OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 131 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.75 of 150.00 AH used of 24V (78.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.55 of 110.00 AH used of 10V (81.32% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -6.600 cm/s
• No surface pump (final VBD was 425.10, SM_CC=425)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 14
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 74 VBD -0.55 - - 113 - - - 2283 - -146.6 -52.40 - 2621 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -6.0 9 115 done -0.55 9.60 0.223 2534 252.2 - - 2282 - -146.6 -22.62 - 3567 -41.8 - - - - - - - 25.44 - 26.55
429 59.5 -15.8 53 430 done -0.55 - - 2534 - - - 2282 - -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
730 102.9 -12.5 68 735 roll -0.55 - - 2534 - 1.90 0.027 947 -702.6 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.48 -
787 108.0 -12.0 70 794 done -0.55 - - 2534 - 2.03 0.028 2328 680.3 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.42 -
1093 142.4 -10.9 86 1098 roll -0.55 - - 2533 - 2.12 0.045 3730 661.3 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.34 -
1139 147.3 -11.3 88 1145 done -0.55 - - 2532 - 1.95 0.018 2329 -718.5 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.63 -
1457 180.5 -10.0 104 1463 roll -0.55 - - 2532 - 1.98 0.027 931 -706.1 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.56 -
1490 182.8 -10.2 105 1495 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.032 2333 683.9 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.19 -
1803 214.0 -8.4 121 1808 roll -0.55 - - 2532 - 2.12 0.045 3727 657.5 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.43 -
1860 217.3 -7.9 123 1867 done -0.55 - - 2532 - 1.98 0.018 2317 -712.1 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.68 -
2167 238.4 -6.6 139 2172 roll -0.55 - - 2532 - 1.95 0.026 935 -708.7 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.59 -
2209 241.6 -7.0 141 2215 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.029 2320 682.3 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.52 -
2533 273.1 -10.7 157 2538 roll -0.55 - - 2531 - 2.15 0.045 3739 660.0 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.40 -
2570 275.6 -10.7 158 2578 done -0.55 - - 2532 - 1.98 0.018 2315 -719.2 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.70 -
2876 304.0 -7.8 174 2877 done -0.55 - - 2532 - - - 2315 - -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
3179 327.5 -8.5 189 3180 done -0.55 - - 2533 - - - 2315 - -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
3477 354.4 -9.0 204 3478 done -0.55 - - 2532 - - - 2315 - -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
3778 378.2 -7.0 219 3783 roll -0.55 - - 2533 - 2.17 0.044 3731 652.5 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.39 -
3844 382.9 -7.1 222 3850 done -0.55 - - 2533 - 1.95 0.019 2321 -723.1 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.70 -
4162 405.5 -6.8 238 4168 roll -0.55 - - 2532 - 1.95 0.024 949 -703.6 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.59 -
4195 407.2 -6.9 239 4200 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.031 2331 680.8 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 25.87 -
4508 428.1 -6.4 255 4513 roll -0.55 - - 2533 - 2.12 0.045 3729 659.4 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.36 -
4594 433.6 -6.6 259 4601 done -0.55 - - 2532 - 1.95 0.018 2316 -724.6 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.70 -
4913 454.8 -6.7 275 4918 roll -0.55 - - 2532 - 1.95 0.026 948 -701.5 -146.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.58 -
4951 456.3 -6.7 276 4957 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.028 2332 681.8 -146.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.51 -
5257 478.1 -6.7 292 5262 roll -0.55 - - 2533 - 2.12 0.046 3725 657.1 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.34 -
5313 481.0 -6.7 294 5321 done -0.55 - - 2533 - 1.95 0.019 2307 -727.2 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.70 -
5620 500.6 -6.0 310 5625 roll -0.55 - - 2532 - 2.20 0.045 3733 648.2 -146.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.34 -
5649 502.0 -5.8 311 5654 done -0.55 - - 2532 - 1.95 0.019 2322 -723.6 -146.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.72 -
5967 519.7 -5.4 327 5972 roll -0.55 - - 2533 - 2.17 0.045 3729 648.4 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.33 -
6019 521.8 -5.3 329 6025 done -0.55 - - 2532 - 1.95 0.020 2327 -719.0 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.70 -
6333 538.7 -5.0 345 6338 roll -0.55 - - 2532 - 2.17 0.046 3732 647.5 -146.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.31 -
6437 544.0 -5.2 350 6443 done -0.55 - - 2532 - 1.98 0.020 2318 -714.1 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.70 -
6761 561.9 -5.5 366 6766 roll -0.55 - - 2532 - 1.92 0.024 960 -707.3 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.55 -
6859 566.8 -6.0 370 6866 done -0.55 - - 2532 - 2.00 0.028 2325 682.5 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.48 -
7164 587.0 -6.7 386 7171 roll -0.55 - - 2533 - 2.00 0.024 949 -688.0 -146.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.54 -
7209 590.1 -6.9 388 7215 done -0.55 - - 2532 - 2.08 0.035 2334 665.9 -146.6 - - 3547 - - - - - - - - - 25.62 -
7535 612.5 -6.9 401 7536 done -0.55 - - 2532 - - - 2334 - -146.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
7833 631.9 -6.4 411 7838 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.024 949 -692.5 -146.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.51 -
7921 635.9 -6.4 413 7928 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.029 2329 673.2 -146.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.45 -
8227 657.2 -6.5 424 8232 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.025 955 -687.0 -146.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.51 -
8260 659.4 -6.6 425 8266 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.029 2336 673.7 -146.6 - - 3541 - - - - - - - - - 26.44 -
8596 680.4 -6.3 436 8602 roll -0.55 - - 2533 - 2.00 0.025 955 -690.5 -146.6 - - 3539 - - - - - - - - - 26.49 -
8624 680.4 -6.3 436 8631 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.028 2334 672.7 -146.6 - - 3539 - - - - - - - - - 26.44 -
8930 699.6 -5.7 447 8936 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.026 964 -685.0 -146.6 - - 3537 - - - - - - - - - 26.48 -
8999 703.2 -5.6 449 9004 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.029 2332 673.9 -146.6 - - 3538 - - - - - - - - - 26.41 -
9329 721.4 -5.3 460 9330 done -0.55 - - 2532 - - - 2331 - -146.6 - - 3536 - - - - - - - - - - -
9627 737.5 -5.3 470 9632 roll -0.55 - - 2532 - 2.15 0.047 3723 647.4 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - 26.17 -
9748 742.2 -5.1 473 9754 done -0.55 - - 2532 - 1.98 0.022 2324 -706.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - 26.63 -
10050 761.3 -5.7 484 10052 done -0.55 - - 2537 - - - 2324 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
10351 779.9 -6.2 494 10356 roll -0.55 - - 2532 - 1.98 0.033 965 -686.4 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - 26.16 -
10482 787.5 -6.1 498 10488 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.029 2329 671.9 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - 26.37 -
10808 806.2 -5.6 509 10813 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.032 965 -682.0 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - 26.07 -
10901 811.4 -5.5 512 10907 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.029 2325 670.0 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - 26.36 -
11237 830.5 -5.9 523 11243 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.027 955 -685.0 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - 26.41 -
11340 836.0 -5.9 526 11346 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.030 2332 671.7 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - 26.34 -
11666 856.9 -6.5 537 11671 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.028 963 -684.5 -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - 26.39 -
11804 865.0 -6.5 541 11809 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.030 2331 667.3 -146.6 - - 3524 - - - - - - - - - 26.07 -
12124 886.3 -6.4 552 12130 roll -0.55 - - 2532 - 2.00 0.028 963 -684.0 -146.6 - - 3524 - - - - - - - - - 26.37 -
12328 897.9 -6.2 558 12334 done -0.55 - - 2532 - 2.05 0.031 2326 664.9 -146.6 - - 3523 - - - - - - - - - 26.29 -
12644 917.6 -6.0 569 12649 roll -0.55 - - 2532 - 2.03 0.028 957 -674.4 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 26.35 -
12787 924.8 -5.8 573 12793 done -0.55 - - 2532 - 2.08 0.031 2334 662.0 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 26.28 -
13102 942.6 -5.1 584 13108 roll -0.55 - - 2532 - 2.03 0.028 971 -671.4 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 25.15 -
13240 949.0 -5.1 588 13245 done -0.55 - - 2532 - 2.03 0.031 2327 668.0 -146.6 - - 3520 - - - - - - - - - 26.26 -
13560 966.2 -5.5 599 13565 roll -0.55 - - 2532 - 2.03 0.032 958 -674.4 -146.6 - - 3519 - - - - - - - - - 25.77 -
13793 978.8 -5.9 606 13799 done -0.55 - - 2532 - 2.08 0.031 2333 661.1 -146.6 - - 3519 - - - - - - - - - 25.97 -
13954 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13954 begin apogee
13960 990.3 -6.4 612 14092 done -0.32 0.22 0.090 2617 386.4 - - 2331 - - 125.70 1.353 2968 -4.4 0.345 - - - - - - 26.32 - 23.41
14093 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14093 begin climb
14096 997.5 - 616 14243 roll 0.55 0.77 0.051 2910 380.5 2.30 0.031 956 -597.8 146.6 137.27 1.303 2365 -4.4 0.362 - - - - - - 24.75 23.90 22.75
14391 979.2 11.2 626 14397 done 0.55 - - 2910 - 2.12 0.031 2302 634.9 146.6 - - 2352 - - - - - - - - - 25.37 -
14717 939.7 12.1 637 14722 roll 0.55 - - 2910 - 2.22 0.049 3701 630.2 146.6 - - 2349 - - - - - - - - - 25.89 -
14854 922.6 13.6 641 14860 done 0.55 - - 2918 - 2.03 0.028 2348 -666.5 146.6 - - 2347 - - - - - - - - - 26.21 -
15175 879.3 13.0 652 15176 done 0.55 - - 2918 - - - 2348 - 146.6 - - 2346 - - - - - - - - - - -
15474 840.6 12.8 662 15479 roll 0.55 - - 2929 - 2.17 0.035 897 -668.7 146.6 - - 2345 - - - - - - - - - 26.27 -
15501 840.6 12.8 662 15509 done 0.55 0.12 0.149 2896 -275.0 2.12 0.031 2304 663.7 146.6 - - 2344 - - - - - - - - 26.03 26.28 -
15808 803.1 10.7 673 15814 roll 0.55 - - 2896 - 2.20 0.049 3697 633.2 146.6 - - 2345 - - - - - - - - - 26.17 -
15866 799.3 10.8 674 15873 done 0.55 - - 2904 - 2.08 0.029 2288 -677.4 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - 26.40 -
16172 767.0 9.2 685 16173 done 0.55 - - 2904 - - - 2288 - 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - - -
16472 741.2 8.5 695 16477 roll 0.55 - - 2904 - 2.25 0.047 3703 628.9 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.17 -
16494 741.2 8.5 695 16499 done 0.55 - - 2913 - 2.08 0.029 2294 -677.4 146.6 - - 2344 - - - - - - - - - 26.42 -
16807 709.7 9.3 706 16812 roll 0.55 - - 2923 - 2.08 0.035 901 -669.7 146.6 - - 2343 - - - - - - - - - 26.29 -
16854 706.6 9.4 707 16860 done 0.55 - - 2924 - 2.10 0.031 2306 669.0 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.33 -
17173 670.6 11.2 718 17179 roll 0.55 - - 2932 - 2.10 0.034 909 -665.2 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.30 -
17225 666.6 11.4 719 17231 done 0.55 0.12 0.151 2901 -258.3 2.08 0.031 2300 668.8 146.6 - - 2342 - - - - - - - - 26.03 26.32 -
17541 631.4 10.6 730 17546 roll 0.55 - - 2900 - 2.17 0.048 3694 642.4 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.13 -
17774 608.6 10.3 737 17780 done 0.55 - - 2908 - 2.08 0.029 2302 -669.2 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.44 -
18098 582.6 7.0 752 18103 roll 0.55 - - 2908 - 2.20 0.047 3696 633.6 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.13 -
18231 572.3 8.6 758 18237 done 0.55 - - 2918 - 2.08 0.028 2281 -680.3 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.44 -
18544 546.7 8.5 774 18551 roll 0.55 - - 2918 - 2.25 0.047 3707 633.8 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.10 -
18592 542.2 9.4 776 18598 done 0.55 - - 2928 - 2.08 0.028 2295 -678.8 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.43 -
18911 512.1 8.9 792 18916 roll 0.55 - - 2938 - 2.05 0.034 910 -675.6 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.27 -
18949 510.0 8.9 793 18957 done 0.55 0.15 0.145 2898 -266.7 2.08 0.030 2305 670.7 146.6 - - 2341 - - - - - - - - 25.92 26.30 -
19254 486.0 7.3 809 19259 roll 0.55 - - 2898 - 2.17 0.047 3702 643.8 146.6 - - 2338 - - - - - - - - - 26.09 -
19447 469.9 8.9 818 19453 done 0.55 - - 2907 - 2.05 0.027 2291 -688.3 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.44 -
19761 445.2 8.6 834 19766 roll 0.55 - - 2916 - 2.03 0.033 921 -674.9 146.6 - - 2340 - - - - - - - - - 26.28 -
19889 433.9 9.2 840 19894 done 0.55 - - 2915 - 2.05 0.029 2301 673.2 146.6 - - 2340 - - - - - - - - - 26.31 -
20207 405.3 7.8 856 20213 roll 0.55 - - 2916 - 2.17 0.046 3694 641.9 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.09 -
20271 400.1 8.2 859 20278 done 0.55 - - 2922 - 2.05 0.027 2296 -682.0 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.43 -
20595 378.5 6.7 875 20596 done 0.55 - - 2922 - - - 2296 - 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - - -
20897 356.5 7.3 890 20902 roll 0.55 - - 2927 - 2.05 0.032 906 -678.0 146.6 - - 2341 - - - - - - - - - 26.29 -
20980 350.7 6.8 894 20985 done 0.55 - - 2927 - 2.08 0.028 2313 676.4 146.6 - - 2342 - - - - - - - - - 26.33 -
21304 330.3 5.8 910 21328 roll 0.56 - - 2927 - 2.15 0.043 3703 646.5 171.6 19.40 0.849 2262 -4.1 0.173 - - - - - - - 26.16 25.08
21512 312.1 10.0 920 21518 done 0.56 0.12 0.173 2905 -183.3 2.05 0.024 2294 -687.3 171.6 - - 2258 - - - - - - - - 25.91 26.32 -
21831 287.6 7.7 936 21837 roll 0.56 - - 2905 - 2.20 0.044 3702 640.0 171.6 - - 2258 - - - - - - - - - 26.13 -
21900 282.3 8.2 939 21905 done 0.56 - - 2914 - 2.03 0.024 2296 -692.6 171.6 - - 2259 - - - - - - - - - 26.41 -
22218 259.3 6.4 955 22228 roll 0.56 - - 2922 - 2.05 0.031 926 -668.3 178.7 3.20 0.731 2242 -5.3 0.203 - - - - - - - 26.43 24.53
22266 256.5 6.5 957 22282 done 0.56 - - 2922 - 2.03 0.027 2304 678.8 182.6 9.32 0.853 2218 -2.6 0.083 - - - - - - - 26.38 25.13
22582 234.7 6.7 973 22587 roll 0.56 - - 2922 - 2.15 0.044 3698 648.4 182.6 - - 2214 - - - - - - - - - 26.17 -
22654 229.2 8.3 976 22660 done 0.56 - - 2930 - 2.03 0.023 2288 -694.6 182.6 - - 2214 - - - - - - - - - 26.41 -
22968 203.5 7.8 992 22974 roll 0.56 - - 2940 - 1.98 0.029 922 -689.9 182.6 - - 2216 - - - - - - - - - 26.36 -
23082 195.0 8.5 997 23088 done 0.56 0.15 0.135 2898 -280.0 2.03 0.026 2303 680.3 182.6 - - 2214 - - - - - - - - 26.07 26.39 -
23396 170.8 7.0 1013 23402 roll 0.56 - - 2898 - 2.12 0.044 3697 657.5 182.6 - - 2214 - - - - - - - - - 26.25 -
23489 164.5 7.6 1017 23494 done 0.56 - - 2907 - 2.00 0.022 2290 -703.5 182.6 - - 2213 - - - - - - - - - 26.53 -
23802 148.4 4.7 1033 23862 roll 0.59 - - 2907 - 2.22 0.041 3690 630.6 245.6 52.65 0.627 1959 -4.8 0.123 - - - - - - - 25.82 25.06
23879 144.9 5.7 1036 23909 done 0.60 - - 2913 - 2.03 0.022 2307 -681.3 274.1 24.00 0.653 1846 -4.7 0.112 - - - - - - - 25.96 24.87
24227 112.4 7.3 1054 24232 roll 0.60 - - 2913 - 2.05 0.029 905 -683.9 274.1 - - 1837 - - - - - - - - - 26.15 -
24285 109.8 6.4 1056 24292 done 0.60 - - 2912 - 2.05 0.025 2298 679.5 279.4 0.70 0.239 1826 -15.7 0.777 - - - - - - - 26.20 25.67
24591 92.7 5.3 1072 24615 roll 0.62 - - 2913 - 2.05 0.028 911 -676.6 320.5 17.77 0.327 1662 -9.2 0.281 - - - - - - - 26.26 25.46
24699 86.7 5.9 1077 24717 done 0.63 - - 2913 - 2.05 0.025 2310 682.4 343.6 10.23 0.306 1569 -9.1 0.277 - - - - - - - 26.27 25.39
25016 67.5 6.0 1093 25030 roll 0.64 - - 2913 - 2.12 0.041 3698 654.7 364.4 9.60 0.262 1483 -9.0 0.248 - - - - - - - 26.21 25.45
25048 66.1 6.0 1094 25064 done 0.65 - - 2913 - 2.00 0.021 2290 -704.0 385.7 9.90 0.264 1393 -9.1 0.245 - - - - - - - 26.39 25.48
25373 46.1 6.2 1113 25385 roll 0.65 - - 2913 - 2.08 0.028 911 -663.0 399.9 6.68 0.216 1336 -8.5 0.196 - - - - - - - 26.34 25.45
25428 42.6 6.1 1118 25440 done 0.66 - - 2913 - 2.03 0.024 2305 686.7 415.1 7.15 0.213 1273 -8.8 0.190 - - - - - - - 26.35 25.53
25739 22.8 6.4 1152 25747 roll 0.66 - - 2913 - 2.20 0.042 3702 635.0 420.8 3.05 0.177 1250 -7.5 0.105 - - - - - - - 26.26 25.59
25977 6.6 8.4 1198 25984 done 0.66 - - 2913 - 1.98 0.019 2281 -717.7 420.8 - - 1255 - - - - - - - - - 26.57 -
26019 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26019 begin surface coast
26057 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26057 begin surface
SM 2.22 - - - - -8.05 7.05 0.028 103 -398.6 - - 2277 - 425.10 2.15 0.155 1234 -9.8 0.014 - - - - - -