OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 91 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.15 of 147.00 AH used of 24V (84.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.66 of 109.00 AH used of 10V (85.63% remains)
• Surface angle -60.4 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 578.42, SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 156 - - - 2131 - -194.6 -70.88 - 2023 - - - - - - - - - - -
94 3.2 -4.3 12 161 roll -0.58 7.95 0.238 2146 250.3 1.40 0.054 1167 -688.6 -194.6 -50.78 - 3597 -31.0 - - - - - - - 25.76 26.18 26.51
184 14.9 -25.3 27 191 done -0.53 0.12 0.187 2160 116.7 1.50 0.041 2182 676.7 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 25.96 26.19 -
505 90.6 -22.0 53 511 roll -0.49 - - 2148 - 1.45 0.050 3129 653.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.32 -
558 98.0 -19.0 55 564 done -0.46 0.10 0.138 2192 440.0 1.42 0.029 2133 -701.4 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.17 26.42 -
871 139.9 -11.0 71 873 done -0.47 - - 2192 - - - 2133 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1173 170.6 -9.2 86 1178 roll -0.48 - - 2188 - 1.52 0.051 3139 661.8 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.46 -
1251 175.7 -8.1 89 1258 done -0.50 - - 2188 - 1.42 0.029 2146 -699.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.58 -
1558 194.4 -4.7 105 1559 done -0.52 - - 2187 - - - 2144 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1858 211.1 -6.5 120 1864 roll -0.55 - - 2195 - 1.50 0.051 3139 663.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.53 -
1917 214.4 -7.0 122 1924 done -0.57 0.08 0.054 2113 -1025.0 1.42 0.029 2142 -702.1 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.59 26.63 -
2222 257.5 -13.6 138 2224 done -0.55 0.17 0.146 2161 282.4 - - 2141 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.43 - -
2524 285.7 -8.9 153 2525 done -0.56 - - 2160 - - - 2141 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
2827 309.9 -7.7 168 2832 roll -0.58 - - 2160 - 1.40 0.034 1180 -686.4 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.63 -
2853 312.0 -7.5 169 2859 done -0.59 - - 2155 - 1.45 0.040 2156 673.1 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.61 -
3172 340.8 -9.6 185 3178 roll -0.60 - - 2126 - 1.48 0.052 3122 652.7 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.58 -
3225 345.0 -9.5 187 3230 done -0.62 - - 2126 - 1.40 0.031 2138 -702.9 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.67 -
3538 375.9 -9.3 203 3539 done -0.63 - - 2126 - - - 2136 - -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
3840 399.8 -7.7 218 3845 roll -0.64 - - 2118 - 1.50 0.054 3130 662.7 -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - 26.57 -
3907 404.9 -7.8 221 3912 done -0.66 - - 2118 - 1.40 0.031 2158 -694.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.67 -
4227 431.1 -8.0 237 4232 roll -0.67 - - 2111 - 1.50 0.054 3147 659.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.56 -
4274 434.6 -7.9 239 4279 done -0.68 - - 2111 - 1.45 0.031 2144 -691.7 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.67 -
4592 460.6 -8.4 255 4598 roll -0.69 - - 2108 - 1.50 0.054 3135 660.7 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.56 -
4631 462.7 -8.6 256 4637 done -0.70 - - 2107 - 1.42 0.032 2149 -694.4 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.67 -
4936 492.5 -9.3 272 4937 done -0.71 - - 2106 - - - 2146 - -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - - -
5238 518.9 -8.4 287 5239 done -0.72 - - 2106 - - - 2147 - -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - - -
5538 543.8 -8.1 302 5543 roll -0.72 - - 2101 - 1.50 0.057 3138 660.7 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.53 -
5565 545.7 -8.1 303 5570 done -0.73 - - 2101 - 1.42 0.033 2152 -694.4 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.66 -
5883 572.8 -8.6 319 5889 roll -0.74 - - 2092 - 1.48 0.057 3132 662.2 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.54 -
5927 576.8 -8.8 321 5933 done -0.75 - - 2090 - 1.42 0.033 2158 -685.9 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.66 -
6261 611.3 -10.9 336 6266 roll -0.75 - - 2083 - 1.50 0.057 3148 660.0 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.53 -
6313 614.8 -10.9 337 6319 done -0.75 - - 2083 - 1.45 0.034 2156 -684.1 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.65 -
6626 649.0 -9.8 348 6632 roll -0.75 - - 2078 - 1.50 0.059 3137 654.0 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.53 -
6649 649.0 -9.8 348 6655 done -0.75 - - 2078 - 1.45 0.034 2144 -684.8 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.65 -
6963 680.4 -9.1 359 6964 done -0.75 - - 2077 - - - 2143 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
7263 706.6 -8.6 369 7268 roll -0.75 - - 2069 - 1.50 0.059 3130 658.0 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.51 -
7330 712.3 -8.7 371 7335 done -0.75 - - 2068 - 1.42 0.034 2151 -689.4 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.63 -
7660 741.7 -8.9 382 7665 roll -0.75 0.12 0.155 2103 291.7 1.50 0.058 3131 653.3 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - 26.45 26.51 -
7702 744.5 -8.7 383 7707 done -0.75 - - 2102 - 1.42 0.035 2159 -684.5 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.63 -
8027 767.4 -7.0 394 8028 done -0.76 - - 2102 - - - 2157 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
8325 790.0 -7.5 404 8330 roll -0.78 - - 2094 - 1.50 0.062 3138 654.0 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.48 -
8378 792.5 -7.6 405 8384 done -0.79 - - 2094 - 1.45 0.037 2149 -682.1 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.62 -
8693 820.2 -8.8 416 8695 done -0.80 - - 2094 - - - 2149 - -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - - -
8993 844.6 -7.9 426 8998 roll -0.82 - - 2086 - 1.50 0.063 3123 649.3 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.47 -
9026 847.3 -7.9 427 9032 done -0.83 - - 2087 - 1.45 0.037 2147 -673.1 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.60 -
9363 875.3 -8.5 438 9369 roll -0.84 - - 2080 - 1.50 0.063 3123 650.7 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.46 -
9427 881.2 -8.6 440 9433 done -0.85 - - 2080 - 1.45 0.038 2150 -671.0 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.59 -
9763 910.3 -8.5 451 9764 done -0.86 - - 2080 - - - 2150 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
10061 935.9 -8.7 461 10066 roll -0.87 - - 2073 - 1.55 0.066 3119 625.2 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
10099 938.9 -8.7 462 10104 done -0.87 - - 2074 - 1.45 0.039 2145 -671.7 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.58 -
10429 970.6 -9.6 473 10430 done -0.88 - - 2074 - - - 2145 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
10634 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10635 begin apogee
10640 990.9 -9.6 480 10812 done -0.19 0.60 0.122 2274 333.3 - - 2142 - - 162.38 1.129 2793 -4.6 0.419 - - - - - - 26.24 - 24.18
10814 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10814 begin climb
10816 999.2 - 485 11007 roll 0.58 0.68 0.049 2543 395.6 1.62 0.063 3105 594.4 194.6 181.27 1.050 1998 -4.4 0.428 - - - - - - 25.08 24.53 23.87
11056 987.1 9.7 493 11063 done 0.52 0.12 0.161 2514 -241.7 1.55 0.038 2137 -624.5 194.6 - - 1988 - - - - - - - - 24.93 25.07 -
11364 952.8 10.0 504 11365 done 0.49 - - 2513 - - - 2137 - 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - - -
11660 922.5 10.1 514 11666 roll 0.46 - - 2515 - 1.58 0.064 3099 608.9 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.03 -
11714 919.0 10.2 515 11720 done 0.43 0.15 0.170 2482 -220.0 1.50 0.039 2083 -677.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 25.92 26.13 -
12030 890.7 8.3 526 12031 done 0.41 - - 2486 - - - 2083 - 194.6 - - 1979 - - - - - - - - - - -
12328 863.5 9.4 536 12333 roll 0.39 - - 2490 - 1.60 0.064 3102 636.9 194.6 - - 1979 - - - - - - - - - 26.26 -
12395 856.8 10.0 538 12402 done 0.38 0.12 0.171 2461 -241.7 1.48 0.039 2126 -659.5 194.6 - - 1978 - - - - - - - - 26.13 26.35 -
12725 826.4 9.2 549 12730 roll 0.37 - - 2464 - 1.52 0.063 3102 642.1 194.6 - - 1978 - - - - - - - - - 26.30 -
12759 823.3 9.2 550 12764 done 0.36 - - 2467 - 1.50 0.040 2116 -657.3 194.6 - - 1977 - - - - - - - - - 26.40 -
13095 790.8 9.9 561 13096 done 0.35 - - 2465 - - - 2116 - 194.6 - - 1977 - - - - - - - - - - -
13392 762.5 9.2 571 13397 roll 0.34 - - 2467 - 1.52 0.060 3101 648.0 194.6 - - 1977 - - - - - - - - - 26.36 -
13429 759.3 9.2 572 13434 done 0.33 - - 2473 - 1.48 0.037 2116 -665.5 194.6 - - 1977 - - - - - - - - - 26.48 -
13759 730.5 8.5 583 13764 roll 0.32 - - 2474 - 1.52 0.060 3101 648.0 194.6 - - 1977 - - - - - - - - - 26.38 -
13792 727.2 8.8 584 13798 done 0.31 0.10 0.143 2438 -360.0 1.48 0.037 2120 -662.8 194.6 - - 1977 - - - - - - - - 26.20 26.49 -
14126 703.1 7.1 595 14169 roll 0.33 - - 2435 - 1.55 0.056 3106 636.1 235.5 38.45 0.929 1835 -3.7 0.287 - - - - - - - 25.83 25.20
14197 698.6 7.1 597 14257 done 0.34 - - 2441 - 1.50 0.037 2092 -676.0 275.9 55.50 0.730 1678 -2.8 0.278 - - - - - - - 25.93 24.77
14581 671.5 6.5 610 14675 roll 0.38 - - 2441 - 1.70 0.058 3102 594.1 337.1 86.60 0.730 1422 -3.0 0.279 - - - - - - - 25.16 24.61
14735 661.5 6.3 615 14843 done 0.42 0.12 0.087 2506 541.7 1.52 0.036 2093 -663.8 405.6 100.18 0.708 1146 -2.8 0.264 - - - - - - 25.53 25.56 24.46
15158 620.9 10.2 629 15163 roll 0.42 - - 2507 - 1.65 0.058 3106 613.9 405.6 - - 1133 - - - - - - - - - 25.83 -
15200 617.2 10.5 630 15206 done 0.42 0.10 0.129 2478 -290.0 1.50 0.036 2120 -657.3 405.6 - - 1132 - - - - - - - - 25.77 25.94 -
15524 588.5 8.3 643 15525 done 0.44 - - 2477 - - - 2120 - 405.6 - - 1131 - - - - - - - - - - -
15827 564.3 8.1 658 15828 done 0.46 - - 2477 - - - 2119 - 409.1 - - 1131 - - - - - - - - - - -
16126 541.2 7.3 673 16175 done 0.49 - - 2477 - - - 2119 - 441.5 47.10 0.738 1002 -2.7 0.206 - - - - - - - - 25.13
16464 519.8 5.8 690 16589 done 0.55 0.12 0.090 2546 575.0 - - 2119 - 525.6 117.10 0.672 658 -2.9 0.233 - - - - 1 - 26.11 - 24.41
16884 469.1 12.9 711 16890 roll 0.54 0.12 0.156 2509 -308.3 1.55 0.055 3108 638.1 525.6 - - 666 - - - - - - - - 25.77 25.86 -
16908 466.3 12.7 712 16913 done 0.54 - - 2513 - 1.50 0.035 2126 -654.7 525.6 - - 666 - - - - - - - - - 25.96 -
17231 438.4 8.6 728 17236 roll 0.56 - - 2519 - 1.48 0.043 1154 -656.8 525.6 - - 666 - - - - - - - - - 26.13 -
17269 436.4 8.5 729 17276 done 0.58 - - 2519 - 1.50 0.044 2154 666.7 525.6 - - 666 - - - - - - - - - 26.13 -
17575 406.5 10.0 745 17576 done 0.60 - - 2518 - - - 2154 - 525.6 - - 666 - - - - - - - - - - -
17877 380.9 7.9 760 17914 roll 0.62 - - 2525 - 1.52 0.041 1143 -665.1 539.5 30.90 0.697 597 -2.2 0.125 - - - - - - - 25.93 25.32
17942 375.9 7.8 763 17966 done 0.65 - - 2526 - 1.50 0.044 2131 658.7 554.8 19.33 0.694 540 -2.9 0.164 - - - - - - - 25.97 25.15
18279 344.1 10.1 780 18284 roll 0.67 - - 2532 - 1.52 0.044 1121 -664.5 554.8 - - 528 - - - - - - - - - 26.07 -
18337 339.5 10.3 782 18344 done 0.70 - - 2535 - 1.55 0.043 2119 643.9 554.8 - - 527 - - - - - - - - - 26.11 -
18643 310.2 7.9 798 18649 done 0.72 0.10 0.101 2596 610.0 - - 2119 - 565.6 3.75 0.549 497 -8.0 0.464 - - - - - - 26.32 - 25.37
18943 269.5 13.5 813 18949 roll 0.70 - - 2599 - 1.50 0.042 1149 -646.7 565.6 2.12 0.262 493 -1.9 0.199 - - - - - - - 26.29 25.17
18996 263.0 14.2 815 19003 done 0.69 0.10 0.132 2565 -340.0 1.50 0.045 2130 654.0 565.6 1.55 0.171 493 - - - - - - - - 26.13 26.29 26.06
19311 226.8 11.3 831 19315 done 0.69 - - 2565 - - - 2130 - 565.6 1.88 0.177 494 - - - - - - - - - - 26.10
19611 196.3 10.3 846 19617 roll 0.70 - - 2575 - 1.55 0.054 3109 631.6 565.6 1.77 0.177 494 - - - - - - - - - 26.36 26.13
19639 193.6 10.5 847 19645 done 0.71 - - 2576 - 1.45 0.034 2125 -678.6 565.6 - - 501 - - - - - - - - - 26.44 -
19959 162.3 8.9 863 19965 roll 0.73 - - 2577 - 1.50 0.041 1141 -656.0 565.6 1.80 0.173 494 -3.9 0.374 - - - - - - - 26.42 26.17
20012 158.4 8.7 865 20019 done 0.75 - - 2579 - 1.50 0.042 2159 678.7 565.6 1.52 0.183 494 - - - - - - - - - 26.42 26.17
20328 133.4 7.2 881 20352 roll 0.79 - - 2581 - 1.48 0.037 1151 -681.1 603.9 19.48 0.557 451 -2.2 0.054 - - - - - - - 26.27 25.70
20406 129.3 6.4 884 20414 done 0.83 - - 2592 - 1.48 0.041 2121 655.4 667.3 - - 444 - - - - - - - - - 26.31 -
20710 109.6 6.0 900 20717 roll 0.90 0.10 0.102 2656 640.0 1.40 0.036 1151 -692.9 744.5 - - 444 - - - - - - - - 26.46 26.37 -
20740 107.6 6.6 901 20745 done 0.95 - - 2654 - 1.48 0.041 2129 660.8 804.0 - - 445 - - - - - - - - - 26.39 -
21058 59.5 14.1 917 21063 roll 0.94 - - 2658 - 1.50 0.053 3133 669.3 804.0 - - 445 - - - - - - - - - 26.41 -
21111 53.4 14.2 919 21116 done 0.93 - - 2660 - 1.48 0.031 2118 -685.8 804.0 - - 445 - - - - - - - - - 26.50 -
21420 13.3 12.2 957 21427 done 0.93 - - 2660 - - - 2118 - 804.0 - - 445 - - - - - - - - - - -
21509 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21509 begin surface coast
21536 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21536 begin surface
SM 2.21 - - - - -6.78 6.45 0.033 130 -392.2 - - 2116 - 578.42 - - 445 - - - - - - - -