OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 153 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.17 of 150.00 AH used of 24V (81.22% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 27.22 of 110.00 AH used of 10V (75.25% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 487.41, SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 12
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 98 VBD -0.56 - - 109 - - - 1865 - -146.0 -76.45 - 3167 - - - - - - - - - - -
101 5.9 -10.4 10 125 roll -0.56 9.93 0.230 2593 250.2 2.15 0.042 3280 658.1 -146.0 -4.35 - 3436 -61.8 - - - - - - - - - -
245 54.9 -23.8 35 253 done -0.56 - - 2593 - 2.05 0.017 1861 -692.2 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
320 73.5 -25.0 48 328 roll -0.56 - - 2593 - 2.00 0.027 498 -681.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
351 80.8 -24.4 52 361 done -0.56 0.08 0.161 2610 212.5 2.05 0.021 1896 682.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
429 97.2 -18.6 65 437 roll -0.56 - - 2602 - 2.05 0.031 3271 670.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
471 104.2 -16.0 72 480 done -0.56 - - 2601 - 1.67 0.017 2071 -718.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
547 115.4 -15.2 85 554 done -0.56 - - 2601 - - - 2069 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
623 128.1 -18.1 98 630 done -0.56 - - 2602 - - - 2069 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
695 140.7 -16.7 111 702 done -0.56 - - 2602 - - - 2069 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
772 153.4 -17.2 124 780 done -0.56 - - 2601 - - - 2068 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
848 164.4 -14.3 137 856 done -0.56 - - 2602 - - - 2068 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
921 174.1 -12.9 150 929 roll -0.56 - - 2599 - 1.80 0.032 3269 667.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
937 176.4 -12.9 152 946 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1965 -712.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1012 186.2 -14.8 165 1020 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.028 504 -689.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1034 189.9 -15.1 168 1044 done -0.56 - - 2590 - 2.15 0.020 1988 690.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1113 202.1 -15.3 180 1115 done -0.56 - - 2590 - - - 1987 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1434 248.3 -13.2 210 1438 roll -0.56 - - 2590 - 2.17 0.028 491 -689.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1499 255.7 -11.4 215 1503 done -0.56 - - 2587 - 2.12 0.021 1958 692.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1829 294.5 -12.4 246 1833 roll -0.56 0.10 0.188 2604 170.0 1.92 0.031 3281 689.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1970 308.2 -9.3 258 1977 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.018 1994 -715.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2295 336.3 -8.7 289 2299 roll -0.56 - - 2604 - 2.15 0.028 486 -701.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2439 349.8 -9.5 301 2444 done -0.56 - - 2602 - 2.17 0.020 1989 692.6 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2769 381.1 -9.3 332 2773 roll -0.56 - - 2602 - 1.88 0.034 3273 683.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2836 387.1 -8.9 338 2840 done -0.56 - - 2603 - 1.77 0.018 1993 -723.2 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3168 416.1 -8.1 369 3172 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.028 487 -694.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3292 426.8 -8.5 379 3299 done -0.56 - - 2602 - 2.12 0.020 1982 705.2 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3618 450.8 -7.6 410 3622 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.028 493 -686.2 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3636 452.2 -7.8 411 3640 done -0.56 - - 2602 - 2.12 0.021 1954 689.2 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3966 478.7 -8.4 442 3970 roll -0.56 - - 2602 - 1.92 0.034 3268 684.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4046 485.2 -8.0 449 4050 done -0.56 - - 2602 - 1.85 0.018 1939 -718.4 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4387 511.8 -7.7 474 4388 done -0.56 - - 2602 - - - 1938 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4693 535.3 -7.7 489 4697 roll -0.56 - - 2602 - 2.10 0.031 495 -687.1 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4745 539.4 -7.9 491 4749 done -0.56 - - 2602 - 2.15 0.021 1980 690.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5061 563.5 -7.6 506 5062 done -0.56 - - 2602 - - - 1980 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5371 588.5 -7.9 521 5372 done -0.56 - - 2602 - - - 1980 - -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5681 612.1 -7.3 536 5682 done -0.56 - - 2602 - - - 1980 - -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5989 634.2 -7.0 551 5994 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.036 3263 668.2 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6045 638.1 -7.0 553 6049 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.018 1929 -709.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6367 662.2 -7.8 569 6371 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 490 -685.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6453 670.0 -9.2 573 6457 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1937 689.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6783 696.1 -7.7 589 6786 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3264 670.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6829 699.8 -7.6 591 6833 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1948 -711.4 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7164 720.8 -5.7 607 7165 done -0.56 - - 2600 - - - 1947 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7472 736.7 -5.0 622 7477 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 497 -674.4 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7523 739.7 -5.0 624 7527 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1925 686.5 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7852 756.7 -5.2 640 7855 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.036 3267 677.8 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7890 759.1 -5.2 641 7897 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1921 -708.4 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8209 776.7 -5.5 657 8210 done -0.56 - - 2600 - - - 1921 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8516 794.7 -5.9 672 8521 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 507 -673.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8611 801.3 -7.2 676 8615 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1930 677.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8939 822.1 -6.4 692 8943 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3268 669.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9030 827.9 -6.3 696 9034 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1971 -708.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9365 847.4 -5.7 712 9369 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.030 506 -681.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9409 850.4 -5.7 714 9413 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.021 1974 682.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9736 868.7 -5.7 730 9740 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.037 3264 671.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9807 872.6 -5.5 733 9811 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 1993 -718.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10141 892.5 -6.1 749 10146 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3265 652.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10220 897.6 -6.3 752 10224 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.019 2032 -712.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10544 917.2 -6.1 768 10545 done -0.56 - - 2600 - - - 2030 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10854 936.6 -6.4 783 10855 done -0.56 - - 2600 - - - 2030 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11161 956.8 -6.8 798 11162 done -0.56 - - 2600 - - - 2030 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11471 978.3 -6.9 813 11472 done -0.56 - - 2600 - - - 2030 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11633 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11633 begin apogee
11640 990.1 7.2 821 11758 roll -0.20 0.38 0.123 2728 336.8 - - 2027 - - 111.97 1.409 2839 -4.9 0.361 - - - - - - - - -
11759 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11759 begin climb
11761 994.0 - 826 11901 roll 0.56 0.75 0.084 2980 336.0 2.10 0.032 717 -623.8 146.0 125.03 1.359 2241 -4.8 0.364 - - - - - - - - -
12092 966.2 10.9 841 12097 done 0.56 - - 2980 - 2.10 0.024 2066 642.4 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12413 930.2 11.5 857 12417 roll 0.56 - - 2987 - 2.08 0.031 703 -655.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12666 899.6 12.1 868 12671 done 0.56 - - 2987 - 2.10 0.024 2084 657.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12988 861.2 11.7 884 12992 roll 0.56 - - 2987 - 2.12 0.039 3479 658.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13067 851.0 12.8 887 13075 done 0.56 - - 2996 - 2.03 0.021 2095 -681.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13383 813.1 12.1 903 13387 roll 0.56 - - 3005 - 2.08 0.032 683 -678.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13477 801.3 12.3 907 13481 done 0.56 - - 3004 - 2.05 0.024 2069 676.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13801 761.9 12.3 923 13802 done 0.56 - - 3005 - - - 2069 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14108 725.1 11.7 938 14109 done 0.56 - - 3005 - - - 2070 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14419 690.1 11.1 953 14420 done 0.56 - - 3005 - - - 2069 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14727 654.7 11.3 968 14728 done 0.56 - - 3004 - - - 2069 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15036 618.9 11.7 983 15037 done 0.56 - - 3005 - - - 2069 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15347 582.8 11.4 998 15351 roll 0.56 - - 3005 - 2.10 0.037 3469 666.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15454 569.7 12.1 1003 15459 done 0.56 0.12 0.168 2981 -200.0 2.00 0.021 2077 -696.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15785 538.3 9.7 1019 15789 roll 0.56 - - 2989 - 2.03 0.034 704 -676.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15891 527.7 9.2 1023 15899 done 0.56 - - 2990 - 1.98 0.022 2040 674.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16210 497.8 9.8 1040 16214 roll 0.56 - - 2989 - 2.15 0.037 3470 665.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16241 494.6 10.1 1042 16246 done 0.56 - - 2996 - 2.08 0.021 2060 -677.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16572 459.7 10.4 1073 16576 roll 0.56 - - 3005 - 2.03 0.034 689 -675.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16666 449.6 10.3 1081 16674 done 0.56 - - 3005 - 1.92 0.022 1996 680.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16992 418.2 9.7 1112 16996 roll 0.56 - - 3005 - 2.20 0.037 3465 667.7 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17102 407.1 10.4 1121 17106 done 0.56 0.12 0.162 2982 -191.7 2.12 0.021 1989 -696.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17428 377.9 9.5 1151 17433 roll 0.56 - - 2990 - 1.95 0.033 688 -667.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17589 362.8 9.1 1165 17596 done 0.56 - - 2990 - 1.90 0.021 1983 681.6 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17915 336.0 8.2 1196 17916 done 0.57 - - 2990 - - - 1984 - 146.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18235 308.9 8.3 1226 18239 roll 0.57 - - 2997 - 1.90 0.031 681 -685.8 146.8 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18282 305.0 8.2 1230 18287 done 0.57 - - 2997 - 1.85 0.021 1947 684.3 148.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18615 279.1 8.3 1261 18619 roll 0.57 - - 2997 - 2.28 0.035 3467 666.7 148.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18647 276.4 8.3 1263 18651 done 0.57 - - 3008 - 2.25 0.020 1915 -689.8 148.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18974 249.9 8.3 1293 18977 roll 0.57 - - 3017 - 1.80 0.033 681 -685.6 148.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
19070 241.4 8.6 1301 19077 done 0.57 0.12 0.150 2983 -283.3 1.77 0.021 1931 706.2 148.8 - - 2222 - - - - - - - - - - -
19396 219.5 6.6 1332 19437 roll 0.62 - - 2989 - 1.90 0.030 687 -654.7 191.1 33.90 0.806 2059 -4.8 0.136 - - - - - - - - -
19481 213.1 8.0 1339 19494 done 0.63 - - 2988 - 1.75 0.020 1895 690.3 198.0 7.22 0.672 2029 -4.2 0.137 - - - - - - - - -
19825 186.6 7.2 1386 19855 roll 0.66 - - 2989 - 2.38 0.032 3468 660.9 226.1 22.88 0.753 1917 -4.9 0.126 - - - - - - - - -
19926 178.9 7.9 1402 19945 done 0.67 - - 2996 - 2.35 0.019 1890 -671.5 235.1 8.95 0.670 1879 -4.2 0.118 - - - - - - - - -
20016 172.5 7.2 1416 20046 roll 0.71 - - 2996 - 1.88 0.033 685 -641.0 263.3 23.67 0.733 1764 -4.9 0.119 - - - - - - - - -
20102 166.3 7.0 1429 20136 done 0.75 0.10 0.058 3050 540.0 1.73 0.018 1868 683.8 295.5 26.77 0.724 1633 -4.9 0.117 - - - - - - - - -
20208 156.1 10.4 1445 20217 roll 0.75 - - 3050 - 2.47 0.033 3472 649.4 295.5 - - 1629 - - - - - - - - - - -
20296 145.9 11.6 1460 20306 done 0.75 - - 3061 - 2.25 0.018 1962 -671.1 295.5 - - 1627 - - - - - - - - - - -
20372 137.1 11.3 1473 20380 roll 0.75 - - 3069 - 1.92 0.031 682 -666.7 295.5 - - 1627 - - - - - - - - - - -
20444 129.2 11.1 1485 20452 done 0.75 - - 3069 - 1.75 0.019 1883 686.3 295.5 - - 1627 - - - - - - - - - - -
20518 120.4 11.7 1498 20525 done 0.75 - - 3069 - - - 1884 - 295.5 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20592 112.1 11.0 1511 20601 roll 0.75 - - 3069 - 2.40 0.033 3467 659.6 295.5 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20671 102.6 12.4 1524 20681 done 0.75 0.10 0.126 3044 -250.0 2.35 0.018 1863 -682.6 295.5 - - 1625 - - - - - - - - - - -
20749 95.3 8.9 1537 20756 done 0.75 - - 3044 - - - 1864 - 295.5 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20822 89.2 8.3 1550 20829 done 0.75 - - 3044 - - - 1864 - 295.5 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20896 83.2 8.1 1563 20904 roll 0.75 - - 3053 - 1.75 0.031 682 -675.4 298.9 - - 1626 - - - - - - - - - - -
20923 81.1 7.8 1567 20940 done 0.77 - - 3052 - 1.85 0.018 1965 693.5 310.1 11.93 0.619 1573 -4.4 0.060 - - - - - - - - -
21007 74.7 7.8 1581 21022 done 0.78 - - 3052 - - - 1965 - 322.9 11.77 0.607 1521 -4.4 0.057 - - - - - - - - -
21090 68.3 7.6 1595 21114 roll 0.80 - - 3052 - 2.30 0.032 3466 652.6 340.2 15.02 0.615 1451 -4.7 0.054 - - - - - - - - -
21128 65.4 7.8 1600 21144 done 0.82 - - 3059 - 2.22 0.018 1952 -682.0 352.0 10.98 0.585 1404 -4.3 0.050 - - - - - - - - -
21211 58.8 7.9 1614 21227 roll 0.83 - - 3069 - 1.90 0.028 676 -671.6 361.7 9.27 0.568 1363 -4.4 0.048 - - - - - - - - -
21264 54.5 7.9 1622 21281 done 0.84 - - 3069 - 1.88 0.018 1962 684.0 369.9 7.90 0.541 1329 -4.3 0.045 - - - - - - - - -
21350 47.8 8.0 1636 21366 roll 0.85 - - 3069 - 2.30 0.032 3462 652.2 376.5 6.68 0.518 1303 -3.9 0.037 - - - - - - - - -
21390 44.1 8.5 1642 21398 done 0.85 - - 3075 - 2.25 0.018 1939 -676.9 376.5 - - 1302 - - - - - - - - - - -
21466 38.2 7.7 1655 21483 done 0.87 - - 3075 - - - 1939 - 391.5 13.48 0.577 1241 -4.5 0.031 - - - - - - - - -
21551 31.9 7.2 1669 21582 roll 0.90 - - 3079 - 1.88 0.029 686 -666.5 419.5 23.73 0.593 1128 -4.8 0.027 - - - - - - - - -
21648 25.0 7.0 1685 21679 done 0.94 - - 3079 - 2.00 0.018 2049 681.5 451.8 26.48 0.585 997 -4.9 0.022 - - - - - - - - -
21749 18.1 6.9 1701 21782 done 0.98 0.10 0.104 3134 550.0 - - 2049 - 486.2 29.48 0.575 856 -4.8 0.016 - - - - - - - - -
21848 7.9 10.7 1717 21856 roll 0.98 - - 3141 - 2.08 0.028 682 -657.2 486.2 - - 854 - - - - - - - - - - -
21883 4.6 10.0 1722 21892 done 0.98 - - 3141 - 1.92 0.017 2005 689.1 486.2 - - 854 - - - - - - - - - - -
21898 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21898 begin surface coast
21930 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21930 begin surface
SM 1.61 - - - - -8.28 7.78 0.032 122 -388.0 - - 1814 - 487.41 - - 852 - - - - - - - -