OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 123 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 30.36 of 150.00 AH used of 24V (79.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.18 of 110.00 AH used of 10V (82.56% remains)
• Surface angle -63.6 deg, depth 1.58 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -6.600 cm/s
• No surface pump (final VBD was 466.07, SM_CC=425)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 23
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 84 VBD -0.37 - - 110 - - - 2308 - -146.6 -62.75 - 2657 - - - - - - - - - - -
87 3.3 -6.1 11 125 roll -0.37 9.93 0.225 2614 252.2 2.10 0.045 928 -657.1 -146.6 -21.25 - 3567 -42.8 - - - - - - - 25.51 26.19 26.55
193 14.0 -8.8 30 200 done -0.42 - - 2614 - 2.08 0.031 2318 668.3 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.18 -
510 41.7 -8.8 73 516 roll -0.46 - - 2615 - 2.17 0.047 3730 650.7 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.24 -
554 45.6 -8.6 77 562 done -0.51 0.12 0.076 2528 -725.0 2.00 0.019 2317 -706.5 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - 26.41 26.50 -
880 100.1 -17.5 95 886 roll -0.40 0.22 0.132 2603 340.9 1.98 0.025 932 -699.5 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - 26.17 26.48 -
938 105.4 -14.5 97 945 done -0.36 - - 2603 - 2.08 0.029 2336 675.0 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.44 -
1244 124.7 -4.6 113 1249 roll -0.41 - - 2609 - 2.12 0.045 3738 661.3 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.36 -
1291 126.7 -4.5 115 1297 done -0.48 - - 2603 - 1.98 0.018 2318 -717.2 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.64 -
1610 146.7 -7.3 131 1616 roll -0.57 0.12 0.078 2509 -783.3 2.17 0.043 3738 654.4 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - 26.74 26.39 -
1669 152.0 -9.4 133 1678 done -0.60 0.12 0.140 2545 300.0 2.00 0.023 2325 -706.5 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - 26.32 26.60 -
1974 183.7 -9.8 149 1980 roll -0.60 - - 2545 - 1.98 0.031 942 -698.5 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.54 -
2012 186.1 -9.9 150 2019 done -0.60 - - 2545 - 2.05 0.033 2334 679.0 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.52 -
2318 215.8 -7.9 166 2319 done -0.60 - - 2545 - - - 2335 - -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - - -
2622 234.1 -5.6 181 2627 roll -0.60 - - 2545 - 2.12 0.046 3739 662.3 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.43 -
2670 236.8 -5.7 183 2675 done -0.63 - - 2544 - 2.00 0.019 2307 -716.0 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.69 -
2989 260.1 -8.7 199 2994 roll -0.65 - - 2545 - 1.92 0.028 951 -706.2 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.58 -
3013 262.1 -8.7 200 3018 done -0.68 - - 2545 - 2.03 0.039 2326 677.3 -146.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.32 -
3336 291.8 -8.9 216 3343 roll -0.71 0.10 0.093 2475 -700.0 2.12 0.044 3730 662.3 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - 26.78 26.42 -
3381 296.7 -9.7 218 3388 done -0.71 0.12 0.141 2509 283.3 1.95 0.018 2323 -721.5 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - 26.37 26.70 -
3707 328.1 -9.8 234 3712 roll -0.69 - - 2509 - 1.95 0.028 948 -705.1 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.58 -
3754 332.4 -10.0 236 3760 done -0.67 - - 2508 - 2.03 0.031 2327 679.3 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.52 -
4073 364.0 -9.4 252 4079 roll -0.65 - - 2508 - 2.15 0.046 3736 655.3 -146.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.41 -
4141 369.7 -9.0 255 4146 done -0.65 - - 2508 - 1.98 0.018 2317 -716.7 -146.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.70 -
4459 396.4 -8.4 271 4461 done -0.65 - - 2508 - - - 2317 - -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - - -
4761 423.0 -8.8 286 4767 roll -0.65 - - 2508 - 2.17 0.045 3732 652.1 -146.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.39 -
4825 428.4 -8.2 289 4831 done -0.65 - - 2508 - 1.98 0.018 2304 -721.2 -146.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.71 -
5149 452.3 -7.3 305 5154 roll -0.65 - - 2508 - 2.20 0.044 3736 650.9 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.38 -
5222 457.4 -8.2 308 5227 done -0.67 - - 2508 - 1.95 0.018 2320 -726.2 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.70 -
5535 482.7 -8.0 324 5541 roll -0.68 - - 2508 - 1.98 0.038 950 -691.9 -146.6 -0.08 - 3585 -337.5 - - - - - - - - 26.58 25.69
5585 486.4 -7.9 326 5590 done -0.70 - - 2508 - 2.03 0.028 2334 681.8 -146.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.52 -
5904 509.4 -6.5 342 5909 roll -0.73 - - 2508 - 2.15 0.046 3733 650.7 -146.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.35 -
5937 511.0 -6.2 343 5942 done -0.75 - - 2508 - 1.95 0.019 2321 -724.1 -146.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.70 -
6251 529.4 -5.8 359 6257 roll -0.78 - - 2508 - 2.17 0.045 3730 649.3 -146.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.35 -
6336 535.0 -6.5 363 6342 done -0.82 - - 2508 - 1.95 0.019 2328 -719.0 -146.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.72 -
6660 560.3 -8.4 379 6666 roll -0.86 0.12 0.078 2426 -683.3 2.17 0.043 3730 646.1 -146.6 - - 3580 - - - - - - - - 26.75 26.32 -
6735 568.2 -11.2 382 6741 done -0.83 0.17 0.137 2476 294.1 1.95 0.019 2322 -722.1 -146.6 - - 3579 - - - - - - - - 26.20 26.67 -
7048 597.2 -8.2 398 7054 roll -0.83 - - 2476 - 2.20 0.047 3734 641.8 -146.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.23 -
7112 602.5 -8.3 401 7117 done -0.83 - - 2476 - 1.98 0.020 2323 -712.6 -146.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.70 -
7446 629.4 -7.8 412 7452 roll -0.83 - - 2476 - 2.17 0.048 3723 645.2 -146.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.14 -
7549 636.6 -7.6 415 7554 done -0.83 - - 2476 - 1.95 0.021 2323 -717.9 -146.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.69 -
7871 663.3 -8.3 426 7877 roll -0.83 - - 2476 - 1.95 0.025 953 -702.6 -146.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.53 -
7924 666.2 -8.4 427 7929 done -0.83 - - 2476 - 2.05 0.037 2335 674.1 -146.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.28 -
8237 697.3 -9.4 438 8243 roll -0.83 - - 2476 - 2.00 0.025 953 -691.0 -146.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.51 -
8300 703.0 -9.2 440 8306 done -0.83 - - 2476 - 2.05 0.036 2326 669.8 -146.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.25 -
8635 728.5 -6.8 451 8636 done -0.83 - - 2476 - - - 2326 - -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
8934 745.2 -5.4 461 8935 done -0.83 - - 2476 - - - 2326 - -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
9234 762.8 -6.2 471 9240 roll -0.83 - - 2476 - 2.17 0.054 3725 644.7 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.21 -
9262 762.8 -6.2 471 9269 done -0.83 - - 2476 - 2.00 0.022 2312 -706.5 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.65 -
9567 785.6 -7.3 482 9573 roll -0.83 - - 2476 - 2.25 0.047 3734 632.0 -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.19 -
9640 790.3 -7.4 484 9646 done -0.83 - - 2476 - 1.98 0.023 2327 -710.6 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.63 -
9965 813.3 -6.9 495 9970 roll -0.83 - - 2476 - 2.20 0.047 3732 638.6 -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.17 -
10048 817.6 -6.9 497 10053 done -0.84 - - 2476 - 2.00 0.023 2315 -708.5 -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.62 -
10363 839.0 -6.5 508 10369 roll -0.86 - - 2476 - 2.22 0.047 3728 636.5 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.15 -
10442 843.8 -7.0 510 10447 done -0.88 - - 2476 - 2.00 0.024 2326 -701.0 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.60 -
10761 867.3 -7.1 521 10767 roll -0.90 - - 2476 - 2.20 0.048 3721 634.1 -146.6 - - 3556 - - - - - - - - - 25.90 -
10834 872.1 -7.3 523 10840 done -0.92 - - 2476 - 1.98 0.024 2322 -706.6 -146.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.60 -
11160 897.7 -7.9 534 11166 roll -0.95 0.12 0.085 2402 -616.7 2.20 0.046 3722 636.4 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - 26.70 26.10 -
11218 901.4 -8.6 535 11226 done -0.95 0.12 0.155 2432 250.0 2.00 0.026 2330 -696.0 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - 25.37 25.00 -
11526 936.5 -10.4 546 11532 roll -0.91 - - 2432 - 2.20 0.048 3722 632.7 -146.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.08 -
11569 940.2 -10.3 547 11576 done -0.87 - - 2432 - 2.03 0.024 2315 -693.1 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.56 -
11896 974.9 -10.4 558 11902 roll -0.84 0.12 0.148 2471 325.0 2.25 0.047 3730 628.9 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - 26.39 26.06 -
11939 978.2 -10.1 559 11944 done -0.82 - - 2472 - 2.03 0.024 2315 -697.0 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.54 -
12109 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12110 begin apogee
12116 992.1 -7.4 565 12253 done -0.20 0.60 0.099 2677 341.7 - - 2313 - - 130.40 1.361 2967 -4.5 0.351 - - - - - - 25.77 - 23.53
12254 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12254 begin climb
12257 996.9 - 569 12398 done 0.37 0.47 0.040 2874 419.1 - - 2313 - 146.6 135.40 1.335 2369 -4.4 0.355 - - - - - - 24.86 - 22.83
12683 963.3 11.0 584 12689 roll 0.25 0.15 0.138 2827 -313.3 2.22 0.045 3699 624.3 146.6 - - 2350 - - - - - - - - 25.66 25.75 -
12741 959.7 10.8 585 12750 done 0.13 0.17 0.149 2783 -258.8 2.10 0.028 2325 -654.3 146.6 - - 2348 - - - - - - - - 25.65 25.98 -
13049 935.6 6.7 596 13054 roll 0.13 - - 2783 - 2.20 0.047 3699 624.5 146.6 - - 2346 - - - - - - - - - 26.08 -
13071 935.6 6.7 596 13077 done 0.13 - - 2783 - 2.10 0.027 2277 -677.1 146.6 - - 2346 - - - - - - - - - 26.26 -
13386 914.0 6.2 607 13397 roll 0.14 - - 2783 - 2.25 0.046 3701 632.9 158.3 4.85 1.193 2323 -4.7 0.391 - - - - - - - 26.20 24.75
13435 911.7 6.3 608 13455 done 0.12 - - 2783 - 2.08 0.028 2293 -676.9 166.5 13.93 1.274 2284 -2.8 0.216 - - - - - - - 26.29 24.70
13784 891.8 4.9 620 13847 roll 0.14 - - 2783 - 2.38 0.047 3692 587.8 223.9 55.75 1.209 2051 -4.2 0.332 - - - - - - - 25.11 24.14
13860 888.9 4.8 622 13923 done 0.16 - - 2783 - 2.12 0.028 2309 -652.4 281.8 57.03 1.202 1814 -4.2 0.331 - - - - - - - 25.41 23.85
14237 868.8 5.4 635 14285 roll 0.23 - - 2783 - 2.38 0.047 3703 585.7 322.0 38.58 1.220 1647 -4.3 0.332 - - - - - - - 25.17 24.13
14302 865.2 5.7 637 14342 done 0.28 0.15 0.070 2857 493.3 2.15 0.028 2302 -651.6 353.1 31.10 1.200 1524 -4.0 0.307 - - - - - - 25.45 25.50 24.01
14661 829.4 10.3 649 14662 done 0.28 - - 2857 - - - 2302 - 353.1 - - 1513 - - - - - - - - - - -
14960 798.1 10.6 659 14965 roll 0.28 - - 2856 - 2.22 0.048 3703 631.1 353.1 - - 1512 - - - - - - - - - 25.61 -
15003 794.2 10.9 660 15008 done 0.27 - - 2857 - 2.10 0.028 2290 -672.9 353.1 - - 1511 - - - - - - - - - 26.30 -
15328 754.9 11.6 671 15329 done 0.27 - - 2857 - - - 2290 - 353.1 - - 1510 - - - - - - - - - - -
15626 723.2 10.2 681 15632 roll 0.27 - - 2857 - 2.08 0.036 912 -662.5 353.1 - - 1510 - - - - - - - - - 26.34 -
15689 717.0 10.0 683 15695 done 0.27 - - 2857 - 2.10 0.030 2301 661.4 353.1 - - 1509 - - - - - - - - - 26.37 -
16024 685.3 9.3 694 16025 done 0.27 - - 2857 - - - 2301 - 353.1 - - 1509 - - - - - - - - - - -
16323 656.8 9.6 704 16328 roll 0.27 - - 2857 - 2.10 0.034 905 -664.8 353.1 - - 1508 - - - - - - - - - 26.38 -
16370 653.8 9.4 705 16376 done 0.27 - - 2856 - 2.08 0.029 2303 672.1 353.1 - - 1509 - - - - - - - - - 26.41 -
16690 625.1 8.3 716 16696 roll 0.27 - - 2857 - 2.17 0.047 3703 645.2 353.1 - - 1508 - - - - - - - - - 26.27 -
16727 621.8 8.6 717 16732 done 0.27 - - 2857 - 2.08 0.027 2289 -679.8 353.1 - - 1508 - - - - - - - - - 26.50 -
17037 596.4 8.0 728 17038 done 0.27 - - 2856 - - - 2288 - 353.1 - - 1508 - - - - - - - - - - -
17336 571.3 8.6 743 17342 roll 0.27 - - 2857 - 2.20 0.050 3693 638.6 353.1 - - 1508 - - - - - - - - - 25.91 -
17384 566.8 9.2 745 17389 done 0.27 - - 2857 - 2.05 0.027 2295 -682.0 353.1 - - 1507 - - - - - - - - - 26.51 -
17702 538.4 8.5 761 17707 roll 0.27 - - 2857 - 2.20 0.045 3694 635.9 353.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.26 -
17739 536.4 8.6 762 17745 done 0.27 - - 2857 - 2.05 0.027 2295 -682.4 353.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.51 -
18045 511.1 7.2 778 18050 roll 0.27 - - 2857 - 2.05 0.034 902 -679.5 353.1 - - 1507 - - - - - - - - - 26.36 -
18092 508.1 7.1 780 18097 done 0.29 - - 2857 - 2.08 0.028 2306 675.0 353.1 - - 1507 - - - - - - - - - 26.41 -
18411 481.6 8.7 796 18416 roll 0.31 - - 2857 - 2.15 0.046 3704 650.2 353.1 - - 1507 - - - - - - - - - 26.24 -
18443 479.3 9.0 797 18449 done 0.33 - - 2857 - 2.05 0.024 2289 -690.2 353.1 - - 1507 - - - - - - - - - 26.58 -
18757 453.9 6.5 813 18758 done 0.35 - - 2858 - - - 2289 - 357.7 - - 1506 - - - - - - - - - - -
19059 435.1 6.8 828 19064 roll 0.38 - - 2858 - 2.03 0.031 904 -682.3 357.7 - - 1506 - - - - - - - - - 26.39 -
19086 433.4 6.9 829 19093 done 0.41 - - 2858 - 2.08 0.028 2304 673.1 357.7 - - 1506 - - - - - - - - - 26.42 -
19406 410.7 6.9 845 19411 roll 0.44 - - 2858 - 2.12 0.044 3693 655.2 357.7 - - 1507 - - - - - - - - - 26.24 -
19464 407.2 7.4 847 19472 done 0.47 0.10 0.093 2921 630.0 2.03 0.024 2291 -690.6 357.7 - - 1507 - - - - - - - - 26.44 26.54 -
19770 371.4 11.2 863 19776 roll 0.42 0.12 0.135 2882 -325.0 2.00 0.029 927 -682.0 357.7 - - 1507 - - - - - - - - 26.44 26.38 -
19835 366.0 8.8 866 19840 done 0.42 - - 2882 - 2.03 0.027 2301 676.8 357.7 - - 1507 - - - - - - - - - 26.44 -
20159 341.9 7.5 882 20160 done 0.42 - - 2882 - - - 2301 - 357.7 - - 1507 - - - - - - - - - - -
20461 318.2 8.2 897 20466 roll 0.44 - - 2882 - 2.12 0.044 3691 655.7 357.7 - - 1506 - - - - - - - - - 25.88 -
20487 315.8 8.5 898 20494 done 0.44 - - 2882 - 2.00 0.023 2304 -693.5 357.7 - - 1508 - - - - - - - - - 26.55 -
20807 289.0 8.1 914 20812 roll 0.46 - - 2882 - 2.03 0.029 907 -688.2 357.7 - - 1508 - - - - - - - - - 26.41 -
20854 285.6 7.9 916 20860 done 0.48 - - 2882 - 2.05 0.025 2313 685.9 357.7 - - 1509 - - - - - - - - - 26.44 -
21173 257.4 8.8 932 21178 roll 0.51 - - 2879 - 2.05 0.028 908 -685.4 357.7 - - 1509 - - - - - - - - - 26.42 -
21197 255.4 8.7 933 21203 done 0.54 0.10 0.090 2952 730.0 2.05 0.025 2301 679.5 357.7 - - 1510 - - - - - - - - 26.39 26.44 -
21521 215.8 12.0 949 21528 roll 0.48 0.17 0.120 2891 -358.8 2.12 0.041 3697 658.5 357.7 - - 1511 - - - - - - - - 26.33 26.26 -
21560 213.1 11.5 950 21567 done 0.42 - - 2893 - 2.00 0.022 2297 -700.0 357.7 - - 1511 - - - - - - - - - 26.56 -
21866 190.4 6.7 966 21871 roll 0.42 - - 2894 - 2.00 0.029 911 -693.0 357.7 - - 1512 - - - - - - - - - 26.42 -
21939 186.1 6.7 969 21944 done 0.45 - - 2894 - 2.03 0.025 2306 687.2 357.7 - - 1512 - - - - - - - - - 26.46 -
22252 160.8 7.5 985 22258 roll 0.48 - - 2892 - 2.03 0.028 913 -686.2 357.7 - - 1513 - - - - - - - - - 26.45 -
22276 159.3 7.2 986 22281 done 0.51 - - 2893 - 2.03 0.024 2300 683.3 357.7 - - 1512 - - - - - - - - - 26.47 -
22600 136.6 7.3 1002 22605 roll 0.55 - - 2894 - 2.10 0.042 3693 663.3 357.7 - - 1512 - - - - - - - - - 26.27 -
22637 134.7 7.5 1003 22645 done 0.59 0.10 0.093 2972 780.0 1.98 0.021 2284 -711.6 357.7 - - 1513 - - - - - - - - 26.48 26.60 -
22943 102.0 9.4 1019 22950 roll 0.55 0.12 0.126 2922 -416.7 1.95 0.026 933 -692.8 357.7 - - 1513 - - - - - - - - 26.50 26.44 -
22993 98.9 8.1 1021 22998 done 0.55 - - 2923 - 2.00 0.024 2314 690.5 357.7 - - 1514 - - - - - - - - - 26.48 -
23311 79.4 5.9 1037 23331 roll 0.60 - - 2922 - 2.08 0.027 934 -663.5 381.5 11.48 0.293 1414 -8.7 0.254 - - - - - - - 26.51 25.53
23375 75.9 5.7 1040 23396 done 0.66 - - 2922 - 2.00 0.024 2308 687.0 410.0 12.73 0.288 1296 -9.3 0.263 - - - - - - - 26.46 25.62
23695 59.5 4.9 1056 23730 roll 0.74 0.15 0.067 3027 700.0 2.17 0.041 3695 639.2 466.4 24.35 0.250 1068 -9.4 0.240 - - - - - - 26.64 26.32 25.71
23764 51.9 10.7 1059 23770 done 0.72 0.20 0.129 2973 -270.0 1.98 0.022 2320 -694.4 466.4 - - 1068 - - - - - - - - 26.02 26.41 -
24071 22.5 8.4 1092 24075 roll 0.72 - - 2976 - 2.05 0.028 910 -687.8 466.4 - - 1068 - - - - - - - - - 26.38 -
24133 16.7 8.7 1104 24137 done 0.75 - - 2975 - 2.03 0.024 2312 690.6 466.4 - - 1068 - - - - - - - - - 26.43 -
24281 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24281 begin surface coast
24311 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24312 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.11 7.20 0.028 119 -396.7 - - 2312 - 466.07 - - 1068 - - - - - - - -