171.4 - - 2137 - - - - - - - - - - -
17191 429.2 9.6 1114 17198 done 0.60 - - 2994 - 2.00 0.022 2027 669.0 171.4 - - 2136 - - - - - - - - - - -
17518 398.9 8.6 1145 17522 roll 0.60 - - 2993 - 2.17 0.037 3469 664.5 171.4 - - 2136 - - - - - - - - - - -
17581 392.8 10.0 1150 17585 done 0.60 - - 3003 - 2.03 0.021 2075 -686.7 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
17912 361.8 9.4 1181 17915 roll 0.60 - - 3003 - 2.12 0.035 3460 653.3 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
17948 358.4 9.9 1184 17951 done 0.60 - - 3010 - 2.00 0.021 2085 -687.5 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18280 327.1 9.9 1215 18283 roll 0.60 - - 3021 - 2.08 0.033 690 -670.7 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18376 317.7 9.7 1223 18384 done 0.60 - - 3021 - 2.05 0.022 2090 682.9 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18701 284.9 9.9 1254 18705 roll 0.60 - - 3030 - 2.10 0.031 683 -670.0 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
18797 275.3 10.4 1262 18802 done 0.60 0.12 0.145 2996 -283.3 2.00 0.022 2065 691.0 171.4 - - 2135 - - - - - - - - - - -
19125 248.5 7.9 1292 19141 roll 0.61 - - 3003 - 2.10 0.032 688 -655.7 180.7 8.88 0.760 2102 -3.7 0.127 - - - - - - - - -
19308 235.4 6.8 1308 19345 done 0.66 - - 3003 - 1.88 0.021 1978 686.2 219.9 32.45 0.822 1942 -4.9 0.148 - - - - - - - - -
19664 206.5 8.4 1341 19670 done 0.66 - - 3003 - - - 1978 - 219.9 - - 1936 - - - - - - - - - - -
20004 180.0 7.3 1395 20030 roll 0.69 - - 3003 - 2.30 0.034 3464 646.1 244.8 20.75 0.746 1840 -4.6 0.117 - - - - - - - - -
20085 173.1 9.0 1407 20094 done 0.69 - - 3006 - 2.20 0.020 1983 -673.2 244.8 - - 1837 - - - - - - - - - - -
20166 167.0 7.4 1420 20190 roll 0.71 - - 3006 - 2.00 0.034 692 -645.5 266.3 18.38 0.720 1752 -4.6 0.112 - - - - - - - - -
20215 163.0 7.7 1427 20233 done 0.73 - - 3006 - 1.90 0.019 1976 675.8 280.6 12.90 0.682 1694 -4.5 0.113 - - - - - - - - -
20300 157.0 7.0 1441 20334 roll 0.77 0.12 0.093 3064 483.3 2.33 0.033 3455 634.8 313.2 26.67 0.716 1561 -5.0 0.115 - - - - - - - - -
20373 149.8 10.6 1452 20381 done 0.77 - - 3073 - 2.12 0.018 2033 -670.8 313.2 - - 1558 - - - - - - - - - - -
20448 141.2 11.7 1465 20456 roll 0.77 - - 3084 - 2.03 0.031 700 -656.7 313.2 - - 1557 - - - - - - - - - - -
20520 132.9 11.9 1477 20528 done 0.77 0.10 0.114 3048 -360.0 1.80 0.019 1937 687.2 313.2 - - 1556 - - - - - - - - - - -
20597 124.6 10.2 1490 20605 roll 0.77 - - 3048 - 2.30 0.032 3451 658.3 313.2 - - 1556 - - - - - - - - - - -
20644 119.7 10.5 1498 20652 done 0.77 - - 3056 - 2.20 0.018 1958 -678.6 313.2 - - 1555 - - - - - - - - - - -
20720 112.7 9.6 1511 20730 done 0.77 - - 3056 - - - 1957 - 313.2 - - 1555 - - - - - - - - - - -
20800 104.9 9.5 1524 20807 done 0.77 - - 3056 - - - 1956 - 313.2 - - 1555 - - - - - - - - - - -
20877 98.2 9.0 1537 20884 done 0.77 - - 3056 - - - 1956 - 313.2 - - 1555 - - - - - - - - - - -
20953 91.5 8.4 1550 20962 done 0.77 - - 3056 - - - 1956 - 313.2 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21031 85.0 8.2 1563 21041 roll 0.77 - - 3064 - 1.88 0.031 698 -669.1 313.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21143 75.7 8.6 1582 21152 done 0.77 - - 3064 - 1.88 0.018 1995 689.9 313.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21223 69.0 8.2 1595 21233 roll 0.77 - - 3065 - 2.17 0.031 3450 670.5 313.9 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21274 64.6 8.7 1603 21283 done 0.77 - - 3066 - 1.98 0.018 2083 -690.4 313.9 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21350 58.5 8.2 1616 21358 roll 0.77 - - 3073 - 2.05 0.031 700 -674.6 315.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21527 46.7 6.2 1648 21579 done 0.84 - - 3073 - 1.80 0.018 1957 698.3 368.5 42.92 0.621 1338 -5.1 0.040 - - - - - - - - -
21650 40.2 5.1 1667 21723 done 0.94 - - 3073 - - - 1957 - 450.1 64.53 0.611 1003 -5.2 0.036 - - - - - - - - -
21792 33.1 5.1 1688 21865 roll 1.04 0.17 0.073 3162 523.5 1.92 0.028 694 -657.8 532.0 64.93 0.591 668 -5.2 0.030 - - - - - - - - -
21888 22.9 12.1 1700 21896 done 1.04 - - 3162 - 1.85 0.017 1947 677.3 532.0 - - 665 - - - - - - - - - - -
21964 13.2 12.2 1713 21972 done 1.04 - - 3162 - - - 1947 - 532.0 - - 663 - - - - - - - - - - -
22040 4.5 11.1 1726 22047 done 1.04 - - 3162 - - - 1947 - 532.0 - - 662 - - - - - - - - - - -
22056 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22056 begin surface coast
22084 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22084 begin surface
SM 1.74 - - - - -8.30 7.93 0.038 119 -383.7 - - 1955 - 534.51 - - 660 - - - - - - - -