OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 157 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.84 of 150.00 AH used of 24V (80.77% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 27.96 of 110.00 AH used of 10V (74.58% remains)
• Surface angle -71.4 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 485.45, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 13
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 97 VBD -0.56 - - 111 - - - 1929 - -146.0 -77.25 - 3246 - - - - - - - - - - -
101 6.6 -12.3 10 125 roll -0.56 9.93 0.230 2619 252.6 2.17 0.041 471 -671.9 -146.0 -2.95 - 3437 -64.7 - - - - - - - - - -
156 35.6 -47.7 18 164 done -0.56 - - 2611 - 2.05 0.022 1852 673.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
232 55.6 -24.1 31 240 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 3271 669.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
313 75.2 -25.4 44 322 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.017 1889 -698.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
392 93.5 -23.3 57 400 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.028 500 -677.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
439 104.4 -21.5 65 447 done -0.56 - - 2592 - 1.90 0.020 1813 691.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
513 117.9 -18.2 78 521 roll -0.56 - - 2582 - 2.17 0.031 3274 673.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
554 126.1 -21.0 84 563 done -0.56 0.10 0.161 2611 290.0 2.12 0.018 1784 -702.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
631 139.7 -16.1 97 639 roll -0.56 - - 2603 - 2.22 0.028 3276 672.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
654 143.1 -15.5 100 662 done -0.56 - - 2603 - 1.95 0.018 1904 -703.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
729 156.5 -17.1 113 739 done -0.56 - - 2603 - - - 1903 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
806 169.4 -17.3 126 813 done -0.56 - - 2603 - - - 1904 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
883 182.4 -16.8 139 891 done -0.56 - - 2603 - - - 1903 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
958 194.4 -15.3 152 967 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.028 500 -684.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1000 201.5 -16.4 158 1008 done -0.56 - - 2599 - 2.08 0.021 1927 686.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1327 244.2 -10.8 189 1330 roll -0.56 - - 2591 - 1.98 0.031 3284 685.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1365 248.6 -10.6 192 1375 done -0.56 - - 2591 - 1.90 0.017 1930 -712.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1692 288.8 -12.6 223 1696 roll -0.56 - - 2591 - 2.03 0.028 513 -698.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1831 306.7 -12.3 235 1838 done -0.56 - - 2588 - 2.08 0.021 1932 682.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2157 343.9 -10.8 266 2160 roll -0.56 - - 2587 - 1.98 0.034 3278 679.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2281 358.0 -11.3 277 2286 done -0.56 0.10 0.164 2613 260.0 1.88 0.018 1924 -720.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2612 389.5 -9.3 308 2616 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.032 3274 681.8 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2657 393.6 -9.0 312 2661 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.018 1948 -716.8 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2988 420.5 -7.3 343 2993 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.034 3277 664.5 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3023 422.9 -7.0 346 3028 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.019 1951 -705.3 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3356 445.5 -7.4 377 3359 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.029 525 -685.6 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3417 450.7 -8.3 382 3424 done -0.56 - - 2613 - 2.05 0.021 1947 693.7 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3744 477.9 -8.1 413 3747 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.034 3273 680.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3772 480.3 -8.0 415 3779 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.019 1951 -714.6 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4099 503.5 -6.8 444 4102 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.029 520 -688.0 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4167 508.8 -7.7 447 4170 done -0.56 - - 2613 - 2.05 0.021 1941 693.2 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4494 533.0 -7.6 463 4496 done -0.56 - - 2613 - - - 1941 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4805 556.7 -7.6 478 4810 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.036 3272 665.5 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4877 562.2 -7.3 481 4881 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.019 1957 -710.8 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5206 585.0 -6.6 497 5210 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.030 517 -685.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5279 590.5 -7.8 500 5284 done -0.56 - - 2612 - 2.05 0.021 1918 683.4 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5600 612.8 -7.0 516 5602 done -0.56 - - 2613 - - - 1918 - -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5911 632.7 -6.4 531 5915 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.037 3262 678.8 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5980 637.7 -7.0 534 5984 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.019 1930 -708.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6313 659.5 -6.7 550 6317 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.030 517 -679.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6370 664.0 -7.9 552 6375 done -0.56 - - 2613 - 2.08 0.022 1923 676.0 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6692 686.5 -7.0 568 6695 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.037 3265 671.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6864 698.5 -6.8 575 6871 done -0.56 - - 2613 - 1.80 0.019 1975 -716.7 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7181 719.9 -6.7 591 7185 roll -0.56 - - 2613 - 2.12 0.029 521 -685.8 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7226 723.5 -7.7 593 7231 done -0.56 - - 2613 - 2.12 0.023 1959 678.3 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7554 746.0 -6.9 609 7558 roll -0.56 - - 2613 - 1.95 0.037 3265 669.7 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7604 749.7 -6.9 611 7608 done -0.56 - - 2613 - 1.80 0.019 1979 -714.4 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7933 771.5 -6.4 627 7938 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.030 524 -676.7 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7965 774.0 -6.5 628 7969 done -0.56 - - 2613 - 2.15 0.023 1992 682.8 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8282 794.4 -6.2 643 8286 roll -0.56 - - 2613 - 1.92 0.038 3262 661.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8321 796.8 -6.0 644 8329 done -0.56 - - 2613 - 1.80 0.021 1998 -702.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8638 815.2 -5.6 660 8639 done -0.56 - - 2613 - - - 1998 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8948 832.2 -5.3 675 8949 done -0.56 - - 2613 - - - 1997 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9256 848.5 -5.3 690 9257 done -0.56 - - 2612 - - - 1998 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9566 866.4 -6.1 705 9567 done -0.56 - - 2613 - - - 1997 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9876 887.0 -6.9 720 9877 done -0.56 - - 2613 - - - 1997 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10184 907.5 -6.4 735 10188 roll -0.56 - - 2613 - 1.92 0.038 3267 661.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10233 910.8 -6.5 737 10238 done -0.56 - - 2613 - 1.80 0.020 2005 -701.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10562 930.5 -6.0 753 10566 roll -0.56 - - 2613 - 2.17 0.030 523 -682.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10585 932.1 -6.0 754 10589 done -0.56 - - 2613 - 2.17 0.024 2002 681.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10908 949.1 -4.9 770 10912 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.039 3267 665.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10958 951.5 -4.7 772 10962 done -0.56 - - 2613 - 1.77 0.019 2001 -715.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11287 964.8 -3.8 788 11290 roll -0.56 - - 2613 - 1.92 0.039 3267 659.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11338 966.9 -3.7 790 11342 done -0.56 - - 2613 - 1.75 0.019 2016 -714.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11666 979.7 -4.2 806 11667 done -0.56 - - 2612 - - - 2015 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11910 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11911 begin apogee
11918 990.6 4.5 818 12036 roll -0.20 0.35 0.118 2732 342.9 - - 2012 - - 112.50 1.414 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
12036 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12036 begin climb
12039 992.6 - 823 12171 done 0.56 0.70 0.083 2976 348.6 - - 2011 - 146.0 124.82 1.363 2242 -4.8 0.364 - - - - - - - - -
12478 950.0 10.7 844 12482 roll 0.56 - - 2977 - 2.30 0.037 3457 628.7 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12533 943.3 12.2 846 12537 done 0.56 - - 2984 - 2.00 0.020 2112 -672.5 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12854 906.9 11.3 862 12858 roll 0.56 - - 2994 - 2.12 0.031 695 -668.4 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12961 894.1 11.9 867 12966 done 0.56 - - 2994 - 2.00 0.024 2019 662.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13295 853.3 12.3 883 13299 roll 0.56 - - 2994 - 2.20 0.038 3465 657.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13362 844.1 13.4 886 13366 done 0.56 - - 3003 - 2.10 0.021 2031 -682.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13684 804.0 12.2 902 13688 roll 0.56 - - 3012 - 2.00 0.033 685 -673.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13723 798.7 12.8 903 13731 done 0.56 0.12 0.161 2981 -258.3 2.00 0.023 2026 670.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14039 764.9 10.6 919 14044 roll 0.56 - - 2981 - 2.20 0.038 3461 652.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14072 760.8 11.9 920 14076 done 0.56 - - 2988 - 2.08 0.020 2027 -689.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14395 725.5 11.0 936 14398 roll 0.56 - - 2998 - 1.95 0.033 692 -684.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14479 715.9 11.4 939 14486 done 0.56 - - 2998 - 1.95 0.023 2001 671.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14796 680.6 11.2 955 14800 roll 0.56 - - 2998 - 2.20 0.038 3467 666.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14882 669.9 12.5 959 14886 done 0.56 - - 3007 - 2.08 0.021 2039 -686.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15211 629.9 11.9 975 15215 roll 0.56 - - 3017 - 1.98 0.033 688 -682.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15305 617.6 12.5 979 15310 done 0.56 0.12 0.161 2985 -266.7 2.00 0.024 2041 676.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15635 585.0 9.7 995 15636 done 0.56 - - 2985 - - - 2041 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15942 557.0 8.9 1010 15943 done 0.56 - - 2985 - - - 2041 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16253 529.2 9.1 1025 16257 roll 0.56 - - 2984 - 2.12 0.038 3465 671.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16407 512.6 10.9 1032 16411 done 0.56 - - 2991 - 2.10 0.021 2011 -692.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16733 479.7 10.5 1056 16736 roll 0.56 - - 3002 - 1.95 0.033 693 -675.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16812 471.2 10.4 1063 16816 done 0.56 - - 3002 - 1.95 0.022 2029 685.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17143 438.6 9.9 1094 17147 roll 0.56 - - 3002 - 2.17 0.038 3469 663.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17194 433.0 11.4 1098 17199 done 0.56 - - 3010 - 2.15 0.021 2002 -682.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17526 398.4 10.0 1129 17530 roll 0.56 - - 3020 - 1.92 0.032 692 -682.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17621 388.4 10.1 1137 17629 done 0.56 0.10 0.135 2988 -320.0 1.88 0.021 1970 679.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17947 362.1 7.4 1168 17967 done 0.59 - - 2988 - - - 1970 - 168.4 16.38 0.927 2152 -4.4 0.179 - - - - - - - - -
18285 337.5 7.3 1200 18311 roll 0.62 - - 2987 - 2.30 0.037 3468 651.3 192.2 20.62 0.904 2054 -4.8 0.185 - - - - - - - - -
18364 331.0 8.7 1206 18370 done 0.62 - - 2995 - 2.28 0.021 1932 -673.7 192.2 - - 2052 - - - - - - - - - - -
18689 302.1 9.1 1237 18691 done 0.62 - - 2995 - - - 1932 - 192.2 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19012 272.7 8.8 1267 19018 done 0.62 - - 2995 - - - 1932 - 192.2 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19343 246.4 7.5 1298 19367 roll 0.64 - - 3004 - 1.88 0.032 692 -659.6 211.2 16.00 0.803 1977 -4.6 0.146 - - - - - - - - -
19417 240.0 8.0 1304 19429 done 0.65 - - 3004 - 1.88 0.021 1961 675.0 216.7 6.18 0.670 1954 -3.7 0.139 - - - - - - - - -
19746 215.2 7.7 1335 19772 roll 0.67 - - 3004 - 2.33 0.035 3462 644.2 230.0 12.12 0.748 1900 -4.5 0.134 - - - - - - - - -
19868 204.3 9.4 1345 19872 done 0.67 - - 3013 - 2.17 0.019 1968 -688.5 230.0 - - 1899 - - - - - - - - - - -
20210 174.9 8.1 1401 20220 roll 0.67 - - 3023 - 1.95 0.031 681 -660.0 235.2 5.57 0.601 1880 -3.4 0.104 - - - - - - - - -
20293 167.9 8.8 1414 20301 done 0.67 - - 3023 - 1.90 0.020 1977 682.1 235.2 - - 1880 - - - - - - - - - - -
20368 160.8 9.3 1427 20376 roll 0.67 - - 3023 - 2.25 0.034 3464 660.9 235.2 - - 1880 - - - - - - - - - - -
20421 155.5 10.0 1436 20430 done 0.67 - - 3031 - 2.08 0.018 2037 -686.1 235.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20499 148.6 8.9 1449 20508 roll 0.67 - - 3042 - 2.00 0.030 688 -674.5 235.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20539 145.1 8.5 1455 20548 done 0.67 - - 3042 - 1.90 0.019 1994 687.4 235.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20617 138.4 8.3 1468 20627 roll 0.67 - - 3042 - 2.20 0.034 3458 665.5 235.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20689 131.8 9.7 1480 20698 done 0.67 0.08 0.141 3023 -237.5 2.08 0.019 2024 -689.4 235.2 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20767 125.3 7.7 1493 20789 roll 0.69 - - 3031 - 2.00 0.030 689 -667.5 249.6 13.50 0.671 1820 -4.4 0.085 - - - - - - - - -
20841 119.7 7.9 1505 20858 done 0.70 - - 3031 - 1.85 0.018 1963 688.6 259.6 9.50 0.630 1779 -4.3 0.086 - - - - - - - - -
20923 112.7 8.3 1519 20931 roll 0.70 - - 3031 - 2.28 0.033 3466 659.2 259.6 - - 1778 - - - - - - - - - - -
20991 106.5 9.5 1530 20998 done 0.70 - - 3039 - 2.12 0.018 2004 -689.6 259.6 - - 1777 - - - - - - - - - - -
21065 100.3 8.2 1543 21073 roll 0.70 - - 3048 - 1.95 0.030 689 -674.4 260.2 - - 1777 - - - - - - - - - - -
21107 97.1 8.1 1549 21124 done 0.71 - - 3048 - 1.88 0.018 1982 687.8 265.3 5.68 0.540 1758 -3.3 0.063 - - - - - - - - -
21190 90.3 7.9 1563 21207 roll 0.72 - - 3048 - 2.22 0.031 3476 673.0 274.4 9.60 0.605 1719 -4.1 0.063 - - - - - - - - -
21264 83.7 9.1 1575 21272 done 0.72 - - 3058 - 2.15 0.018 2001 -686.0 274.4 - - 1717 - - - - - - - - - - -
21340 77.4 8.2 1588 21349 roll 0.72 - - 3066 - 1.92 0.029 699 -678.1 275.4 - - 1717 - - - - - - - - - - -
21426 70.3 8.0 1602 21444 done 0.73 0.08 0.111 3038 -350.0 1.77 0.018 1943 702.8 281.1 7.00 0.550 1691 -3.7 0.050 - - - - - - - - -
21513 64.1 6.8 1616 21554 roll 0.78 - - 3037 - 2.33 0.032 3457 649.8 319.2 30.58 0.637 1535 -5.1 0.054 - - - - - - - - -
21592 57.9 7.9 1627 21610 done 0.79 - - 3042 - 2.15 0.018 1989 -682.8 328.4 8.52 0.552 1499 -4.2 0.046 - - - - - - - - -
21683 51.8 6.4 1641 21731 roll 0.85 - - 3049 - 1.98 0.030 699 -651.5 375.8 37.95 0.621 1306 -5.1 0.044 - - - - - - - - -
21763 47.1 6.0 1652 21820 done 0.92 0.10 0.054 3110 610.0 1.80 0.018 1940 689.4 435.7 48.17 0.610 1060 -5.1 0.041 - - - - - - - - -
21887 36.7 8.9 1671 21895 roll 0.92 - - 3111 - 2.33 0.031 3457 651.1 435.7 - - 1057 - - - - - - - - - - -
21941 32.1 9.1 1679 21949 done 0.92 - - 3118 - 2.17 0.018 1986 -677.9 435.7 - - 1057 - - - - - - - - - - -
22016 25.0 9.3 1692 22025 roll 0.92 - - 3127 - 1.92 0.029 696 -671.9 435.7 - - 1057 - - - - - - - - - - -
22060 20.9 9.2 1699 22070 done 0.92 0.08 0.097 3096 -387.5 1.85 0.018 1978 693.0 435.7 - - 1057 - - - - - - - - - - -
22139 14.8 7.6 1712 22158 roll 0.94 - - 3096 - 2.30 0.031 3473 650.0 452.0 13.40 0.546 994 -4.7 0.013 - - - - - - - - -
22187 11.0 7.6 1719 22212 done 0.96 - - 3099 - 2.22 0.017 1958 -682.4 468.0 14.60 0.544 929 -4.5 0.009 - - - - - - - - -
22282 4.1 7.2 1734 22297 VBD 1.00 - - 3098 - - - 1957 - 496.7 13.88 0.535 863 -4.8 0.004 - - - - - - - - -
22298 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22298 begin surface coast
22342 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22342 begin surface
SM 1.61 - - - - -8.30 7.70 0.034 117 -387.1 - - 1956 - 485.45 - - 859 - - - - - - - -