OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 24.24 of 150.00 AH used of 24V (83.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.87 of 110.00 AH used of 10V (79.21% remains)
• Surface angle -65.1 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 513.66, SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 25
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 102 VBD -0.56 - - 107 - - - 1860 - -146.0 -82.40 - 3206 - - - - - - - - - - -
105 6.8 -12.2 11 132 roll -0.56 9.77 0.227 2616 256.8 2.08 0.041 470 -668.3 -146.0 -3.65 - 3439 -63.8 - - - - - - - - - -
346 86.7 -21.2 53 355 done -0.56 - - 2608 - 2.05 0.019 1883 689.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
423 102.9 -22.8 66 431 roll -0.56 - - 2598 - 2.05 0.030 3267 675.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
482 115.6 -20.3 75 491 done -0.56 - - 2598 - 1.95 0.017 1889 -706.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
561 130.8 -18.1 88 569 done -0.56 - - 2598 - - - 1888 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
638 144.3 -17.4 101 648 roll -0.56 - - 2598 - 2.03 0.028 501 -683.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
697 153.7 -15.8 110 705 done -0.56 - - 2588 - 2.08 0.019 1938 690.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
777 167.4 -16.3 123 785 roll -0.56 0.10 0.193 2603 150.0 1.98 0.030 3267 671.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
799 171.0 -15.9 126 807 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.019 1943 -715.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
878 182.8 -15.3 139 885 done -0.56 - - 2603 - - - 1942 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
955 193.1 -13.2 152 963 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.029 3258 674.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
988 197.6 -12.7 157 999 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.017 1899 -715.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1066 207.4 -13.4 165 1071 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.026 517 -691.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1103 213.1 -13.9 168 1112 done -0.56 - - 2591 - 2.00 0.018 1921 702.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1430 261.3 -14.0 199 1434 roll -0.56 - - 2587 - 1.95 0.031 3265 689.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1492 268.9 -11.3 204 1501 done -0.56 - - 2587 - 1.92 0.017 1888 -717.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1816 304.5 -11.2 235 1822 roll -0.56 0.10 0.173 2613 260.0 2.00 0.028 520 -684.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1867 309.8 -10.4 239 1874 done -0.56 - - 2607 - 1.98 0.019 1921 707.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2193 339.1 -8.5 270 2198 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.031 3261 676.8 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2243 343.3 -8.2 274 2250 done -0.56 - - 2602 - 1.83 0.018 1933 -725.7 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2568 371.7 -8.9 305 2573 roll -0.56 - - 2603 - 2.08 0.029 511 -683.7 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2592 373.8 -9.3 307 2596 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.021 1931 699.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2924 406.2 -9.4 338 2928 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.032 3258 691.1 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
2952 408.8 -9.1 340 2959 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.019 1954 -724.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3278 436.8 -8.1 371 3281 roll -0.56 - - 2603 - 2.08 0.029 526 -686.5 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3419 448.8 -8.3 383 3426 done -0.56 - - 2603 - 2.00 0.021 1914 694.0 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3746 473.0 -7.7 414 3749 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.034 3274 686.9 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3895 484.1 -7.3 427 3899 done -0.56 - - 2603 - 1.83 0.019 1966 -714.8 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4227 510.5 -8.1 452 4231 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.029 517 -690.0 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4306 517.7 -8.6 455 4313 done -0.56 - - 2602 - 2.05 0.021 1949 698.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4623 541.9 -7.4 471 4626 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.034 3274 679.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4657 544.5 -7.4 472 4660 done -0.56 - - 2602 - 1.85 0.020 1957 -711.9 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4980 569.0 -7.8 488 4984 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.031 514 -687.1 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5102 580.1 -9.1 493 5110 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.021 1903 684.2 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5420 606.2 -7.9 509 5421 done -0.56 - - 2602 - - - 1903 - -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5728 630.3 -7.3 524 5731 roll -0.56 - - 2602 - 2.00 0.035 3268 682.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5767 633.3 -7.0 525 5774 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.019 1951 -711.9 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6084 653.9 -6.2 541 6089 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.031 524 -679.5 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6156 659.1 -7.1 544 6160 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.022 1942 691.7 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6486 678.2 -5.6 560 6490 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.037 3271 681.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6600 684.4 -5.2 565 6604 done -0.56 - - 2602 - 1.83 0.020 1974 -708.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6935 701.8 -5.6 581 6939 roll -0.56 - - 2602 - 2.12 0.030 517 -687.3 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7030 708.9 -7.5 585 7034 done -0.56 - - 2602 - 2.08 0.022 1946 687.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7352 732.4 -7.7 601 7357 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.037 3261 664.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7471 741.8 -8.0 606 7474 done -0.56 - - 2602 - 1.77 0.021 1990 -718.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
7799 767.6 -7.8 622 7803 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.031 522 -676.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
7833 770.5 -7.7 623 7837 done -0.56 - - 2602 - 2.12 0.022 1982 688.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8150 792.4 -6.5 638 8154 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.037 3261 666.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8200 795.7 -6.4 640 8204 done -0.56 - - 2603 - 1.77 0.021 1997 -714.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8529 814.1 -5.3 656 8533 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.031 510 -685.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8579 817.5 -5.6 658 8582 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.022 1971 689.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8904 834.5 -5.2 674 8907 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.037 3264 673.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8965 837.8 -4.9 676 8972 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.020 1980 -713.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9281 853.8 -5.2 692 9286 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.031 520 -672.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9315 855.9 -5.6 693 9319 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.024 1987 682.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9632 875.2 -6.2 708 9636 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.039 3260 663.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9710 880.5 -6.7 711 9714 done -0.56 - - 2603 - 1.75 0.021 2024 -706.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10033 900.3 -6.1 727 10034 done -0.56 - - 2602 - - - 2023 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10342 918.3 -5.7 742 10346 roll -0.56 - - 2603 - 1.88 0.040 3261 658.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10383 920.6 -5.6 743 10389 done -0.56 - - 2602 - 1.73 0.022 2045 -702.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10699 936.6 -4.9 759 10703 roll -0.56 - - 2602 - 2.25 0.031 518 -678.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10726 938.2 -4.9 760 10730 done -0.56 - - 2603 - 2.22 0.024 2034 682.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11044 955.4 -5.8 775 11045 done -0.56 - - 2603 - - - 2034 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11352 974.7 -6.4 790 11353 done -0.56 - - 2603 - - - 2034 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11617 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11617 begin apogee
11623 990.9 5.9 803 11741 roll -0.20 0.38 0.125 2729 331.6 - - 2034 - - 110.68 1.417 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11741 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11742 begin climb
11744 992.8 - 808 11879 roll 0.56 0.70 0.081 2983 362.9 2.33 0.040 3456 610.3 146.0 124.07 1.366 2241 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12052 957.7 13.6 822 12057 done 0.56 - - 2992 - 2.05 0.021 2111 -656.1 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12376 915.4 13.3 838 12381 roll 0.56 - - 2992 - 2.10 0.036 3453 639.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12580 886.5 14.1 847 12584 done 0.56 - - 3000 - 2.10 0.021 2029 -678.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12907 855.5 9.2 863 12911 roll 0.56 - - 3001 - 2.17 0.037 3460 659.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13069 837.9 11.5 870 13073 done 0.56 - - 3007 - 1.55 0.021 2401 -683.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13392 799.1 12.6 886 13395 roll 0.56 - - 3008 - 1.65 0.041 3478 652.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13419 795.1 13.3 887 13423 done 0.56 0.10 0.149 2985 -230.0 1.58 0.021 2391 -688.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13748 757.1 11.6 903 13753 roll 0.56 - - 2995 - 2.55 0.031 689 -667.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13831 747.2 11.5 906 13838 done 0.56 - - 2995 - 2.45 0.025 2331 670.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14149 711.3 11.2 922 14154 roll 0.56 - - 3006 - 2.47 0.030 691 -664.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14176 707.9 11.5 923 14180 done 0.56 - - 3006 - 2.38 0.024 2288 671.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14504 669.0 12.1 939 14508 roll 0.56 - - 3017 - 2.38 0.031 681 -675.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14627 654.0 12.2 944 14635 done 0.56 0.12 0.164 2984 -275.0 2.30 0.024 2238 677.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14943 619.7 10.6 960 14945 done 0.56 - - 2984 - - - 2238 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15254 588.3 9.9 975 15258 roll 0.56 - - 2992 - 2.28 0.031 691 -678.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15348 579.1 9.8 979 15352 done 0.56 - - 2993 - 2.25 0.024 2217 678.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15671 549.5 9.1 995 15675 roll 0.56 - - 3003 - 2.25 0.031 691 -678.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15765 540.3 9.4 999 15769 done 0.56 - - 3003 - 2.20 0.024 2182 677.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16082 509.1 10.2 1014 16086 roll 0.56 - - 3012 - 2.20 0.031 687 -679.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16115 505.4 10.0 1015 16122 done 0.56 - - 3012 - 2.10 0.023 2117 681.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16439 469.9 11.0 1043 16442 roll 0.56 - - 3012 - 2.03 0.038 3466 664.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16490 463.6 12.5 1047 16498 done 0.56 0.15 0.162 2981 -206.7 1.95 0.021 2104 -698.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16816 432.4 9.0 1078 16820 roll 0.56 - - 2989 - 2.08 0.033 701 -674.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16923 422.4 9.0 1087 16930 done 0.56 - - 2989 - 2.00 0.022 2066 682.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17249 394.2 8.1 1118 17253 roll 0.57 - - 2997 - 2.03 0.031 701 -672.4 151.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17285 391.5 8.0 1121 17299 done 0.58 - - 2997 - 1.95 0.022 2047 690.3 158.0 7.82 0.863 2194 -3.6 0.168 - - - - - - - - -
17615 363.2 8.8 1152 17616 done 0.58 - - 2997 - - - 2047 - 158.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
17937 334.6 8.9 1182 17943 done 0.58 - - 2997 - - - 2047 - 158.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
18264 304.5 8.4 1213 18268 roll 0.58 - - 2997 - 2.12 0.036 3472 672.2 158.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
18348 296.4 9.8 1220 18352 done 0.58 - - 3006 - 2.00 0.020 2074 -699.0 158.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
18680 267.8 8.4 1251 18683 roll 0.58 - - 3016 - 2.00 0.031 692 -691.0 158.0 - - 2193 - - - - - - - - - - -
18908 251.1 7.2 1271 18941 done 0.61 - - 3017 - 1.95 0.021 2048 695.4 185.6 23.65 0.828 2082 -4.7 0.147 - - - - - - - - -
19257 222.3 8.9 1304 19261 roll 0.61 - - 3016 - 2.12 0.035 3467 669.3 185.6 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19308 217.0 10.6 1308 19312 done 0.61 - - 3026 - 2.05 0.019 2044 -694.1 185.6 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19640 188.7 8.0 1351 19655 done 0.62 - - 3026 - - - 2042 - 193.5 7.75 0.675 2049 -3.9 0.112 - - - - - - - - -
19723 182.1 7.9 1365 19739 roll 0.64 - - 3034 - 1.98 0.029 691 -682.3 203.7 9.75 0.693 2007 -4.3 0.117 - - - - - - - - -
19770 178.4 7.9 1372 19787 done 0.65 - - 3034 - 2.00 0.020 2057 683.0 212.2 8.15 0.662 1973 -4.2 0.116 - - - - - - - - -
19853 170.5 9.7 1386 19860 done 0.65 - - 3034 - - - 2057 - 212.2 - - 1971 - - - - - - - - - - -
19926 163.4 9.5 1399 19935 roll 0.65 - - 3034 - 2.12 0.034 3459 661.3 212.2 - - 1971 - - - - - - - - - - -
20026 153.1 10.3 1416 20035 done 0.65 0.10 0.130 3008 -260.0 1.85 0.018 2176 -693.5 212.2 - - 1970 - - - - - - - - - - -
20104 147.1 7.4 1429 20128 roll 0.67 - - 3017 - 2.25 0.030 696 -657.8 234.6 19.27 0.706 1881 -4.6 0.100 - - - - - - - - -
20190 140.7 7.7 1443 20207 done 0.69 - - 3017 - 2.05 0.019 2085 677.6 248.7 12.48 0.667 1824 -4.6 0.100 - - - - - - - - -
20273 134.1 8.0 1457 20282 done 0.70 - - 3017 - - - 2085 - 255.7 7.00 0.595 1795 -4.1 0.097 - - - - - - - - -
20351 128.4 7.3 1470 20381 done 0.73 - - 3017 - - - 2085 - 281.9 22.27 0.683 1687 -4.8 0.094 - - - - - - - - -
20446 121.5 7.3 1486 20469 done 0.76 - - 3017 - - - 2085 - 307.0 20.35 0.669 1586 -5.0 0.093 - - - - - - - - -
20535 114.3 8.5 1501 20544 roll 0.76 - - 3021 - 2.12 0.029 693 -656.6 307.0 - - 1584 - - - - - - - - - - -
20577 111.2 7.8 1507 20594 done 0.78 - - 3021 - 2.10 0.019 2113 676.2 318.2 10.18 0.614 1540 -4.3 0.081 - - - - - - - - -
20661 104.9 6.9 1521 20700 done 0.82 0.12 0.089 3082 508.3 - - 2113 - 353.8 29.20 0.661 1397 -4.9 0.080 - - - - - - - - -
20767 94.4 11.0 1538 20774 roll 0.82 - - 3090 - 2.15 0.029 702 -656.3 353.8 - - 1393 - - - - - - - - - - -
20821 88.0 11.2 1547 20829 done 0.82 - - 3090 - 1.92 0.018 2007 679.7 353.8 - - 1393 - - - - - - - - - - -
20896 79.3 12.4 1560 20904 roll 0.82 - - 3094 - 1.98 0.029 697 -661.6 353.8 - - 1392 - - - - - - - - - - -
20925 76.0 11.8 1564 20933 done 0.82 0.05 0.116 3073 -420.0 1.73 0.018 1903 697.1 353.8 - - 1392 - - - - - - - - - - -
21000 68.0 10.1 1577 21009 roll 0.82 - - 3073 - 2.35 0.031 3461 663.0 353.8 - - 1392 - - - - - - - - - - -
21048 63.6 9.5 1584 21057 done 0.82 - - 3075 - 2.12 0.018 2012 -683.5 353.8 - - 1392 - - - - - - - - - - -
21124 57.0 8.4 1597 21133 roll 0.82 - - 3084 - 1.95 0.030 695 -675.4 353.8 - - 1392 - - - - - - - - - - -
21247 47.3 7.8 1619 21263 done 0.84 - - 3084 - 1.67 0.018 1870 703.6 366.8 11.20 0.572 1343 -4.4 0.037 - - - - - - - - -
21335 41.2 7.6 1633 21360 roll 0.86 - - 3084 - 2.42 0.031 3460 657.0 385.0 15.62 0.583 1267 -4.9 0.036 - - - - - - - - -
21415 34.9 7.8 1646 21431 done 0.87 - - 3090 - 2.12 0.018 2008 -684.9 395.9 9.98 0.545 1224 -4.3 0.029 - - - - - - - - -
21498 28.9 7.2 1660 21528 roll 0.91 - - 3093 - 1.95 0.028 685 -678.5 423.8 23.62 0.582 1109 -4.9 0.025 - - - - - - - - -
21620 20.7 6.5 1680 21668 done 0.96 - - 3093 - 1.75 0.018 1902 695.4 471.1 37.70 0.580 919 -5.0 0.019 - - - - - - - - -
21741 12.7 6.7 1698 21782 roll 1.02 0.10 0.104 3152 590.0 1.80 0.028 695 -670.6 512.3 33.33 0.565 750 -5.1 0.012 - - - - - - - - -
21827 4.1 10.6 1711 21834 done 1.02 - - 3152 - 1.67 0.017 1864 700.0 512.3 - - 748 - - - - - - - - - - -
21841 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21841 begin surface coast
21864 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21864 begin surface
SM 1.50 - - - - -8.30 7.88 0.035 118 -385.0 - - 1875 - 513.66 - - 745 - - - - - - - -