OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 76 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.76 of 147.00 AH used of 24V (87.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.05 of 109.00 AH used of 10V (88.02% remains)
• Surface angle -48.5 deg, depth 1.85 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 573.76, SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 85 VBD -0.58 - - 156 - - - 2201 - -194.6 -64.80 - 2029 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -5.1 11 148 done -0.58 7.72 0.234 2117 254.0 - - 2201 - -194.6 -45.92 - 3598 -34.2 - - - - - - - 25.82 - 26.50
462 114.8 -31.7 48 467 roll -0.51 - - 2111 - 1.50 0.050 3199 665.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.33 -
494 120.7 -29.2 49 500 done -0.45 0.17 0.169 2157 270.6 1.48 0.031 2182 -687.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.17 26.43 -
809 183.3 -16.2 65 814 roll -0.43 - - 2150 - 1.38 0.034 1230 -689.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.49 -
841 186.9 -16.1 66 847 done -0.41 - - 2150 - 1.45 0.041 2200 669.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.48 -
1156 227.3 -11.4 82 1161 roll -0.40 0.12 0.163 2179 241.7 1.45 0.050 3179 675.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.41 26.49 -
1250 235.2 -9.3 86 1255 done -0.41 - - 2171 - 1.40 0.029 2194 -703.6 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1563 265.5 -9.0 102 1569 roll -0.43 - - 2189 - 1.38 0.034 1235 -694.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1697 275.7 -8.1 108 1702 done -0.45 - - 2183 - 1.45 0.040 2207 670.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.59 -
2010 299.7 -7.3 124 2012 done -0.46 - - 2182 - - - 2207 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
2312 322.0 -7.6 139 2314 done -0.48 - - 2181 - - - 2207 - -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - - -
2613 345.3 -8.2 154 2614 done -0.51 - - 2180 - - - 2207 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
2912 368.3 -7.3 169 2914 done -0.53 0.12 0.083 2102 -650.0 - - 2207 - -194.6 - - 3591 - - - - - - - - 26.72 - -
3212 405.6 -12.3 184 3218 roll -0.52 0.12 0.146 2121 158.3 1.40 0.033 1224 -702.1 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - 26.54 26.66 -
3335 417.4 -9.2 190 3341 done -0.53 - - 2116 - 1.48 0.042 2206 663.5 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.64 -
3659 445.3 -8.5 206 3660 done -0.54 - - 2117 - - - 2203 - -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - - -
3961 472.1 -9.2 221 3966 roll -0.55 - - 2116 - 1.42 0.037 1238 -679.6 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.66 -
4008 476.5 -9.6 223 4013 done -0.56 - - 2110 - 1.45 0.044 2201 664.1 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.64 -
4326 505.2 -8.7 239 4327 done -0.57 - - 2110 - - - 2200 - -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - - -
4627 531.0 -8.3 254 4629 done -0.58 - - 2110 - - - 2201 - -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - - -
4927 555.9 -8.1 269 4929 done -0.59 - - 2110 - - - 2201 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5228 580.8 -8.5 284 5233 roll -0.60 - - 2110 - 1.45 0.040 1230 -669.7 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.65 -
5272 584.8 -8.6 286 5277 done -0.61 - - 2104 - 1.48 0.045 2195 652.0 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.62 -
5605 614.3 -8.9 300 5606 done -0.62 - - 2104 - - - 2195 - -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - - -
5905 641.7 -9.2 310 5911 roll -0.63 - - 2104 - 1.42 0.041 1244 -669.7 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.64 -
5954 644.8 -9.4 311 5959 done -0.65 - - 2097 - 1.48 0.047 2206 650.0 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.61 -
6273 676.8 -9.5 322 6274 done -0.65 - - 2097 - - - 2206 - -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
6572 703.1 -8.7 332 6578 roll -0.66 - - 2098 - 1.45 0.041 1238 -667.6 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.63 -
6645 708.6 -8.6 334 6650 done -0.67 - - 2091 - 1.48 0.050 2198 648.6 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.59 -
6970 735.3 -7.8 345 6972 done -0.68 - - 2090 - - - 2198 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7269 758.1 -7.7 355 7274 roll -0.69 - - 2091 - 1.42 0.042 1245 -671.1 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.62 -
7307 760.6 -7.7 356 7312 done -0.70 - - 2084 - 1.48 0.050 2202 646.6 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.58 -
7636 788.6 -8.3 367 7642 roll -0.70 - - 2084 - 1.45 0.043 1233 -668.3 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.60 -
7679 791.6 -8.3 368 7685 done -0.71 - - 2077 - 1.50 0.050 2234 667.3 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.57 -
8003 820.0 -8.5 379 8008 roll -0.71 - - 2076 - 1.50 0.044 1235 -666.0 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.60 -
8040 822.8 -8.5 380 8045 done -0.71 - - 2070 - 1.50 0.051 2235 666.7 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.55 -
8370 852.2 -8.6 391 8376 roll -0.71 - - 2070 - 1.50 0.044 1207 -685.3 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.58 -
8398 852.2 -8.6 391 8404 done -0.71 - - 2062 - 1.52 0.051 2196 650.7 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.55 -
8703 882.3 -8.9 402 8709 roll -0.71 - - 2055 - 1.55 0.064 3179 634.2 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.51 -
8732 882.3 -8.9 402 8738 done -0.71 - - 2055 - 1.42 0.037 2213 -680.3 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.63 -
9037 913.7 -9.6 413 9038 done -0.71 - - 2055 - - - 2212 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9337 942.0 -9.5 423 9342 roll -0.71 - - 2055 - 1.48 0.044 1222 -668.9 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.58 -
9414 948.1 -9.5 425 9420 done -0.71 0.12 0.162 2081 216.7 1.50 0.053 2221 666.0 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - 26.36 26.53 -
9735 974.6 -7.7 436 9740 roll -0.72 - - 2081 - 1.50 0.045 1195 -684.0 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.56 -
9799 979.7 -7.7 438 9804 done -0.73 - - 2076 - 1.58 0.054 2204 638.6 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.52 -
9949 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9950 begin apogee
9956 992.2 -8.1 443 10193 done -0.19 0.50 0.122 2243 334.0 - - 2068 - - 230.50 0.892 2802 -3.2 0.366 - - - - - - 26.32 - 24.37
10194 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10194 begin climb
10197 1002.5 - 451 10392 roll 0.58 0.70 0.061 2504 372.9 1.70 0.064 3052 578.8 194.6 183.48 1.044 2001 -4.4 0.428 - - - - - - 25.03 24.58 23.96
10479 981.9 11.2 460 10484 done 0.54 - - 2512 - 1.50 0.039 2071 -654.0 194.6 - - 1987 - - - - - - - - - 25.30 -
10799 941.4 12.0 471 10801 done 0.51 0.15 0.167 2473 -260.0 - - 2069 - 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.76 - -
11098 910.9 10.2 481 11103 roll 0.49 - - 2473 - 1.58 0.063 3068 632.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.08 -
11150 907.1 10.4 482 11155 done 0.48 - - 2478 - 1.52 0.039 2066 -659.2 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.19 -
11465 871.3 10.7 493 11470 roll 0.46 - - 2481 - 1.60 0.063 3054 617.5 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.22 -
11590 857.1 11.4 497 11596 done 0.43 0.15 0.170 2449 -213.3 1.50 0.040 2068 -657.3 194.6 - - 1980 - - - - - - - - 26.11 26.34 -
11924 829.7 7.7 508 11947 roll 0.44 - - 2450 - 1.58 0.060 3060 627.8 214.1 17.88 0.982 1923 -3.2 0.275 - - - - - - - 26.03 25.43
12046 820.0 8.0 512 12057 done 0.43 - - 2454 - 1.50 0.037 2071 -659.3 224.4 3.00 0.588 1885 -12.7 1.805 - - - - - - - 26.17 25.13
12380 795.1 7.4 523 12440 roll 0.44 - - 2455 - 1.67 0.060 3071 598.8 255.6 55.22 0.787 1759 -2.3 0.236 - - - - - - - 25.50 24.96
12514 785.3 7.8 527 12539 done 0.44 - - 2463 - 1.50 0.037 2065 -670.7 270.2 18.58 0.797 1698 -3.3 0.331 - - - - - - - 25.79 24.98
12868 757.3 7.5 539 12907 roll 0.45 - - 2465 - 1.67 0.058 3070 601.8 295.5 34.15 0.796 1594 -3.0 0.296 - - - - - - - 25.56 24.98
12971 749.8 8.0 542 12980 done 0.45 - - 2471 - 1.50 0.037 2062 -672.0 303.6 2.55 0.462 1563 -12.2 2.017 - - - - - - - 25.79 24.79
13294 722.1 8.5 553 13301 roll 0.45 - - 2472 - 1.58 0.056 3066 635.4 303.6 1.50 0.203 1561 - - - - - - - - - 26.05 25.88
13368 715.7 9.1 555 13374 done 0.45 - - 2477 - 1.50 0.037 2071 -663.3 303.6 - - 1570 - - - - - - - - - 26.16 -
13693 684.2 9.3 566 13698 roll 0.45 - - 2478 - 1.55 0.059 3075 647.7 303.6 - - 1575 - - - - - - - - - 26.22 -
13745 680.7 9.5 567 13751 done 0.45 0.12 0.164 2453 -208.3 1.50 0.037 2049 -684.0 303.6 - - 1571 - - - - - - - - 26.11 26.31 -
14061 653.3 7.9 578 14093 roll 0.47 - - 2453 - 1.67 0.058 3069 610.8 317.4 26.98 0.825 1509 -2.3 0.186 - - - - - - - 25.91 25.37
14162 645.5 8.4 581 14168 done 0.47 - - 2458 - 1.50 0.037 2053 -677.3 317.4 - - 1498 - - - - - - - - - 26.05 -
14487 616.9 8.4 592 14492 roll 0.48 - - 2459 - 1.58 0.058 3063 639.2 317.4 - - 1498 - - - - - - - - - 26.17 -
14535 614.0 8.5 593 14540 done 0.50 - - 2465 - 1.50 0.037 2037 -684.0 317.4 - - 1497 - - - - - - - - - 26.25 -
14845 588.7 7.4 606 14893 roll 0.52 - - 2467 - 1.70 0.058 3063 603.5 348.1 42.15 0.767 1379 -2.8 0.220 - - - - - - - 25.71 25.15
14944 582.8 7.0 610 15011 done 0.54 - - 2472 - 1.50 0.037 2052 -674.0 390.8 62.05 0.686 1208 -2.8 0.239 - - - - - - - 25.87 24.75
15329 556.2 6.3 630 15433 roll 0.58 - - 2472 - 1.70 0.057 3060 592.9 458.4 95.20 0.689 927 -3.0 0.244 - - - - - - - 25.13 24.60
15502 545.5 6.7 638 15593 done 0.63 0.12 0.091 2540 566.7 1.50 0.036 2054 -670.7 512.1 81.70 0.664 712 -2.6 0.221 - - - - - - 25.52 25.56 24.53
15893 500.3 11.6 658 15898 roll 0.63 - - 2541 - 1.60 0.057 3069 634.4 512.1 - - 704 - - - - - - - - - 25.84 -
15936 495.0 11.8 660 15942 done 0.63 0.12 0.157 2515 -216.7 1.50 0.037 2054 -676.7 512.1 - - 704 - - - - - - - - 25.79 25.94 -
16260 466.9 8.2 676 16266 roll 0.65 - - 2515 - 1.58 0.057 3063 638.6 512.3 - - 702 - - - - - - - - - 26.10 -
16298 464.7 8.3 677 16305 done 0.66 - - 2518 - 1.50 0.036 2036 -684.7 512.3 - - 702 - - - - - - - - - 26.17 -
16604 437.4 8.4 693 16609 roll 0.68 - - 2519 - 1.60 0.056 3073 648.1 512.3 - - 702 - - - - - - - - - 26.21 -
16631 435.5 8.4 694 16637 done 0.70 - - 2524 - 1.50 0.036 2034 -692.7 512.3 - - 702 - - - - - - - - - 26.29 -
16950 407.6 8.5 710 16955 roll 0.71 - - 2525 - 1.60 0.055 3073 649.4 512.3 - - 701 - - - - - - - - - 26.29 -
17017 401.9 9.1 713 17022 done 0.73 - - 2531 - 1.48 0.036 2079 -671.6 512.3 - - 701 - - - - - - - - - 26.39 -
17336 372.3 9.4 729 17337 done 0.74 - - 2531 - - - 2079 - 512.3 - - 700 - - - - - - - - - - -
17637 345.4 8.7 744 17643 roll 0.76 - - 2534 - 1.52 0.055 3072 653.3 512.3 - - 701 - - - - - - - - - 26.39 -
17690 341.1 9.1 746 17696 done 0.77 - - 2538 - 1.48 0.035 2074 -674.3 512.3 - - 700 - - - - - - - - - 26.48 -
18003 309.7 10.0 762 18005 done 0.78 - - 2538 - - - 2074 - 512.3 - - 700 - - - - - - - - - - -
18307 279.9 10.3 777 18312 roll 0.80 - - 2543 - 1.52 0.054 3076 659.2 512.3 - - 700 - - - - - - - - - 26.46 -
18370 272.6 10.7 780 18375 done 0.82 - - 2549 - 1.50 0.034 2061 -676.7 512.3 - - 700 - - - - - - - - - 26.53 -
18694 242.7 7.9 796 18718 roll 0.84 - - 2552 - 1.52 0.050 3064 659.9 525.8 18.70 0.640 652 -2.6 0.099 - - - - - - - 26.28 25.67
18757 237.8 7.8 799 18782 done 0.86 0.05 0.070 2616 1280.0 1.48 0.033 2068 -673.0 541.4 19.27 0.616 593 -3.1 0.121 - - - - - - 26.30 26.35 25.52
19100 181.1 16.5 816 19102 done 0.84 0.12 0.158 2583 -275.0 - - 2067 - 541.4 - - 581 - - - - - - - - 26.17 - -
19401 148.9 9.0 831 19406 roll 0.86 - - 2594 - 1.52 0.052 3075 663.2 541.4 - - 580 - - - - - - - - - 26.33 -
19515 140.1 8.5 836 19520 done 0.88 - - 2590 - 1.48 0.032 2070 -679.1 541.4 - - 581 - - - - - - - - - 26.44 -
19829 117.1 6.5 852 19849 roll 0.92 - - 2600 - 1.40 0.037 1108 -687.1 602.8 12.75 0.353 456 -9.8 0.332 - - - - - - - 26.36 25.79
19887 114.2 6.8 854 19895 done 0.97 - - 2602 - 1.48 0.039 2088 662.2 655.0 2.28 0.180 457 - - - - - - - - - 26.39 25.99
20193 93.2 7.1 870 20199 roll 1.02 - - 2607 - 1.52 0.050 3065 642.8 694.8 2.25 0.162 454 -1.3 0.078 - - - - - - - 26.40 26.15
20232 91.4 7.0 871 20241 done 1.07 0.10 0.052 2700 930.0 1.45 0.031 2061 -692.4 739.0 1.67 0.172 455 - - - - - - - - 26.45 26.48 26.20
20538 43.9 16.4 888 20547 done 1.05 0.17 0.142 2649 -300.0 - - 2060 - 739.0 2.42 0.162 456 - - - - - - - - 26.34 - 26.12
20848 13.3 10.4 931 20857 roll 1.06 - - 2662 - 1.58 0.051 3053 628.5 739.0 2.08 0.159 455 - - - - - - - - - 26.48 26.26
20922 8.3 5.1 944 20930 done 1.12 - - 2666 - 1.40 0.031 2082 -693.6 848.9 1.40 0.148 453 - - - - - - - - - 26.57 26.34
20975 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20975 begin surface coast
20998 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20999 begin surface
SM 1.92 - - - - -6.70 6.40 0.027 155 -392.3 0.17 0.074 2216 788.2 573.76 - - 464 - - - - - - - -