OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 124 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.22 of 150.00 AH used of 24V (84.52% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 21.75 of 110.00 AH used of 10V (80.23% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 476.62, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 101 VBD -0.56 - - 110 - - - 1876 - -146.0 -80.12 - 3194 - - - - - - - - - - -
104 6.3 -11.4 10 130 roll -0.56 9.95 0.234 2616 251.9 2.08 0.037 458 -681.7 -146.0 -3.83 - 3437 -63.4 - - - - - - - - - -
307 69.2 -22.1 45 315 done -0.56 - - 2608 - 2.08 0.020 1879 683.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
387 84.9 -21.2 58 395 roll -0.56 - - 2598 - 2.08 0.031 3271 669.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
410 90.6 -22.2 61 417 done -0.56 - - 2598 - 1.98 0.018 1890 -697.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
486 105.8 -19.5 74 494 done -0.56 - - 2597 - - - 1889 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
563 120.0 -18.3 87 573 roll -0.56 - - 2598 - 2.05 0.028 491 -682.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
588 124.4 -18.8 90 596 done -0.56 - - 2588 - 2.12 0.020 1950 688.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
663 139.5 -20.8 103 672 roll -0.56 - - 2579 - 1.95 0.031 3268 675.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
681 142.9 -20.1 105 689 done -0.56 0.10 0.153 2610 310.0 1.85 0.017 1934 -721.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
760 157.4 -18.0 118 768 roll -0.56 - - 2610 - 2.10 0.028 493 -686.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
796 163.9 -16.6 124 804 done -0.56 - - 2602 - 2.12 0.021 1954 689.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
870 175.6 -16.2 137 878 roll -0.56 - - 2594 - 1.95 0.032 3272 675.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
905 181.3 -16.9 142 914 done -0.56 - - 2594 - 1.83 0.017 1966 -713.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
980 193.7 -15.9 155 989 roll -0.56 - - 2588 - 1.92 0.030 3263 675.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
998 196.4 -15.6 157 1006 done -0.56 - - 2588 - 1.67 0.017 2053 -724.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1078 209.0 -15.5 166 1082 roll -0.56 0.10 0.177 2612 240.0 2.25 0.028 500 -690.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1122 215.2 -13.5 169 1128 done -0.56 - - 2604 - 2.30 0.020 2104 697.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1447 256.9 -12.6 200 1452 roll -0.56 - - 2603 - 2.35 0.027 486 -688.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1477 260.6 -12.6 202 1481 done -0.56 - - 2601 - 2.33 0.021 2098 691.8 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1803 299.2 -10.8 232 1807 roll -0.56 - - 2600 - 2.33 0.028 497 -687.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1903 310.7 -11.4 240 1910 done -0.56 - - 2600 - 2.28 0.021 2073 691.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2229 342.2 -9.6 271 2233 roll -0.56 - - 2600 - 1.75 0.034 3274 686.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2279 347.3 -9.7 275 2287 done -0.56 - - 2600 - 1.67 0.018 2054 -730.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2605 379.6 -9.8 306 2609 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.029 497 -692.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2713 389.9 -9.3 315 2717 done -0.56 - - 2600 - 2.22 0.021 2043 696.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3040 418.2 -8.8 345 3041 done -0.56 - - 2600 - - - 2044 - -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3360 444.5 -8.2 375 3364 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.028 501 -685.8 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3383 446.8 -8.5 376 3390 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.021 2009 694.9 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3708 474.1 -8.5 407 3712 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.030 489 -684.7 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3771 480.0 -9.6 412 3775 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.021 1997 694.9 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4099 506.6 -7.9 438 4103 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.034 3277 680.9 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4204 515.5 -7.9 442 4211 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.019 1986 -717.2 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4521 539.7 -7.8 458 4525 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 491 -688.9 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4652 551.0 -8.7 464 4656 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.021 1980 692.6 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4981 575.0 -6.8 480 4984 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.035 3271 679.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5076 581.2 -6.3 484 5080 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 1996 -720.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5405 604.1 -7.5 500 5409 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 501 -688.9 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5517 613.8 -8.7 505 5521 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1982 688.8 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5839 636.8 -6.7 521 5843 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 501 -682.5 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5912 642.1 -7.2 524 5916 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1964 690.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6235 661.6 -5.9 540 6238 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3264 677.1 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6318 666.4 -5.5 543 6326 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.019 1980 -713.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6636 684.2 -5.8 559 6641 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.032 498 -673.6 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6708 689.2 -6.7 562 6712 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1974 686.5 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7037 710.6 -6.9 578 7040 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3271 675.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7143 718.3 -7.0 582 7150 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2001 -717.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7461 739.8 -6.7 598 7466 roll -0.56 - - 2601 - 2.22 0.032 501 -675.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7529 745.0 -7.5 601 7533 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 2006 684.1 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7856 767.2 -6.9 617 7861 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.038 3265 662.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7930 772.3 -6.7 620 7934 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.020 2013 -723.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8259 795.2 -6.9 636 8263 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 495 -683.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8355 802.6 -7.6 640 8359 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.023 2006 686.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8671 823.8 -6.6 655 8675 roll -0.56 - - 2600 - 1.85 0.038 3264 680.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8696 825.5 -6.7 656 8699 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1970 -707.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9031 845.8 -5.7 672 9035 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 504 -681.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9058 847.7 -5.7 673 9062 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1964 688.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9381 867.5 -6.2 689 9386 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.039 3254 661.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9414 869.8 -6.3 690 9418 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1949 -705.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9736 890.9 -6.8 706 9740 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 501 -683.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9766 892.9 -6.9 707 9771 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1968 676.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10088 915.8 -7.0 723 10091 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3269 677.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10167 921.3 -7.0 726 10170 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1947 -703.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10491 942.8 -6.6 742 10494 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.032 500 -682.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10562 948.3 -7.5 745 10566 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.024 1939 685.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10886 968.4 -6.0 761 10889 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.039 3271 672.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10958 972.9 -5.8 764 10962 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1952 -701.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11288 989.6 -4.7 780 11292 -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 531 -683.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11292 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11293 begin apogee
11301 990.0 4.8 780 11419 roll -0.20 0.38 0.125 2726 331.6 - - 2067 - - 111.78 1.406 2839 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
11419 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11419 begin climb
11424 991.1 - 785 11557 roll 0.56 0.68 0.082 2976 367.6 2.28 0.039 3464 612.7 146.0 124.05 1.359 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
11726 956.9 13.2 798 11735 done 0.56 - - 2985 - 2.08 0.021 2090 -660.6 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12042 917.6 12.6 814 12047 roll 0.56 - - 2985 - 2.17 0.036 3468 635.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12299 882.4 13.8 825 12303 done 0.56 - - 2995 - 2.08 0.023 2069 -672.6 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12621 842.3 12.1 841 12624 roll 0.56 - - 3004 - 2.08 0.034 684 -665.9 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12694 833.3 11.9 844 12698 done 0.56 - - 3004 - 2.03 0.024 2044 670.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13021 795.2 11.3 860 13026 roll 0.56 - - 3004 - 2.17 0.037 3461 653.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13048 791.9 11.1 861 13052 done 0.56 - - 3012 - 2.03 0.021 2075 -682.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13377 755.0 11.3 877 13381 roll 0.56 - - 3022 - 2.05 0.034 696 -672.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13477 743.1 11.7 881 13482 done 0.56 0.15 0.153 2982 -266.7 2.05 0.024 2085 677.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13800 710.5 10.3 897 13805 roll 0.56 - - 2982 - 2.10 0.039 3461 655.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13850 704.4 11.8 899 13854 done 0.56 - - 2989 - 2.03 0.021 2065 -687.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14179 668.1 11.1 915 14180 done 0.56 - - 2989 - - - 2065 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14487 634.7 10.7 930 14492 roll 0.56 - - 2999 - 2.05 0.034 694 -668.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14592 623.0 11.2 934 14599 done 0.56 - - 2999 - 2.00 0.024 2059 682.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14910 588.5 11.0 950 14911 done 0.56 - - 2999 - - - 2059 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15218 554.5 11.0 965 15219 done 0.56 - - 2999 - - - 2059 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15527 521.6 10.2 980 15531 roll 0.56 - - 2999 - 2.12 0.038 3473 667.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15573 516.7 10.9 982 15577 done 0.56 - - 3009 - 2.05 0.021 2057 -690.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15898 487.1 9.3 1004 15902 roll 0.56 - - 3009 - 2.15 0.036 3472 658.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15921 484.5 9.5 1005 15929 done 0.56 0.08 0.133 2980 -362.5 2.03 0.021 2082 -684.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16247 455.9 9.0 1036 16248 done 0.56 - - 2980 - - - 2082 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16568 426.1 9.1 1066 16572 roll 0.56 - - 2988 - 2.08 0.034 694 -667.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16668 416.1 9.5 1075 16672 done 0.56 - - 2987 - 2.03 0.022 2087 686.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17000 384.6 8.9 1106 17003 roll 0.56 - - 2997 - 2.08 0.031 693 -670.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17061 378.8 8.8 1111 17069 done 0.56 - - 2997 - 1.98 0.021 2034 677.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17386 351.3 8.5 1142 17388 done 0.56 - - 2997 - - - 2034 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17707 322.3 9.1 1172 17711 roll 0.56 - - 3004 - 2.00 0.031 684 -675.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17754 318.1 8.9 1176 17758 done 0.56 - - 3004 - 1.90 0.021 2009 697.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18087 290.4 8.2 1207 18091 roll 0.57 - - 3004 - 2.17 0.036 3470 673.3 148.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18259 273.6 9.8 1222 18263 done 0.57 - - 3013 - 2.08 0.020 2025 -694.7 148.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
18593 247.4 6.7 1253 18632 roll 0.62 - - 3022 - 2.03 0.032 693 -656.2 188.6 32.15 0.832 2069 -4.9 0.149 - - - - - - - - -
18762 232.9 8.7 1268 18766 done 0.62 - - 3022 - 1.90 0.020 2000 687.9 188.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19094 202.3 8.9 1299 19098 roll 0.62 - - 3022 - 2.20 0.034 3456 661.8 188.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19157 196.5 9.1 1307 19167 done 0.62 0.08 0.132 3005 -212.5 2.08 0.018 2029 -686.1 188.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19237 190.8 6.9 1320 19267 done 0.66 - - 3005 - - - 2028 - 223.1 27.60 0.765 1929 -4.9 0.126 - - - - - - - - -
19335 184.0 7.2 1336 19366 roll 0.69 - - 3013 - 2.00 0.031 692 -668.0 250.1 22.33 0.743 1819 -4.9 0.126 - - - - - - - - -
19393 180.0 7.0 1344 19431 done 0.73 - - 3013 - 2.00 0.019 2033 670.5 282.3 26.85 0.737 1688 -4.9 0.123 - - - - - - - - -
19499 171.2 8.4 1361 19508 done 0.73 - - 3013 - - - 2034 - 282.3 - - 1685 - - - - - - - - - - -
19575 164.7 8.3 1374 19582 done 0.73 - - 3013 - - - 2033 - 282.3 - - 1684 - - - - - - - - - - -
19648 158.5 8.6 1387 19658 roll 0.73 - - 3019 - 2.03 0.030 703 -655.2 282.3 - - 1683 - - - - - - - - - - -
19677 156.0 8.2 1391 19687 done 0.73 - - 3019 - 1.92 0.019 2009 680.2 282.7 - - 1683 - - - - - - - - - - -
19758 149.0 8.8 1404 19765 done 0.73 - - 3019 - - - 2009 - 282.7 - - 1683 - - - - - - - - - - -
19836 142.3 8.8 1417 19843 done 0.73 - - 3019 - - - 2008 - 282.7 - - 1683 - - - - - - - - - - -
19910 135.3 9.0 1430 19917 done 0.73 - - 3019 - - - 2009 - 282.7 - - 1683 - - - - - - - - - - -
19984 128.8 8.6 1443 19992 roll 0.73 - - 3019 - 2.20 0.033 3465 661.8 282.7 - - 1682 - - - - - - - - - - -
20030 125.0 8.5 1450 20039 done 0.73 - - 3027 - 2.25 0.019 1933 -680.9 282.7 - - 1682 - - - - - - - - - - -
20108 119.2 7.2 1463 20131 done 0.77 - - 3027 - - - 1932 - 309.5 21.70 0.676 1576 -4.9 0.089 - - - - - - - - -
20200 112.1 7.7 1478 20217 roll 0.78 - - 3031 - 1.90 0.031 697 -650.0 323.4 12.50 0.633 1519 -4.6 0.083 - - - - - - - - -
20279 106.0 7.7 1491 20297 done 0.80 - - 3031 - 1.83 0.018 1945 682.0 337.4 12.55 0.625 1462 -4.5 0.079 - - - - - - - - -
20363 99.3 7.8 1505 20378 done 0.81 - - 3031 - - - 1945 - 349.1 10.38 0.605 1415 -4.5 0.077 - - - - - - - - -
20447 93.3 7.2 1519 20477 done 0.85 0.12 0.093 3093 516.7 - - 1946 - 376.4 22.95 0.640 1302 -4.9 0.074 - - - - - - - - -
20545 82.4 12.0 1535 20554 roll 0.85 - - 3093 - 2.30 0.031 3457 657.0 376.4 - - 1300 - - - - - - - - - - -
20562 80.2 12.4 1537 20570 done 0.85 - - 3099 - 2.30 0.020 1917 -669.6 376.4 - - 1300 - - - - - - - - - - -
20640 71.0 11.8 1550 20648 done 0.85 - - 3099 - - - 1917 - 376.4 - - 1300 - - - - - - - - - - -
20717 62.6 10.1 1563 20727 roll 0.85 - - 3099 - 2.35 0.030 3462 657.4 376.4 - - 1299 - - - - - - - - - - -
20741 60.3 10.2 1566 20750 done 0.85 0.10 0.106 3070 -290.0 2.17 0.018 1973 -686.2 376.4 - - 1299 - - - - - - - - - - -
20819 54.8 6.4 1579 20868 roll 0.91 - - 3071 - 1.98 0.031 692 -647.0 424.4 38.42 0.619 1107 -5.0 0.046 - - - - - - - - -
20881 50.8 6.3 1587 20932 done 0.97 0.08 0.060 3121 625.0 1.88 0.018 1982 686.2 475.4 41.40 0.606 900 -5.0 0.043 - - - - - - - - -
21002 40.0 10.4 1605 21009 done 0.97 - - 3121 - - - 1982 - 475.4 - - 898 - - - - - - - - - - -
21076 32.1 9.9 1618 21083 done 0.97 - - 3121 - - - 1982 - 475.4 - - 898 - - - - - - - - - - -
21150 24.8 9.6 1631 21158 done 0.97 - - 3121 - - - 1982 - 475.4 - - 897 - - - - - - - - - - -
21227 17.4 9.7 1644 21234 done 0.97 - - 3121 - - - 1982 - 475.4 - - 898 - - - - - - - - - - -
21299 10.2 10.1 1657 21306 done 0.97 - - 3121 - - - 1982 - 475.4 - - 898 - - - - - - - - - - -
21371 3.1 9.0 1670 21379 done 0.97 - - 3121 - - - 1981 - 475.4 - - 898 - - - - - - - - - - -
21385 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21385 begin surface coast
21418 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21418 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.30 7.75 0.039 117 -387.6 - - 1853 - 476.62 - - 896 - - - - - - - -