OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.14 of 150.00 AH used of 24V (79.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.84 of 110.00 AH used of 10V (81.96% remains)
• Surface angle -65.9 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -6.600 cm/s
• No surface pump (final VBD was 439.09, SM_CC=425)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 21
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 74 VBD -0.37 - - 112 - - - 2324 - -146.6 -52.35 - 2551 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -5.8 9 121 roll -0.37 9.95 0.224 2615 251.6 2.10 0.044 931 -663.3 -146.6 -25.40 - 3567 -40.0 - - - - - - - 25.48 26.08 26.53
155 10.1 -8.8 22 162 done -0.42 - - 2615 - 2.05 0.028 2313 674.1 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.15 -
472 36.6 -8.7 71 477 roll -0.46 - - 2615 - 2.17 0.045 3733 654.4 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.19 -
549 42.7 -8.0 78 556 done -0.54 0.15 0.066 2521 -626.7 2.00 0.021 2318 -707.5 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - 26.39 26.45 -
865 94.2 -16.4 97 871 roll -0.42 0.25 0.127 2603 328.0 1.98 0.027 941 -695.5 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - 26.13 26.44 -
950 101.9 -8.8 101 956 done -0.44 - - 2602 - 2.05 0.031 2331 678.0 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.41 -
1275 124.2 -6.5 117 1280 roll -0.51 - - 2603 - 2.12 0.046 3729 659.4 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.35 -
1333 126.9 -6.5 119 1341 done -0.59 0.15 0.067 2514 -593.3 1.98 0.018 2301 -721.2 -146.6 - - 3571 - - - - - - - - 26.54 26.64 -
1638 164.4 -12.1 135 1644 roll -0.54 0.15 0.133 2565 340.0 1.92 0.026 954 -701.6 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - 26.41 26.55 -
1712 170.5 -10.0 138 1718 done -0.54 - - 2565 - 2.03 0.030 2334 679.8 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.50 -
2027 198.2 -9.0 154 2032 roll -0.59 - - 2565 - 2.12 0.045 3738 662.3 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.39 -
2094 203.4 -8.2 157 2100 done -0.65 0.12 0.076 2481 -700.0 1.95 0.018 2321 -726.7 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - 26.58 26.68 -
2413 244.1 -12.6 173 2420 roll -0.57 0.20 0.129 2548 335.0 1.92 0.024 957 -710.4 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - 26.32 26.58 -
2472 248.3 -11.0 175 2479 done -0.54 - - 2548 - 2.00 0.029 2325 684.0 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.52 -
2779 275.4 -9.0 191 2784 roll -0.58 - - 2547 - 2.12 0.045 3729 662.3 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.39 -
2831 279.4 -9.1 193 2837 done -0.61 - - 2547 - 1.95 0.018 2333 -715.9 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.71 -
3145 307.9 -8.6 209 3150 roll -0.65 - - 2548 - 2.00 0.027 938 -697.5 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.58 -
3172 309.9 -8.6 210 3177 done -0.70 - - 2547 - 2.05 0.029 2337 682.4 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.52 -
3491 335.5 -7.3 226 3497 roll -0.74 0.12 0.079 2456 -758.3 2.12 0.044 3728 656.1 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - 26.76 26.38 -
3569 343.2 -10.9 229 3578 done -0.70 0.20 0.129 2516 300.0 1.98 0.018 2316 -713.1 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - 26.22 26.69 -
3874 373.2 -9.0 245 3876 done -0.70 - - 2515 - - - 2316 - -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
4176 402.1 -9.9 260 4181 roll -0.70 - - 2510 - 2.17 0.044 3732 652.5 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.39 -
4199 404.5 -10.0 261 4205 done -0.70 - - 2510 - 1.98 0.018 2309 -718.7 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.70 -
4522 433.3 -8.5 277 4528 roll -0.70 - - 2508 - 2.17 0.044 3728 653.9 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.38 -
4554 435.2 -8.4 278 4561 done -0.70 - - 2508 - 1.98 0.018 2309 -716.7 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.70 -
4869 459.9 -7.0 294 4874 roll -0.70 - - 2508 - 1.92 0.024 949 -708.3 -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.58 -
4935 464.6 -7.4 297 4940 done -0.70 - - 2508 - 2.03 0.028 2334 682.3 -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.52 -
5253 487.1 -7.1 313 5260 roll -0.72 - - 2508 - 2.12 0.045 3729 658.0 -146.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.36 -
5388 496.1 -7.3 319 5393 done -0.75 - - 2508 - 1.95 0.018 2323 -721.0 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.69 -
5702 520.1 -7.4 335 5703 done -0.77 - - 2508 - - - 2323 - -146.6 - - 3557 - - - - - - - - - - -
6003 542.3 -7.3 350 6008 roll -0.80 - - 2508 - 2.17 0.046 3730 648.4 -146.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.34 -
6027 544.1 -7.1 351 6032 done -0.82 - - 2508 - 1.95 0.019 2322 -722.1 -146.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.70 -
6351 567.8 -7.3 367 6357 roll -0.85 0.12 0.082 2425 -691.7 2.20 0.044 3732 640.9 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - 26.75 26.33 -
6383 570.1 -7.8 368 6389 done -0.85 0.15 0.142 2467 280.0 1.95 0.020 2317 -725.6 -146.6 - - 3557 - - - - - - - - 26.25 26.68 -
6698 597.4 -7.4 384 6703 roll -0.83 - - 2467 - 2.17 0.045 3726 649.3 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.34 -
6751 600.6 -7.3 386 6756 done -0.81 - - 2467 - 1.95 0.020 2330 -715.9 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.69 -
7066 622.1 -6.8 397 7071 roll -0.79 - - 2466 - 2.17 0.048 3725 642.9 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.03 -
7149 627.0 -7.3 399 7154 done -0.78 - - 2466 - 1.98 0.020 2316 -711.6 -146.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.68 -
7462 654.0 -8.3 410 7467 roll -0.78 - - 2466 - 2.17 0.046 3724 648.8 -146.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.29 -
7499 656.6 -8.3 411 7504 done -0.78 - - 2466 - 2.00 0.021 2317 -703.5 -146.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.67 -
7829 683.0 -8.0 422 7835 roll -0.78 - - 2466 - 2.20 0.046 3724 639.5 -146.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.27 -
7852 683.0 -8.0 422 7858 done -0.78 - - 2466 - 1.98 0.021 2324 -707.1 -146.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.66 -
8166 711.8 -8.5 433 8171 roll -0.78 - - 2466 - 2.20 0.047 3735 641.4 -146.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.25 -
8199 714.5 -8.2 434 8204 done -0.78 - - 2466 - 2.00 0.021 2320 -707.5 -146.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.65 -
8534 738.8 -6.9 445 8539 roll -0.78 - - 2466 - 1.98 0.027 952 -690.9 -146.6 - - 3540 - - - - - - - - - 26.48 -
8581 741.2 -6.8 446 8586 done -0.78 - - 2466 - 2.05 0.030 2325 669.8 -146.6 - - 3539 - - - - - - - - - 26.42 -
8900 765.2 -7.4 457 8906 roll -0.78 - - 2466 - 2.17 0.047 3732 648.4 -146.6 - - 3537 - - - - - - - - - 26.21 -
8928 765.2 -7.4 457 8935 done -0.78 - - 2466 - 2.03 0.022 2312 -699.5 -146.6 - - 3537 - - - - - - - - - 26.64 -
9234 793.2 -8.6 468 9240 roll -0.78 - - 2466 - 2.22 0.047 3728 637.8 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - 26.19 -
9263 793.2 -8.6 468 9269 done -0.78 - - 2466 - 2.00 0.022 2317 -705.5 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - 26.63 -
9568 819.3 -7.4 479 9569 done -0.78 - - 2465 - - - 2314 - -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
9869 840.5 -7.0 489 9874 roll -0.78 - - 2466 - 2.20 0.047 3722 640.0 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - 26.15 -
9902 843.0 -7.1 490 9908 done -0.78 - - 2466 - 2.03 0.028 2318 -691.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - 26.17 -
10238 867.0 -7.3 501 10239 done -0.78 - - 2466 - - - 2315 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
10536 890.2 -8.1 511 10541 roll -0.78 - - 2466 - 2.22 0.048 3732 638.3 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - 26.11 -
10622 895.5 -8.3 513 10629 done -0.78 - - 2466 - 2.03 0.024 2315 -698.0 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - 26.58 -
10929 924.7 -8.8 524 10934 roll -0.78 - - 2466 - 2.22 0.049 3722 633.8 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - 25.99 -
10971 927.7 -8.8 525 10976 done -0.78 - - 2466 - 2.03 0.027 2317 -692.1 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - 25.93 -
11296 955.0 -7.9 536 11302 roll -0.78 - - 2466 - 2.22 0.048 3728 635.6 -146.6 - - 3524 - - - - - - - - - 26.07 -
11349 957.8 -7.8 537 11354 done -0.78 - - 2466 - 2.03 0.024 2315 -696.1 -146.6 - - 3524 - - - - - - - - - 26.55 -
11661 982.6 -7.4 548 11667 roll -0.78 - - 2466 - 2.22 0.048 3726 635.6 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 26.05 -
11775 989.7 -7.5 551 11781 done -0.78 - - 2466 - 2.05 0.024 2314 -688.8 -146.6 - - 3522 - - - - - - - - - 26.54 -
11786 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11786 begin apogee
11792 992.2 -7.6 552 11925 done -0.20 0.60 0.101 2670 340.0 - - 2311 - - 124.28 1.357 2962 -4.5 0.353 - - - - - - 25.74 - 23.54
11927 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11927 begin climb
11929 997.2 - 556 12070 done 0.37 0.50 0.040 2875 410.0 - - 2311 - 146.6 134.27 1.267 2368 -4.4 0.373 - - - - - - 24.92 - 22.88
12360 967.5 9.4 571 12366 roll 0.24 0.15 0.140 2827 -320.0 2.22 0.046 3697 624.3 146.6 - - 2351 - - - - - - - - 25.67 25.76 -
12475 959.3 8.7 574 12481 done 0.14 0.15 0.150 2788 -260.0 2.08 0.028 2314 -664.9 146.6 - - 2349 - - - - - - - - 25.75 26.06 -
12791 940.1 5.4 585 12830 done 0.13 - - 2788 - - - 2314 - 186.3 36.00 1.210 2207 -3.9 0.328 - - - - - - - - 24.35
13121 921.0 6.1 596 13144 roll 0.14 - - 2789 - 2.25 0.046 3705 618.2 203.2 17.00 1.258 2132 -4.4 0.346 - - - - - - - 25.64 24.50
13201 916.6 6.7 598 13206 done 0.14 - - 2788 - 2.12 0.028 2300 -662.7 203.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.91 -
13514 892.3 7.4 609 13520 roll 0.14 - - 2788 - 2.22 0.047 3697 629.3 203.2 - - 2126 - - - - - - - - - 26.09 -
13541 892.3 7.4 609 13549 done 0.14 - - 2788 - 2.10 0.028 2290 -670.0 203.2 - - 2126 - - - - - - - - - 26.25 -
13848 868.0 7.2 620 13853 roll 0.14 - - 2788 - 2.25 0.047 3702 627.6 203.2 - - 2125 - - - - - - - - - 26.19 -
13897 865.3 7.4 621 13903 done 0.14 - - 2788 - 2.08 0.028 2301 -673.6 203.2 - - 2125 - - - - - - - - - 26.36 -
14218 840.4 7.4 632 14223 roll 0.14 - - 2788 - 2.20 0.048 3699 635.5 203.2 - - 2124 - - - - - - - - - 26.22 -
14260 837.5 7.7 633 14266 done 0.14 - - 2788 - 2.08 0.028 2291 -676.9 203.2 - - 2124 - - - - - - - - - 26.43 -
14585 811.8 7.5 644 14590 roll 0.14 - - 2788 - 2.08 0.035 902 -667.8 203.2 - - 2124 - - - - - - - - - 26.34 -
14607 811.8 7.5 644 14612 done 0.14 - - 2788 - 2.10 0.031 2307 669.0 203.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.36 -
14922 789.6 6.2 655 14941 roll 0.15 - - 2788 - 2.20 0.047 3699 632.7 216.4 13.23 1.235 2077 -3.4 0.233 - - - - - - - 26.10 24.90
14978 787.4 6.1 656 15002 done 0.15 - - 2788 - 2.08 0.028 2294 -675.5 231.8 16.10 1.220 2017 -3.7 0.258 - - - - - - - 26.20 24.55
15315 765.3 6.1 668 15338 roll 0.18 - - 2788 - 2.28 0.047 3699 616.2 247.2 15.98 1.215 1953 -4.0 0.270 - - - - - - - 25.73 24.58
15361 763.5 6.1 669 15386 done 0.21 - - 2788 - 2.10 0.028 2302 -665.2 262.1 17.02 1.202 1892 -3.6 0.244 - - - - - - - 25.87 24.31
15709 739.3 6.8 681 15715 roll 0.26 0.10 0.095 2845 570.0 2.10 0.031 916 -660.0 262.1 - - 1886 - - - - - - - - 26.25 26.10 -
15737 739.3 6.8 681 15744 done 0.30 - - 2845 - 2.10 0.031 2305 661.4 262.1 - - 1886 - - - - - - - - - 26.12 -
16043 710.1 8.2 692 16044 done 0.27 - - 2846 - - - 2305 - 262.1 - - 1885 - - - - - - - - - - -
16344 690.2 6.2 702 16362 roll 0.25 - - 2845 - 2.28 0.048 3700 611.8 275.5 13.55 1.183 1838 -3.5 0.217 - - - - - - - 25.99 24.84
16386 688.1 6.2 703 16407 done 0.22 0.12 0.151 2813 -266.7 2.10 0.028 2296 -668.6 287.3 12.88 1.167 1789 -3.8 0.240 - - - - - - 25.86 26.10 24.58
16706 667.9 6.9 714 16711 roll 0.25 - - 2812 - 2.10 0.034 901 -664.3 287.3 - - 1785 - - - - - - - - - 26.12 -
16723 667.9 6.9 714 16729 done 0.28 - - 2813 - 2.10 0.029 2299 665.7 287.3 - - 1785 - - - - - - - - - 26.15 -
17043 641.4 7.9 725 17048 roll 0.31 - - 2813 - 2.17 0.047 3696 643.8 287.3 - - 1784 - - - - - - - - - 26.17 -
17091 638.5 8.0 726 17098 done 0.33 0.10 0.096 2869 560.0 2.08 0.027 2285 -678.4 287.3 - - 1783 - - - - - - - - 26.26 26.35 -
17413 608.4 7.9 737 17419 roll 0.29 0.12 0.133 2828 -341.7 2.05 0.032 905 -673.2 287.3 - - 1783 - - - - - - - - 26.29 26.32 -
17461 606.0 7.5 738 17467 done 0.27 - - 2829 - 2.08 0.029 2302 671.6 287.3 - - 1783 - - - - - - - - - 26.34 -
17770 585.0 7.0 752 17775 roll 0.29 - - 2829 - 2.15 0.047 3691 646.0 287.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.25 -
17837 579.4 8.6 755 17842 done 0.29 - - 2829 - 2.05 0.027 2293 -682.0 287.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.46 -
18156 554.9 7.2 771 18161 roll 0.30 - - 2828 - 2.22 0.051 3704 635.6 287.3 - - 1782 - - - - - - - - - 26.12 -
18189 553.0 7.4 772 18194 done 0.32 - - 2829 - 2.08 0.028 2290 -679.8 287.3 - - 1781 - - - - - - - - - 26.48 -
18503 532.9 5.4 788 18547 roll 0.36 - - 2829 - 2.10 0.032 916 -654.3 326.3 37.33 1.048 1631 -4.0 0.219 - - - - - - - 25.65 24.62
18592 529.1 4.6 792 18666 done 0.42 0.15 0.067 2910 540.0 2.12 0.028 2305 655.2 393.7 64.85 0.940 1356 -4.2 0.256 - - - - - - 25.82 25.81 24.18
18966 488.3 11.7 811 18972 roll 0.38 0.12 0.134 2868 -350.0 2.17 0.044 3694 640.1 393.7 - - 1346 - - - - - - - - 25.91 25.91 -
19010 483.3 11.4 813 19015 done 0.36 - - 2868 - 2.08 0.026 2295 -672.6 393.7 - - 1345 - - - - - - - - - 26.09 -
19333 452.6 9.4 829 19339 roll 0.38 - - 2868 - 2.08 0.034 908 -666.8 393.7 - - 1345 - - - - - - - - - 26.20 -
19412 446.4 9.6 832 19419 done 0.42 - - 2869 - 2.08 0.028 2304 671.2 393.7 - - 1345 - - - - - - - - - 26.25 -
19718 419.2 7.1 848 19723 roll 0.45 - - 2868 - 2.10 0.031 901 -668.1 393.7 - - 1344 - - - - - - - - - 26.31 -
19735 419.2 7.1 848 19743 done 0.48 - - 2868 - 2.08 0.027 2305 675.0 393.7 - - 1344 - - - - - - - - - 26.34 -
20042 401.2 5.3 864 20087 roll 0.53 0.12 0.079 2949 675.0 2.20 0.047 3693 630.9 436.8 37.62 0.866 1179 -4.4 0.218 - - - - - - 26.55 25.69 24.82
20099 397.7 6.9 866 20106 done 0.53 0.17 0.138 2909 -235.3 2.08 0.024 2299 -670.2 436.8 - - 1176 - - - - - - - - 25.60 25.83 -
20405 365.9 10.3 882 20410 roll 0.53 - - 2911 - 2.08 0.031 905 -670.2 436.8 - - 1175 - - - - - - - - - 26.13 -
20457 361.6 10.1 884 20462 done 0.53 - - 2911 - 2.08 0.026 2305 673.1 436.8 - - 1175 - - - - - - - - - 26.18 -
20770 330.1 9.5 900 20775 roll 0.53 - - 2911 - 2.15 0.044 3697 647.4 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.19 -
20793 327.8 9.8 901 20798 done 0.53 - - 2911 - 2.05 0.023 2290 -686.3 436.8 - - 1175 - - - - - - - - - 26.38 -
21116 294.2 10.9 917 21122 roll 0.53 - - 2911 - 2.03 0.031 913 -678.3 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.35 -
21174 289.6 10.8 919 21182 done 0.55 - - 2911 - 2.05 0.026 2302 677.6 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.39 -
21480 255.3 10.8 935 21481 done 0.57 - - 2911 - - - 2302 - 436.8 - - 1175 - - - - - - - - - - -
21781 223.9 9.9 950 21787 roll 0.59 - - 2911 - 2.03 0.028 916 -682.8 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.44 -
21809 221.5 9.8 951 21815 done 0.62 - - 2911 - 2.03 0.025 2303 683.3 436.8 - - 1175 - - - - - - - - - 26.46 -
22128 191.0 9.1 967 22134 roll 0.65 0.12 0.078 2997 716.7 2.12 0.041 3698 658.0 436.8 - - 1172 - - - - - - - - 26.65 26.34 -
22147 191.0 9.1 967 22154 done 0.68 0.17 0.145 2955 -247.1 2.00 0.022 2301 -698.5 436.8 - - 1174 - - - - - - - - 26.13 26.55 -
22453 152.9 11.9 983 22458 roll 0.65 - - 2959 - 2.00 0.029 918 -691.5 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.46 -
22492 150.2 11.8 984 22499 done 0.63 - - 2962 - 2.03 0.026 2309 685.2 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.48 -
22796 114.6 10.6 1000 22802 roll 0.63 - - 2962 - 2.12 0.043 3702 657.1 436.8 - - 1172 - - - - - - - - - 26.34 -
22824 111.9 10.7 1001 22829 done 0.63 - - 2962 - 2.00 0.021 2297 -702.5 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.58 -
23142 78.4 9.6 1017 23147 roll 0.63 - - 2962 - 2.03 0.029 904 -686.2 436.8 - - 1174 - - - - - - - - - 26.49 -
23230 71.7 8.0 1021 23236 done 0.66 - - 2962 - 2.03 0.024 2304 689.7 436.8 - - 1175 - - - - - - - - - 26.52 -
23539 47.4 7.7 1038 23544 roll 0.66 - - 2963 - 2.12 0.043 3700 658.5 436.8 - - 1176 - - - - - - - - - 26.37 -
23562 45.4 8.5 1040 23568 done 0.66 - - 2962 - 2.00 0.021 2288 -706.0 436.8 - - 1176 - - - - - - - - - 26.61 -
23872 17.7 9.5 1078 23878 roll 0.66 - - 2963 - 1.98 0.029 918 -691.9 436.8 - - 1177 - - - - - - - - - 26.52 -
23912 14.2 9.0 1085 23919 done 0.70 - - 2964 - 2.00 0.024 2304 693.0 436.8 - - 1177 - - - - - - - - - 26.53 -
24035 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24035 begin surface coast
24061 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24061 begin surface
SM 1.64 - - - - -8.11 7.15 0.028 113 -398.7 - - 2305 - 439.09 - - 1178 - - - - - - - -