OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 122 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.88 of 150.00 AH used of 24V (84.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.38 of 110.00 AH used of 10V (80.57% remains)
• Surface angle -66.9 deg, depth 1.62 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 514.15, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 109 VBD -0.56 - - 109 - - - 1884 - -146.0 -87.68 - 3263 - - - - - - - - - - -
112 6.8 -12.8 12 137 roll -0.56 9.88 0.230 2617 253.8 2.10 0.037 451 -682.4 -146.0 -2.67 - 3439 -65.9 - - - - - - - - - -
239 60.6 -30.6 34 248 done -0.56 - - 2608 - 2.08 0.021 1859 676.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
313 78.1 -22.3 47 320 done -0.56 - - 2609 - - - 1859 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
391 94.3 -19.4 60 399 roll -0.56 - - 2598 - 2.10 0.030 3272 672.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
440 104.9 -21.7 68 448 done -0.56 - - 2598 - 2.15 0.017 1773 -697.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
514 120.0 -21.9 81 521 done -0.56 - - 2598 - - - 1771 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
591 134.8 -18.9 94 600 roll -0.56 - - 2598 - 1.88 0.028 487 -683.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
629 141.9 -17.5 100 636 done -0.56 - - 2589 - 1.88 0.019 1795 695.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
704 154.4 -16.4 113 712 roll -0.56 - - 2579 - 2.20 0.030 3280 675.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
750 161.4 -15.0 120 760 done -0.56 0.10 0.143 2612 330.0 2.05 0.018 1827 -708.8 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
830 173.0 -13.4 133 839 roll -0.56 - - 2611 - 1.92 0.028 506 -688.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
853 176.1 -13.6 136 861 done -0.56 - - 2604 - 2.08 0.019 1950 694.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
930 187.0 -15.2 149 938 done -0.56 - - 2604 - - - 1950 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1005 198.0 -14.3 162 1015 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.031 3268 675.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1044 203.7 -14.0 166 1048 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.017 1930 -723.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1376 245.4 -10.8 197 1380 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.028 513 -691.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1436 253.6 -13.1 202 1445 done -0.56 - - 2593 - 2.08 0.021 1940 686.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1764 290.0 -10.7 233 1770 done -0.56 - - 2593 - - - 1941 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2091 328.9 -11.7 264 2095 roll -0.56 - - 2588 - 1.95 0.032 3277 685.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2126 333.4 -12.3 267 2130 done -0.56 - - 2588 - 1.92 0.018 1897 -718.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2457 370.7 -10.9 298 2462 roll -0.56 0.10 0.173 2612 240.0 2.05 0.031 3278 673.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2496 374.4 -9.5 301 2500 done -0.56 - - 2612 - 1.88 0.018 1923 -720.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2828 400.6 -7.6 332 2831 roll -0.56 - - 2612 - 2.03 0.028 517 -692.6 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2852 402.4 -7.8 334 2856 done -0.56 - - 2606 - 1.98 0.019 1911 704.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3183 430.1 -9.0 365 3184 done -0.56 - - 2606 - - - 1911 - -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3504 458.3 -8.1 395 3509 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.033 3263 676.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3561 463.2 -8.4 400 3565 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.018 1888 -716.1 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3893 490.6 -8.0 431 3897 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 508 -690.0 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3943 495.1 -8.8 435 3950 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1884 694.9 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4262 519.8 -7.8 454 4265 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.029 497 -683.3 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4310 523.6 -8.1 456 4313 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1907 694.6 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4643 546.2 -6.7 472 4647 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3268 680.5 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4729 552.1 -7.0 475 4735 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1909 -715.3 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5047 575.9 -7.8 491 5048 done -0.56 - - 2600 - - - 1908 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5354 601.2 -8.4 506 5357 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 519 -684.2 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5408 606.2 -8.9 508 5412 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.022 1938 699.0 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5733 631.6 -7.9 524 5736 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3272 673.7 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5771 634.9 -7.6 525 5778 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1941 -708.0 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6089 657.2 -6.5 541 6090 done -0.56 - - 2600 - - - 1940 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6397 675.8 -5.8 556 6401 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 506 -682.9 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6538 685.8 -7.2 562 6543 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1967 679.5 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6860 705.4 -6.1 578 6864 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 509 -678.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6893 707.8 -6.1 579 6900 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1958 690.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7212 728.3 -6.8 595 7215 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3270 672.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7258 731.6 -6.7 597 7262 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1973 -708.7 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7593 754.2 -7.0 613 7597 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 517 -686.8 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7678 761.3 -8.4 617 7682 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1947 687.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8011 786.3 -7.4 633 8016 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3261 663.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8106 792.9 -6.9 637 8111 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1997 -702.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8433 812.7 -5.7 653 8437 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 511 -684.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8484 816.0 -5.9 655 8488 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1985 685.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8806 833.5 -5.4 671 8807 done -0.56 - - 2600 - - - 1985 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9115 851.5 -6.1 686 9116 done -0.56 - - 2600 - - - 1985 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9426 871.1 -6.6 701 9430 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3258 663.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9472 874.3 -6.7 703 9477 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1995 -701.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9807 898.7 -7.4 719 9810 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.031 513 -682.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9834 901.3 -7.5 720 9838 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.023 2002 686.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10151 924.8 -7.4 735 10155 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.030 516 -675.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10192 927.9 -7.2 737 10196 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1969 685.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10521 949.5 -6.3 753 10525 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.039 3273 668.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10628 956.2 -6.2 757 10635 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1996 -709.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10945 973.4 -5.4 773 10950 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 517 -672.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10983 975.9 -5.5 774 10992 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1984 676.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11255 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11256 begin apogee
11263 990.8 5.6 788 11380 roll -0.20 0.38 0.124 2728 336.8 - - 2068 - - 111.43 1.412 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11381 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11381 begin climb
11386 992.7 - 793 11516 done 0.56 0.70 0.079 2976 354.3 - - 2068 - 146.0 124.22 1.363 2243 -4.8 0.360 - - - - - - - - -
11824 947.5 11.6 814 11825 done 0.56 - - 2977 - - - 2068 - 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12135 913.4 10.9 829 12136 done 0.56 - - 2977 - - - 2068 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12443 879.4 11.0 844 12444 done 0.56 - - 2977 - - - 2068 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12754 845.6 10.8 859 12759 roll 0.56 - - 2977 - 2.15 0.038 3468 651.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12787 841.3 11.7 860 12791 done 0.56 - - 2985 - 2.05 0.022 2069 -682.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13109 804.2 11.6 876 13113 roll 0.56 - - 2995 - 2.05 0.033 692 -671.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13165 797.3 11.8 878 13169 done 0.56 - - 2995 - 2.00 0.023 2044 676.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13487 757.9 12.2 894 13492 roll 0.56 - - 2995 - 2.17 0.038 3465 654.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13547 749.9 13.3 896 13555 done 0.56 - - 3004 - 2.10 0.022 2025 -685.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13865 713.2 11.6 912 13869 roll 0.56 - - 3014 - 1.95 0.034 691 -684.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13982 699.4 11.3 917 13986 done 0.56 0.08 0.142 2975 -487.5 1.90 0.023 1986 681.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14310 668.6 9.2 933 14314 roll 0.56 - - 2981 - 1.90 0.032 695 -679.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14388 660.9 9.5 936 14392 done 0.56 - - 2982 - 1.85 0.022 1944 675.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14711 629.0 10.1 952 14715 roll 0.56 - - 2982 - 2.30 0.037 3473 664.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14760 623.3 11.1 954 14765 done 0.56 - - 2991 - 2.22 0.021 1962 -680.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15083 589.3 10.7 970 15086 roll 0.56 - - 3001 - 1.88 0.034 691 -676.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15145 582.2 11.1 972 15152 done 0.56 - - 3001 - 1.83 0.022 1947 686.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15461 547.7 10.7 988 15466 roll 0.56 - - 3001 - 2.30 0.037 3460 657.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15625 529.2 11.7 995 15629 done 0.56 - - 3010 - 2.12 0.021 1999 -689.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15949 493.4 11.4 1013 15952 roll 0.56 - - 3021 - 1.92 0.034 682 -685.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16091 476.7 11.6 1025 16098 done 0.56 0.15 0.151 2980 -273.3 1.83 0.023 1942 688.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16417 447.2 8.1 1056 16418 done 0.57 - - 2980 - - - 1942 - 148.9 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16738 420.1 9.2 1086 16741 roll 0.57 - - 2986 - 1.85 0.032 691 -676.2 148.9 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16805 413.8 9.0 1092 16809 done 0.57 - - 2986 - 1.77 0.021 1937 704.0 148.9 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17137 385.5 7.9 1123 17150 roll 0.58 - - 2986 - 2.35 0.037 3468 651.5 156.9 6.88 0.831 2199 -3.5 0.167 - - - - - - - - -
17347 365.6 9.9 1141 17353 done 0.58 - - 2995 - 2.20 0.021 1958 -686.4 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
17672 336.3 9.5 1172 17676 roll 0.58 - - 3005 - 1.88 0.033 681 -679.3 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
17822 322.1 10.0 1185 17827 done 0.58 - - 3005 - 1.73 0.021 1872 688.4 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18153 292.6 8.5 1216 18156 roll 0.58 - - 3012 - 1.75 0.031 679 -681.7 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18215 287.1 8.9 1221 18222 done 0.58 - - 3012 - 1.65 0.020 1830 697.6 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18540 259.7 8.6 1252 18545 roll 0.58 - - 3012 - 2.45 0.034 3462 666.1 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18733 241.1 9.2 1269 18738 done 0.58 0.12 0.167 2991 -175.0 2.38 0.020 1814 -692.4 156.9 - - 2198 - - - - - - - - - - -
19062 220.2 6.1 1299 19115 roll 0.65 - - 2991 - 2.58 0.033 3461 638.4 214.2 46.70 0.802 1964 -5.0 0.142 - - - - - - - - -
19161 212.8 7.9 1307 19180 done 0.66 - - 2997 - 2.35 0.019 1871 -676.6 224.0 9.25 0.698 1923 -4.4 0.139 - - - - - - - - -
19499 187.4 7.7 1354 19516 roll 0.68 - - 3006 - 1.83 0.032 684 -648.6 238.5 12.77 0.710 1865 -4.5 0.124 - - - - - - - - -
19551 183.5 7.5 1362 19575 done 0.70 - - 3005 - 1.75 0.019 1883 685.1 258.0 16.75 0.718 1786 -4.7 0.124 - - - - - - - - -
19644 176.1 7.9 1377 19662 roll 0.71 - - 3006 - 2.40 0.031 3467 660.0 267.2 8.88 0.656 1748 -4.3 0.118 - - - - - - - - -
19686 172.3 8.8 1383 19694 done 0.71 - - 3009 - 2.40 0.020 1869 -665.8 267.2 - - 1746 - - - - - - - - - - -
19762 166.0 7.9 1396 19779 roll 0.72 - - 3018 - 1.77 0.030 698 -661.6 276.4 8.45 0.643 1713 -3.9 0.104 - - - - - - - - -
19825 160.7 8.1 1406 19842 done 0.73 - - 3018 - 1.60 0.018 1810 695.0 281.4 6.40 0.594 1690 -3.6 0.100 - - - - - - - - -
19908 154.1 8.0 1420 19924 roll 0.74 - - 3018 - 2.55 0.032 3465 649.0 286.8 5.95 0.578 1667 -3.9 0.106 - - - - - - - - -
19955 150.2 8.5 1427 19963 done 0.74 - - 3026 - 2.40 0.019 1849 -673.3 286.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
20030 143.9 7.9 1440 20045 done 0.75 - - 3026 - - - 1849 - 296.1 8.57 0.626 1631 -4.2 0.100 - - - - - - - - -
20112 137.1 8.9 1454 20120 done 0.75 - - 3026 - - - 1849 - 296.1 - - 1629 - - - - - - - - - - -
20187 130.4 8.5 1467 20195 roll 0.75 - - 3026 - 2.47 0.031 3470 656.3 296.1 - - 1628 - - - - - - - - - - -
20219 127.4 9.2 1472 20227 done 0.75 - - 3029 - 2.42 0.020 1837 -674.8 296.1 - - 1628 - - - - - - - - - - -
20295 120.9 8.7 1485 20303 done 0.75 - - 3029 - - - 1837 - 296.1 - - 1628 - - - - - - - - - - -
20370 114.8 8.1 1498 20380 roll 0.75 - - 3037 - 1.75 0.031 682 -660.0 300.9 5.05 0.519 1612 -3.2 0.072 - - - - - - - - -
20415 111.2 8.1 1505 20424 done 0.76 - - 3037 - 1.65 0.018 1837 700.0 304.5 4.75 0.498 1597 -3.2 0.073 - - - - - - - - -
20491 105.0 8.3 1518 20500 done 0.76 - - 3037 - - - 1837 - 304.5 - - 1595 - - - - - - - - - - -
20570 98.6 7.9 1531 20585 done 0.77 - - 3038 - - - 1837 - 312.8 8.32 0.590 1563 -3.8 0.066 - - - - - - - - -
20654 92.2 7.7 1545 20680 roll 0.79 - - 3037 - 2.50 0.031 3474 654.8 328.5 13.88 0.626 1498 -4.7 0.071 - - - - - - - - -
20693 89.1 7.6 1550 20717 done 0.81 - - 3045 - 2.55 0.019 1755 -674.1 345.2 14.88 0.620 1429 -4.6 0.069 - - - - - - - - -
20784 82.4 7.6 1565 20810 roll 0.83 - - 3046 - 1.62 0.033 687 -659.3 363.5 15.48 0.616 1356 -4.7 0.065 - - - - - - - - -
20831 78.9 7.6 1571 20856 done 0.85 - - 3046 - 1.60 0.018 1809 701.2 379.3 13.62 0.600 1292 -4.7 0.064 - - - - - - - - -
20926 71.6 7.5 1586 20951 roll 0.88 0.10 0.106 3100 540.0 2.58 0.030 3469 643.4 399.9 17.77 0.608 1207 -4.8 0.058 - - - - - - - - -
21013 62.8 11.6 1600 21021 done 0.88 - - 3110 - 2.25 0.018 1953 -673.8 399.9 - - 1205 - - - - - - - - - - -
21088 53.6 11.5 1613 21096 roll 0.88 - - 3118 - 1.90 0.031 685 -667.4 399.9 - - 1205 - - - - - - - - - - -
21148 47.6 9.7 1623 21157 done 0.88 0.10 0.100 3080 -380.0 1.75 0.018 1911 700.6 399.9 - - 1205 - - - - - - - - - - -
21228 41.4 7.5 1636 21253 roll 0.90 - - 3080 - 2.33 0.029 3470 669.1 419.9 17.20 0.584 1125 -4.7 0.034 - - - - - - - - -
21272 38.0 7.5 1642 21296 done 0.93 - - 3085 - 2.33 0.018 1892 -677.3 439.5 16.55 0.575 1046 -4.8 0.033 - - - - - - - - -
21363 31.5 7.0 1657 21400 roll 0.97 - - 3086 - 1.85 0.031 692 -648.6 472.6 27.33 0.584 911 -4.9 0.027 - - - - - - - - -
21451 25.3 6.7 1671 21491 done 1.02 0.08 0.060 3137 637.5 1.67 0.017 1866 703.0 512.5 31.60 0.580 747 -5.2 0.023 - - - - - - - - -
21562 14.6 11.0 1688 21570 roll 1.02 - - 3136 - 2.42 0.030 3462 659.5 512.5 - - 745 - - - - - - - - - - -
21618 7.5 11.6 1697 21626 done 1.02 - - 3146 - 2.33 0.018 1890 -674.7 512.5 - - 744 - - - - - - - - - - -
21658 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21658 begin surface coast
21686 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21686 begin surface
SM 1.76 - - - - -8.28 7.82 0.037 122 -386.7 - - 1890 - 514.15 - - 743 - - - - - - - -