OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 39 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.42 of 147.00 AH used of 24V (92.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.38 of 109.00 AH used of 10V (94.15% remains)
• Surface angle -53.0 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 577.68, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.61 - - 168 - - - 2207 - -194.6 -70.88 - 2022 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -4.6 12 162 roll -0.61 7.62 0.235 2123 256.6 1.50 0.055 1196 -674.0 -194.6 -50.62 - 3598 -31.1 - - - - - - - 25.97 26.26 26.53
386 70.5 -28.0 46 392 done -0.55 - - 2118 - 1.45 0.040 2162 666.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.39 -
693 144.4 -18.1 62 699 roll -0.52 0.12 0.174 2141 191.7 1.38 0.031 1189 -705.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.37 26.50 -
798 158.7 -12.7 67 804 done -0.51 - - 2136 - 1.48 0.038 2182 670.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.53 -
1122 200.0 -12.5 83 1123 done -0.50 - - 2135 - - - 2182 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1423 234.5 -11.6 98 1424 done -0.50 - - 2135 - - - 2182 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1723 269.1 -11.9 113 1728 roll -0.51 - - 2150 - 1.45 0.034 1192 -682.8 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.67 -
1776 274.4 -11.9 115 1781 done -0.52 - - 2148 - 1.45 0.039 2168 673.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.65 -
2089 307.4 -9.1 131 2094 roll -0.53 - - 2119 - 1.50 0.053 3180 674.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.64 -
2107 307.4 -9.1 131 2113 done -0.53 - - 2120 - 1.45 0.030 2163 -701.4 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.71 -
2413 343.2 -11.5 147 2418 roll -0.54 - - 2108 - 1.50 0.051 3170 671.3 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.66 -
2470 347.9 -11.1 149 2478 done -0.55 0.08 0.116 2136 350.0 1.42 0.030 2174 -701.4 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - 26.60 26.73 -
2776 374.3 -7.7 165 2782 roll -0.57 - - 2136 - 1.40 0.035 1203 -693.6 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.71 -
2896 382.6 -7.9 170 2903 done -0.59 - - 2131 - 1.45 0.041 2179 673.1 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.73 -
3200 406.5 -6.9 186 3205 roll -0.61 - - 2131 - 1.42 0.036 1204 -686.6 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.72 -
3258 409.5 -6.7 188 3264 done -0.63 - - 2124 - 1.45 0.041 2176 670.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.71 -
3564 432.0 -7.5 204 3569 roll -0.64 - - 2116 - 1.50 0.054 3189 675.3 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.68 -
3621 435.2 -7.6 206 3628 done -0.66 - - 2116 - 1.45 0.031 2176 -698.6 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.75 -
3928 461.1 -8.2 222 3929 done -0.68 - - 2117 - - - 2176 - -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - - -
4229 484.4 -7.6 237 4235 roll -0.70 - - 2109 - 1.48 0.056 3169 670.9 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.68 -
4262 486.3 -7.7 238 4267 done -0.71 - - 2109 - 1.42 0.032 2179 -697.2 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.77 -
4576 509.9 -7.4 254 4581 roll -0.73 - - 2109 - 1.42 0.038 1199 -690.1 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.73 -
4659 516.7 -8.2 258 4665 done -0.74 - - 2102 - 1.45 0.044 2170 669.7 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.72 -
4983 545.7 -9.3 274 4988 roll -0.76 - - 2095 - 1.50 0.057 3170 666.7 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.68 -
5026 549.8 -9.4 276 5031 done -0.77 - - 2095 - 1.45 0.033 2164 -693.8 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.76 -
5350 578.7 -8.1 292 5355 roll -0.78 - - 2095 - 1.40 0.038 1204 -685.7 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.73 -
5396 582.0 -7.7 294 5402 done -0.79 - - 2088 - 1.45 0.044 2167 664.1 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.71 -
5725 607.5 -7.8 309 5730 roll -0.80 - - 2080 - 1.50 0.057 3173 670.7 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.68 -
5772 610.1 -7.8 310 5778 done -0.81 - - 2081 - 1.45 0.034 2172 -690.3 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.75 -
6093 639.0 -9.1 321 6095 done -0.81 - - 2081 - - - 2168 - -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
6391 670.2 -10.6 331 6396 roll -0.82 - - 2081 - 1.42 0.041 1201 -681.0 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.72 -
6488 680.4 -10.8 334 6493 done -0.83 - - 2074 - 1.48 0.047 2174 657.4 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.71 -
6816 714.4 -9.9 345 6817 done -0.83 - - 2074 - - - 2174 - -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - - -
7116 741.0 -8.9 355 7117 done -0.83 - - 2074 - - - 2174 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7416 767.3 -8.6 365 7421 roll -0.83 - - 2074 - 1.45 0.041 1201 -671.0 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.72 -
7530 775.8 -9.0 368 7536 done -0.83 - - 2067 - 1.48 0.048 2170 654.7 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.70 -
7843 807.3 -9.8 379 7845 done -0.83 - - 2067 - - - 2170 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
8144 838.5 -10.5 389 8149 roll -0.83 - - 2067 - 1.45 0.042 1204 -666.2 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.72 -
8180 842.0 -10.5 390 8185 done -0.83 - - 2060 - 1.50 0.050 2213 672.7 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.70 -
8508 875.8 -9.9 401 8513 roll -0.83 - - 2060 - 1.52 0.044 1198 -667.8 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.71 -
8550 879.1 -9.8 402 8555 done -0.83 - - 2053 - 1.50 0.050 2178 653.3 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.70 -
8874 910.1 -9.1 413 8879 roll -0.83 - - 2053 - 1.45 0.042 1208 -669.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.71 -
8916 913.4 -9.2 414 8921 done -0.83 - - 2051 - 1.48 0.050 2170 650.0 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.70 -
9238 944.8 -9.4 425 9240 done -0.83 - - 2046 - - - 2170 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
9539 972.1 -9.0 435 9540 done -0.83 - - 2047 - - - 2170 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9746 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9746 begin apogee
9752 990.8 -8.9 442 9959 done -0.19 0.62 0.129 2255 335.5 - - 2073 - - 200.68 0.991 2803 -3.7 0.379 - - - - - - 26.57 - 24.36
9960 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9960 begin climb
9963 996.6 - 449 10160 roll 0.61 0.73 0.076 2513 353.4 1.70 0.062 3057 578.8 194.6 185.48 1.028 1998 -4.3 0.430 - - - - - - 25.01 24.67 24.00
10192 982.1 9.7 456 10197 done 0.56 - - 2520 - 1.50 0.037 2077 -653.3 194.6 - - 1989 - - - - - - - - - 25.15 -
10507 945.0 10.9 467 10512 roll 0.53 - - 2521 - 1.55 0.060 3054 630.3 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 25.88 -
10615 933.9 11.7 470 10622 done 0.50 0.12 0.161 2488 -275.0 1.50 0.038 2071 -655.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
10937 901.8 9.7 481 10942 roll 0.48 - - 2488 - 1.55 0.057 3066 641.9 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.20 -
11030 891.5 10.5 484 11036 done 0.46 - - 2493 - 1.50 0.037 2071 -663.3 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.29 -
11365 858.2 9.6 495 11370 roll 0.44 - - 2494 - 1.55 0.060 3069 643.9 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.33 -
11474 849.1 9.5 498 11480 done 0.42 0.12 0.151 2461 -275.0 1.50 0.037 2066 -668.7 194.6 - - 1979 - - - - - - - - 26.26 26.41 -
11796 825.3 7.2 509 11853 roll 0.43 - - 2460 - 1.65 0.059 3055 599.4 243.2 46.30 0.998 1798 -3.9 0.330 - - - - - - - 25.57 24.91
11936 815.0 8.3 513 11947 done 0.43 - - 2466 - 1.50 0.037 2044 -674.0 255.0 3.40 0.656 1762 -10.6 1.345 - - - - - - - 25.86 24.98
12248 783.8 9.6 524 12254 roll 0.43 - - 2466 - 1.65 0.058 3056 613.3 255.0 1.55 0.200 1759 -1.9 0.775 - - - - - - - 26.11 25.99
12301 780.1 9.7 525 12306 done 0.43 - - 2474 - 1.48 0.037 2074 -663.5 255.0 - - 1768 - - - - - - - - - 26.20 -
12615 748.6 9.1 536 12617 done 0.42 - - 2474 - - - 2074 - 255.0 - - 1771 - - - - - - - - - - -
12915 723.9 7.8 546 12957 roll 0.43 - - 2474 - 1.60 0.059 3050 610.0 284.1 31.12 1.047 1644 -4.1 0.288 - - - - 1 - - 25.75 24.78
13021 716.5 8.1 549 13055 done 0.44 - - 2481 - 1.50 0.037 2038 -674.7 304.9 24.40 0.959 1559 -3.5 0.266 - - - - 1 - - 25.92 24.53
13368 683.8 9.8 561 13373 roll 0.44 - - 2481 - 1.62 0.057 3054 627.2 304.9 - - 1565 - - - - - - - - - 26.03 -
13480 673.4 10.9 564 13485 done 0.44 - - 2488 - 1.48 0.037 2077 -660.1 304.9 - - 1565 - - - - - - - - - 26.15 -
13793 638.4 9.9 575 13798 roll 0.44 - - 2489 - 1.52 0.057 3070 653.3 304.9 - - 1565 - - - - - - - - - 26.25 -
13819 638.4 9.9 575 13828 done 0.44 0.12 0.165 2464 -208.3 1.50 0.037 2036 -689.3 304.9 - - 1564 - - - - - - - - 26.16 26.31 -
14128 612.1 7.5 586 14180 roll 0.46 - - 2464 - 1.65 0.056 3069 626.1 344.7 45.78 0.869 1390 -3.8 0.274 - - - - - - - 25.60 24.99
14248 602.8 7.6 590 14291 done 0.48 - - 2469 - 1.52 0.037 2051 -669.7 380.1 36.25 0.841 1245 -4.0 0.293 - - - - - - - 25.83 24.72
14610 576.6 7.0 607 14673 roll 0.53 - - 2469 - 1.65 0.054 3065 614.5 436.2 57.20 0.837 1015 -4.0 0.283 - - - - - - - 25.22 24.65
14713 569.4 6.9 612 14780 done 0.56 - - 2472 - 1.50 0.036 2062 -668.7 493.9 58.12 0.762 781 -4.0 0.307 - - - - - - - 25.50 24.45
15094 541.8 7.5 631 15147 roll 0.61 0.12 0.096 2535 525.0 1.62 0.055 3064 618.5 534.7 42.42 1.088 621 -3.8 0.192 - - - - 1 - 25.93 25.11 24.30
15165 535.5 9.7 634 15170 done 0.63 - - 2541 - 1.50 0.035 2070 -662.7 534.7 - - 626 - - - - - - - - - 25.32 -
15478 492.8 13.1 650 15483 roll 0.63 - - 2548 - 1.48 0.043 1107 -650.7 534.7 - - 628 - - - - - - - - - 25.94 -
15500 489.7 13.1 651 15506 done 0.63 - - 2548 - 1.52 0.045 2100 653.3 534.7 - - 628 - - - - - - - - - 25.96 -
15824 443.3 13.3 667 15829 roll 0.63 - - 2548 - 1.50 0.057 3084 656.0 534.7 - - 628 - - - - - - - - - 26.14 -
15901 435.3 12.5 670 15909 done 0.63 0.12 0.163 2523 -208.3 1.50 0.035 2072 -674.7 534.7 - - 628 - - - - - - - - 26.09 26.23 -
16207 406.5 8.9 686 16208 done 0.65 - - 2524 - - - 2072 - 534.7 - - 627 - - - - - - - - - - -
16509 381.3 8.5 701 16533 done 0.67 - - 2524 - - - 2072 - 542.3 16.67 0.763 586 -2.5 0.126 - - - - 1 - - - 24.98
16827 358.9 6.3 717 16877 roll 0.73 - - 2528 - 1.52 0.044 1109 -633.6 622.9 44.05 0.694 451 -3.1 0.162 - - - - - - - 25.70 25.14
16915 353.7 6.4 721 16921 done 0.80 0.15 0.082 2612 560.0 1.50 0.043 2088 652.7 700.3 - - 446 - - - - - - - - 25.81 25.81 -
17234 296.1 18.7 737 17240 roll 0.77 0.12 0.171 2572 -333.3 1.50 0.054 3075 658.0 700.3 - - 445 - - - - - - - - 26.02 26.10 -
17320 283.9 14.4 741 17325 done 0.77 - - 2578 - 1.50 0.034 2038 -691.3 700.3 - - 445 - - - - - - - - - 26.21 -
17643 241.9 13.0 757 17648 roll 0.77 - - 2584 - 1.40 0.044 1108 -664.3 700.3 - - 445 - - - - - - - - - 26.30 -
17669 238.9 13.0 758 17674 done 0.77 - - 2584 - 1.50 0.042 2114 670.7 700.3 - - 445 - - - - - - - - - 26.32 -
17987 197.8 12.4 774 17988 done 0.77 - - 2584 - - - 2115 - 700.3 - - 445 - - - - - - - - - - -
18289 163.4 10.3 789 18294 roll 0.78 - - 2584 - 1.45 0.053 3064 654.5 700.3 - - 445 - - - - - - - - - 26.44 -
18332 158.6 10.5 791 18337 done 0.79 - - 2590 - 1.45 0.031 2069 -686.2 700.3 - - 445 - - - - - - - - - 26.49 -
18655 127.7 8.5 807 18660 roll 0.81 - - 2597 - 1.42 0.041 1106 -678.2 706.4 - - 445 - - - - - - - - - 26.51 -
18749 120.8 8.4 811 18755 done 0.84 - - 2597 - 1.48 0.039 2088 663.5 715.6 - - 445 - - - - - - - - - 26.53 -
19064 94.4 8.4 827 19069 roll 0.88 - - 2604 - 1.48 0.038 1099 -668.2 723.9 - - 445 - - - - - - - - - 26.55 -
19091 92.6 8.3 828 19096 done 0.91 - - 2604 - 1.48 0.038 2087 667.6 737.2 - - 446 - - - - - - - - - 26.57 -
19409 69.2 6.8 844 19411 done 0.98 - - 2604 - - - 2087 - 799.8 - - 446 - - - - - - - - - - -
19709 38.9 13.0 863 19711 done 1.05 0.15 0.101 2669 433.3 - - 2087 - 799.8 - - 450 - - - - - - - - 26.59 - -
20011 3.2 12.2 911 20018 roll 1.12 - - 2662 - 1.48 0.053 3054 653.4 799.8 - - 448 - - - - - - - - - 26.60 -
20023 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20023 begin surface coast
20044 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20044 begin surface
SM 2.14 - - - - -6.73 6.53 0.039 148 -385.0 1.30 0.034 2171 -679.2 577.68 - - 447 - - - - - - - -