OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 103 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.76 of 150.00 AH used of 24V (86.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.85 of 110.00 AH used of 10V (83.77% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 447.67, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 12
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 89 VBD -0.56 - - 111 - - - 1931 - -146.0 -69.45 - 2953 - - - - - - - - - - -
92 5.2 -8.6 9 117 roll -0.56 9.93 0.233 2610 251.7 2.17 0.041 485 -666.4 -146.0 -8.38 - 3437 -57.8 - - - - - - - - - -
214 49.6 -27.3 29 224 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.019 1885 682.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
290 70.1 -25.5 42 298 done -0.56 - - 2603 - - - 1885 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
369 90.4 -25.6 55 377 roll -0.56 - - 2592 - 2.05 0.031 3266 673.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
387 94.8 -25.2 57 395 done -0.56 - - 2592 - 2.08 0.018 1828 -691.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
466 112.4 -21.1 70 474 roll -0.56 - - 2592 - 1.98 0.028 480 -680.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
499 119.6 -21.0 75 509 done -0.56 0.08 0.156 2610 225.0 1.88 0.021 1768 685.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
581 133.9 -18.2 88 589 done -0.56 - - 2610 - - - 1768 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
656 147.1 -15.4 101 663 roll -0.56 - - 2601 - 2.20 0.031 3268 681.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
711 155.1 -14.8 110 719 done -0.56 - - 2601 - 2.20 0.018 1748 -690.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
791 167.7 -16.8 123 800 done -0.56 - - 2601 - - - 1748 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
867 180.5 -16.3 136 874 done -0.56 - - 2601 - - - 1748 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
940 191.7 -14.3 149 948 roll -0.56 - - 2601 - 1.85 0.031 484 -683.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
995 199.1 -13.8 158 1002 done -0.56 - - 2596 - 1.77 0.021 1727 702.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1066 208.6 -13.1 165 1067 done -0.56 - - 2596 - - - 1728 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1387 251.9 -12.6 195 1391 roll -0.56 - - 2587 - 2.25 0.030 3267 684.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1465 262.9 -13.0 201 1473 done -0.56 0.10 0.171 2612 250.0 2.20 0.018 1698 -713.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1791 295.5 -9.7 232 1795 roll -0.56 - - 2604 - 2.33 0.029 3276 677.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1899 305.7 -9.1 241 1903 done -0.56 - - 2604 - 2.20 0.019 1721 -706.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2227 338.9 -9.1 271 2231 roll -0.56 - - 2601 - 2.30 0.031 3263 670.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2253 341.7 -9.1 273 2260 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.018 1729 -706.9 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2579 373.6 -10.0 304 2584 roll -0.56 - - 2601 - 2.28 0.032 3268 675.0 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2625 378.1 -9.6 307 2632 done -0.56 - - 2601 - 2.12 0.018 1751 -715.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2950 407.5 -8.7 338 2954 roll -0.56 - - 2601 - 2.25 0.032 3272 676.0 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2996 411.3 -8.1 341 3003 done -0.56 - - 2601 - 2.12 0.019 1772 -707.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3322 438.2 -9.0 372 3326 roll -0.56 - - 2601 - 1.88 0.031 491 -681.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3356 441.6 -9.6 375 3360 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1779 696.2 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3686 470.2 -8.3 406 3690 roll -0.56 - - 2601 - 2.20 0.034 3272 678.6 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3748 475.3 -8.4 411 3752 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.020 1797 -709.1 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4089 503.2 -7.7 441 4092 roll -0.56 - - 2601 - 1.88 0.031 480 -700.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4105 504.7 -7.6 441 4112 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1830 710.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4422 528.7 -7.4 457 4425 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.035 3270 679.2 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4462 531.8 -7.6 459 4466 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.020 1810 -701.9 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4795 556.7 -7.5 475 4799 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.031 481 -699.5 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4869 563.2 -9.1 478 4874 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1797 692.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5196 589.8 -8.1 494 5200 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.035 3265 676.5 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5380 603.4 -6.8 502 5384 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1856 -711.6 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5702 624.8 -6.4 518 5703 done -0.56 - - 2600 - - - 1855 - -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
6012 644.4 -6.2 533 6014 done -0.56 - - 2600 - - - 1855 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6321 664.1 -6.3 548 6326 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.035 3261 663.2 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6348 666.0 -6.3 549 6352 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1874 -711.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6677 687.0 -6.6 565 6681 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3262 667.3 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6719 689.8 -6.5 567 6723 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1892 -713.5 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7053 711.2 -6.6 583 7058 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.035 3263 659.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7086 713.7 -6.5 584 7090 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1911 -704.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7409 735.6 -6.7 600 7410 done -0.56 - - 2600 - - - 1910 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7719 754.5 -6.0 615 7720 done -0.56 - - 2600 - - - 1910 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8026 772.9 -6.1 630 8030 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3259 674.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8053 774.6 -6.2 631 8057 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1927 -708.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8382 794.8 -6.1 647 8386 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 495 -681.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8476 801.6 -7.0 651 8480 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.023 1887 696.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8801 820.8 -6.1 667 8804 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.038 3274 666.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8851 823.9 -6.0 669 8854 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1915 -707.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9174 843.3 -6.1 685 9179 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 507 -670.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9252 849.1 -7.3 688 9256 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.023 1878 692.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9575 869.9 -6.7 704 9578 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.038 3263 665.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9707 879.0 -6.8 709 9714 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1906 -706.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10024 899.4 -6.3 725 10025 done -0.56 - - 2600 - - - 1905 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10335 916.9 -5.5 740 10338 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3264 662.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10373 919.1 -5.4 741 10380 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1915 -702.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10690 934.6 -4.8 757 10695 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 508 -670.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10718 936.2 -4.9 758 10722 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.024 1913 685.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11046 953.5 -5.5 774 11050 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.040 3264 665.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11153 959.4 -5.5 778 11160 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1946 -701.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11470 977.1 -5.6 794 11475 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3258 656.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11508 979.5 -5.6 795 11516 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1965 -687.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11699 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11699 begin apogee
11706 990.2 5.5 805 11823 roll -0.20 0.38 0.122 2728 336.8 - - 2093 - - 110.90 1.416 2838 -5.0 0.359 - - - - - - - - -
11824 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11824 begin climb
11829 992.5 - 810 11963 roll 0.56 0.68 0.078 2980 370.6 2.22 0.041 3449 610.8 146.0 123.12 1.368 2241 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12151 955.6 13.4 825 12157 done 0.56 - - 2989 - 2.08 0.022 2094 -651.4 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12479 914.3 12.8 841 12483 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.037 3449 645.2 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12735 878.1 13.9 852 12743 done 0.56 - - 2997 - 2.05 0.023 2084 -665.9 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13052 837.0 12.8 868 13053 done 0.56 - - 2997 - - - 2084 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13362 797.5 12.6 883 13366 roll 0.56 - - 3007 - 2.10 0.035 681 -668.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13485 781.7 12.8 888 13492 done 0.56 - - 3007 - 2.08 0.024 2081 673.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13803 741.3 12.8 904 13804 done 0.56 - - 3007 - - - 2081 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14110 704.1 11.7 919 14114 roll 0.56 - - 3007 - 2.08 0.039 3465 665.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14179 695.3 12.9 922 14184 done 0.56 0.12 0.172 2985 -183.3 2.00 0.022 2093 -686.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14507 662.5 9.5 938 14511 roll 0.56 - - 2993 - 2.05 0.034 700 -679.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14540 658.7 9.8 939 14544 done 0.56 - - 2994 - 2.05 0.024 2104 684.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14862 625.7 10.4 955 14867 roll 0.56 - - 3003 - 2.15 0.034 691 -657.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14913 619.8 11.4 957 14917 done 0.56 - - 3003 - 2.05 0.023 2086 680.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15240 582.9 11.5 973 15243 roll 0.56 - - 3010 - 2.08 0.034 695 -668.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15296 576.3 11.5 975 15301 done 0.56 - - 3010 - 2.05 0.023 2068 669.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15617 539.2 11.6 991 15621 roll 0.56 - - 3010 - 2.12 0.039 3475 663.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15702 528.6 13.0 995 15707 done 0.56 0.12 0.166 2987 -191.7 2.05 0.021 2062 -689.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16023 495.0 11.1 1012 16028 roll 0.56 - - 2996 - 2.05 0.035 693 -667.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16102 486.2 10.5 1019 16106 done 0.56 - - 2995 - 2.00 0.023 2047 677.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16432 452.6 9.6 1050 16436 roll 0.56 - - 2995 - 2.12 0.039 3470 671.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16487 446.5 11.0 1054 16494 done 0.56 - - 3004 - 2.12 0.022 2013 -687.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16812 414.6 9.9 1085 16816 roll 0.56 - - 3014 - 1.95 0.035 692 -677.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16874 408.6 9.6 1090 16882 done 0.56 0.12 0.159 2981 -275.0 1.88 0.022 1996 693.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17200 382.1 8.2 1121 17204 roll 0.57 - - 2981 - 2.20 0.038 3464 667.3 148.5 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17329 369.9 9.8 1132 17333 done 0.57 - - 2988 - 2.05 0.021 2046 -691.7 148.5 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17660 343.3 7.9 1163 17671 done 0.58 - - 2988 - - - 2046 - 157.8 7.75 0.828 2195 -3.6 0.154 - - - - - - - - -
17989 316.5 7.6 1194 18013 roll 0.60 - - 2998 - 2.03 0.031 687 -669.5 175.6 15.95 0.877 2122 -4.6 0.170 - - - - - - - - -
18052 311.1 8.1 1199 18064 done 0.61 - - 2998 - 2.05 0.021 2068 673.7 180.0 5.12 0.684 2105 -3.3 0.156 - - - - - - - - -
18394 282.4 8.4 1231 18397 roll 0.61 - - 3005 - 2.05 0.031 697 -668.8 180.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18441 277.9 9.0 1235 18446 done 0.61 - - 3005 - 2.00 0.021 2049 676.0 180.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18772 248.0 8.9 1266 18776 roll 0.61 - - 3005 - 2.12 0.036 3470 670.3 180.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18835 241.9 10.1 1271 18840 done 0.61 - - 3015 - 2.12 0.020 2021 -683.5 180.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19166 211.6 8.9 1302 19169 roll 0.61 - - 3025 - 1.95 0.031 688 -683.6 180.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19291 200.7 8.9 1313 19295 done 0.61 - - 3025 - 1.88 0.020 2010 703.2 180.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19624 173.1 7.5 1373 19650 roll 0.63 - - 3025 - 2.20 0.034 3461 659.5 198.9 16.45 0.734 2028 -4.6 0.111 - - - - - - - - -
19706 166.0 9.1 1386 19714 done 0.63 0.08 0.136 3007 -225.0 2.12 0.020 2007 -685.8 198.9 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19784 160.3 7.0 1399 19816 done 0.67 - - 3007 - - - 2007 - 232.9 28.08 0.734 1888 -5.0 0.111 - - - - - - - - -
19882 153.3 7.2 1415 19913 roll 0.70 - - 3015 - 2.00 0.031 699 -654.0 259.9 22.05 0.711 1779 -4.9 0.110 - - - - - - - - -
19937 149.0 7.6 1423 19962 done 0.73 - - 3016 - 2.00 0.019 2044 672.5 278.2 16.40 0.687 1702 -4.7 0.105 - - - - - - - - -
20029 141.9 8.1 1438 20038 roll 0.73 - - 3015 - 2.22 0.034 3468 641.4 282.2 4.20 0.487 1687 -3.6 0.107 - - - - - - - - -
20059 139.4 8.1 1442 20069 done 0.74 - - 3019 - 2.10 0.019 2064 -668.6 286.5 5.25 0.542 1670 -3.2 0.086 - - - - - - - - -
20135 133.3 8.0 1455 20151 roll 0.75 - - 3028 - 2.10 0.031 690 -654.3 294.3 7.47 0.603 1638 -4.3 0.098 - - - - - - - - -
20225 126.2 8.1 1470 20235 done 0.75 - - 3028 - 1.88 0.018 1966 678.7 297.9 4.62 0.500 1623 -3.2 0.084 - - - - - - - - -
20300 120.2 7.9 1483 20316 done 0.76 - - 3028 - - - 1966 - 307.8 9.32 0.619 1582 -4.4 0.088 - - - - - - - - -
20385 113.6 7.8 1497 20402 roll 0.78 - - 3028 - 2.25 0.031 3460 664.0 319.2 10.65 0.625 1536 -4.3 0.081 - - - - - - - - -
20426 109.9 8.7 1503 20435 done 0.78 - - 3031 - 2.33 0.020 1899 -670.0 319.2 - - 1534 - - - - - - - - - - -
20502 103.4 8.2 1516 20510 roll 0.78 - - 3040 - 1.83 0.031 685 -663.4 321.0 - - 1534 - - - - - - - - - - -
20537 100.6 8.2 1521 20546 done 0.78 - - 3040 - 1.75 0.018 1892 689.7 322.4 3.92 0.441 1524 -2.6 0.060 - - - - - - - - -
20613 94.2 8.2 1534 20622 roll 0.78 - - 3039 - 2.38 0.032 3459 658.4 323.1 - - 1522 - - - - - - - - - - -
20653 90.7 8.7 1540 20662 done 0.78 - - 3044 - 2.20 0.019 1974 -675.0 323.1 - - 1522 - - - - - - - - - - -
20731 84.6 7.5 1553 20755 roll 0.81 - - 3048 - 1.98 0.031 686 -650.5 343.0 17.70 0.633 1439 -4.7 0.065 - - - - - - - - -
20798 79.6 7.3 1563 20831 done 0.84 - - 3048 - 1.88 0.018 1972 684.0 368.2 21.33 0.632 1335 -4.9 0.063 - - - - - - - - -
20903 72.4 7.2 1579 20928 done 0.87 - - 3048 - - - 1972 - 397.1 23.42 0.624 1219 -5.0 0.059 - - - - - - - - -
20997 64.8 8.2 1594 21005 roll 0.87 - - 3051 - 1.95 0.030 690 -657.4 397.9 - - 1216 - - - - - - - - - - -
21045 61.1 7.6 1602 21069 done 0.90 0.08 0.059 3105 675.0 1.75 0.018 1904 693.7 416.1 16.60 0.599 1141 -4.5 0.047 - - - - - - - - -
21140 52.0 10.7 1617 21148 roll 0.90 - - 3105 - 2.38 0.031 3465 655.9 416.1 - - 1138 - - - - - - - - - - -
21216 42.8 11.4 1630 21224 done 0.90 - - 3110 - 2.22 0.019 1966 -675.2 416.1 - - 1137 - - - - - - - - - - -
21293 35.0 10.5 1643 21301 roll 0.90 - - 3120 - 1.90 0.031 691 -671.1 416.1 - - 1137 - - - - - - - - - - -
21354 28.8 10.0 1653 21364 done 0.90 0.08 0.102 3090 -375.0 1.73 0.018 1900 698.8 416.1 - - 1137 - - - - - - - - - - -
21433 22.2 7.9 1666 21449 roll 0.91 - - 3091 - 2.35 0.030 3457 662.6 424.1 7.45 0.511 1108 -3.9 0.017 - - - - - - - - -
21475 18.9 8.1 1672 21490 done 0.91 - - 3098 - 2.45 0.019 1795 -678.4 429.1 5.72 0.467 1087 -3.7 0.015 - - - - - - - - -
21556 12.3 7.6 1686 21580 roll 0.93 - - 3104 - 1.67 0.033 686 -664.1 446.4 14.93 0.556 1017 -4.7 0.011 - - - - - - - - -
21632 6.2 8.2 1698 21641 done 0.94 - - 3104 - 1.58 0.018 1804 707.6 448.4 - - 1016 - - - - - - - - - - -
21677 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21677 begin surface coast
21721 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21721 begin surface
SM 1.88 - - - - -8.29 7.68 0.037 119 -388.7 - - 1814 - 447.67 - - 1014 - - - - - - - -