OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 88 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.46 of 147.00 AH used of 24V (85.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.15 of 109.00 AH used of 10V (86.10% remains)
• Surface angle -59.2 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 579.15, SM_CC=450)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 93 VBD -0.58 - - 124 - - - 2141 - -194.6 -70.85 - 1985 - - - - - - - - - - -
96 3.2 -3.8 12 163 done -0.58 7.85 0.233 2144 257.3 - - 2141 - -194.6 -56.28 - 3597 -28.6 - - - - - - - 25.81 - 26.53
474 83.4 -22.9 54 479 roll -0.54 - - 2148 - 1.42 0.034 1178 -678.2 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.39 -
592 103.9 -19.0 59 601 done -0.51 0.12 0.168 2175 225.0 1.48 0.041 2160 663.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.23 26.41 -
896 150.0 -12.8 75 898 done -0.51 - - 2175 - - - 2160 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1198 181.8 -10.5 90 1203 roll -0.52 - - 2175 - 1.45 0.034 1174 -680.0 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.55 -
1291 190.8 -10.6 94 1296 done -0.53 - - 2170 - 1.48 0.040 2154 662.2 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.55 -
1605 214.7 -6.7 110 1606 done -0.54 - - 2170 - - - 2154 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
1907 239.0 -8.0 125 1908 done -0.56 - - 2169 - - - 2154 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
2208 259.3 -6.3 140 2214 roll -0.59 - - 2165 - 1.50 0.052 3161 671.3 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.56 -
2307 264.9 -6.4 144 2314 done -0.61 - - 2165 - 1.48 0.030 2134 -693.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.67 -
2612 286.6 -6.8 160 2613 done -0.63 - - 2164 - - - 2133 - -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
2914 308.1 -7.4 175 2916 done -0.66 0.10 0.098 2088 -760.0 - - 2131 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - 26.72 - -
3214 347.4 -13.5 190 3219 roll -0.64 0.12 0.151 2121 275.0 1.52 0.051 3139 663.2 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - 26.52 26.57 -
3266 352.9 -12.8 192 3272 done -0.64 - - 2122 - 1.42 0.031 2144 -700.7 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.68 -
3579 384.6 -9.3 208 3585 roll -0.65 - - 2110 - 1.50 0.054 3142 665.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.58 -
3612 386.8 -9.2 209 3617 done -0.66 - - 2114 - 1.42 0.031 2149 -699.3 -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.68 -
3925 415.2 -8.6 225 3926 done -0.67 - - 2110 - - - 2147 - -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
4228 440.3 -8.1 240 4233 roll -0.68 - - 2110 - 1.40 0.037 1183 -688.6 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.64 -
4280 443.9 -8.0 242 4286 done -0.68 - - 2103 - 1.45 0.042 2155 670.3 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.63 -
4594 470.4 -8.4 258 4599 roll -0.69 - - 2096 - 1.50 0.055 3163 672.0 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.57 -
4666 475.8 -8.5 261 4672 done -0.70 - - 2096 - 1.45 0.032 2156 -694.5 -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.68 -
4979 504.3 -9.0 277 4985 roll -0.70 - - 2088 - 1.50 0.057 3151 663.3 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.55 -
5003 506.4 -9.0 278 5008 done -0.70 - - 2087 - 1.45 0.032 2148 -691.7 -194.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.67 -
5326 535.5 -8.9 294 5327 done -0.70 - - 2088 - - - 2146 - -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - - -
5627 563.5 -9.6 309 5629 done -0.70 - - 2087 - - - 2146 - -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - - -
5928 592.3 -9.5 324 5934 roll -0.70 - - 2084 - 1.52 0.058 3123 642.8 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.55 -
5975 596.4 -9.2 326 5981 done -0.70 0.08 0.123 2126 525.0 1.40 0.034 2160 -687.9 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - 26.44 26.65 -
6306 618.1 -5.9 338 6307 done -0.72 - - 2125 - - - 2160 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
6604 635.3 -5.9 348 6609 roll -0.74 - - 2120 - 1.50 0.060 3142 654.7 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.53 -
6647 637.5 -6.0 349 6652 done -0.76 - - 2121 - 1.45 0.035 2149 -684.8 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.65 -
6972 659.8 -6.7 360 6973 done -0.78 - - 2120 - - - 2148 - -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - - -
7270 680.5 -7.1 370 7276 roll -0.80 0.12 0.089 2033 -725.0 1.50 0.058 3129 654.0 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - 26.70 26.52 -
7344 687.4 -9.0 372 7351 done -0.81 0.08 0.138 2076 537.5 1.42 0.036 2157 -684.5 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - 26.36 26.64 -
7670 720.2 -9.6 383 7675 roll -0.81 - - 2076 - 1.45 0.041 1177 -675.9 -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.59 -
7707 723.5 -9.8 384 7712 done -0.81 - - 2071 - 1.48 0.049 2145 654.1 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.55 -
8038 758.1 -10.5 395 8044 roll -0.81 - - 2064 - 1.50 0.062 3130 656.7 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.49 -
8091 762.0 -10.5 396 8096 done -0.81 - - 2064 - 1.45 0.036 2144 -680.0 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.63 -
8404 796.8 -10.2 407 8409 roll -0.81 - - 2057 - 1.52 0.062 3137 653.3 -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.49 -
8445 800.1 -10.1 408 8450 done -0.81 - - 2057 - 1.45 0.037 2152 -679.3 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.61 -
8770 833.8 -9.9 419 8776 roll -0.81 - - 2056 - 1.45 0.044 1179 -671.0 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.56 -
8818 837.3 -10.0 420 8824 done -0.81 0.12 0.162 2082 216.7 1.50 0.050 2182 668.7 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - 26.34 26.52 -
9140 865.9 -8.6 431 9141 done -0.82 - - 2082 - - - 2182 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
9437 891.8 -8.5 441 9438 done -0.83 - - 2082 - - - 2182 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9737 916.2 -8.0 451 9742 roll -0.83 - - 2077 - 1.50 0.065 3162 653.3 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.44 -
9771 918.9 -8.0 452 9776 done -0.84 - - 2077 - 1.50 0.037 2153 -672.7 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.59 -
10108 946.4 -8.3 463 10109 done -0.85 - - 2077 - - - 2153 - -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
10405 970.5 -7.8 473 10410 roll -0.86 - - 2070 - 1.55 0.066 3125 627.1 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.44 -
10443 973.1 -7.8 474 10449 done -0.87 - - 2069 - 1.45 0.037 2145 -675.9 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.58 -
10649 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10649 begin apogee
10655 990.7 -8.4 481 10876 done -0.19 0.60 0.122 2269 333.3 - - 2143 - - 213.65 0.944 2797 -3.5 0.377 - - - - - - 26.24 - 24.20
10877 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10877 begin climb
10880 999.5 - 488 11065 done 0.58 0.70 0.054 2536 381.4 - - 2142 - 194.6 180.57 1.065 2008 -4.4 0.421 - - - - - - 25.02 - 23.89
11344 952.7 12.5 504 11350 roll 0.54 - - 2540 - 1.55 0.065 3106 621.9 194.6 - - 1986 - - - - - - - - - 25.67 -
11438 940.3 13.0 507 11444 done 0.50 0.17 0.175 2503 -217.6 1.52 0.040 2096 -664.5 194.6 - - 1986 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
11772 907.1 9.7 518 11774 done 0.47 - - 2502 - - - 2096 - 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - - -
12072 878.4 9.5 528 12078 roll 0.44 - - 2504 - 1.62 0.063 3103 621.6 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 26.17 -
12171 868.3 10.6 531 12176 done 0.42 0.12 0.176 2476 -233.3 1.48 0.039 2126 -660.1 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 26.08 26.29 -
12499 838.1 9.3 542 12504 roll 0.40 - - 2480 - 1.52 0.063 3107 645.4 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.27 -
12542 834.9 9.5 543 12547 done 0.38 - - 2484 - 1.48 0.039 2129 -660.8 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.37 -
12866 802.8 9.4 554 12873 roll 0.36 - - 2491 - 1.50 0.047 1144 -656.7 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.36 -
12890 802.8 9.4 554 12897 done 0.34 0.15 0.159 2451 -266.7 1.50 0.050 2144 666.7 194.6 - - 1986 - - - - - - - - 26.16 26.34 -
13206 775.9 7.7 565 13229 roll 0.35 - - 2452 - 1.58 0.063 3112 612.7 214.7 17.62 1.007 1919 -3.8 0.301 - - - - - - - 26.10 25.37
13321 768.3 8.1 568 13328 done 0.35 - - 2456 - 1.50 0.038 2122 -660.0 220.4 - - 1909 - - - - - - - - - 26.20 -
13627 741.7 8.1 579 13634 roll 0.35 - - 2459 - 1.60 0.060 3106 615.0 224.6 2.33 0.393 1884 -10.7 2.078 - - - - - - - 26.25 25.06
13707 736.1 8.3 581 13712 done 0.34 - - 2464 - 1.48 0.037 2125 -662.8 224.6 - - 1898 - - - - - - - - - 26.32 -
14027 709.6 7.7 592 14068 roll 0.35 - - 2466 - 1.60 0.060 3104 611.9 243.3 34.22 0.855 1805 -2.7 0.231 - - - - - - - 25.82 25.25
14103 704.8 7.7 594 14135 done 0.35 - - 2471 - 1.50 0.037 2092 -674.7 262.0 24.58 0.770 1731 -3.0 0.283 - - - - - - - 25.94 25.03
14447 675.8 7.9 606 14464 done 0.35 - - 2471 - - - 2092 - 274.7 14.68 0.885 1682 -3.3 0.262 - - - - - - - - 25.18
14748 652.1 8.0 616 14771 roll 0.35 - - 2502 - 13.02 0.003 - -160.7 282.3 1.98 0.200 1654 -14.1 4.732 - - 79 1 - - - 26.17 25.72
14855 644.0 8.6 619 14866 done 0.35 0.17 0.148 2452 -294.1 3.35 0.048 2130 635.8 282.3 1.48 0.207 1649 -3.4 1.079 - - 1 - - - 25.94 26.08 25.84
15174 622.8 5.7 630 15315 roll 0.41 - - 2457 - 1.60 0.044 1149 -613.1 373.3 132.45 0.748 1279 -2.8 0.239 - - - - - - - 25.09 24.54
15542 595.2 10.2 643 15549 done 0.48 0.12 0.126 2494 308.3 1.50 0.048 2134 656.7 373.3 - - 1271 - - - - - - - - 25.75 25.81 -
15862 564.1 9.6 659 15863 done 0.54 - - 2494 - - - 2135 - 373.3 - - 1270 - - - - - - - - - - -
16164 532.8 10.6 674 16170 roll 0.61 0.12 0.122 2544 416.7 1.50 0.044 1151 -656.0 373.3 - - 1269 - - - - - - - - 26.20 26.19 -
16270 522.6 9.3 679 16276 done 0.64 - - 2542 - 1.52 0.050 2159 663.2 373.3 - - 1270 - - - - - - - - - 26.22 -
16594 494.3 8.4 695 16600 roll 0.67 - - 2545 - 1.50 0.046 1145 -676.0 373.3 - - 1270 - - - - - - - - - 26.30 -
16627 492.3 8.4 696 16632 done 0.70 - - 2545 - 1.50 0.048 2143 665.3 373.3 - - 1270 - - - - - - - - - 26.30 -
16940 463.4 9.4 712 16946 roll 0.73 0.10 0.103 2601 560.0 1.52 0.043 1144 -657.2 373.3 - - 1269 - - - - - - - - 26.46 26.36 -
17018 455.4 11.9 715 17026 done 0.72 0.12 0.169 2570 -258.3 1.50 0.049 2147 668.7 373.3 - - 1270 - - - - - - - - 26.17 26.36 -
17324 407.3 15.6 731 17329 roll 0.69 - - 2564 - 1.52 0.062 3141 653.9 373.3 - - 1269 - - - - - - - - - 26.35 -
17353 403.7 15.7 732 17358 done 0.67 - - 2569 - 1.50 0.037 2103 -692.0 373.3 - - 1269 - - - - - - - - - 26.44 -
17671 356.5 13.9 748 17677 roll 0.64 - - 2565 - 1.60 0.060 3111 630.0 373.3 - - 1269 - - - - - - - - - 26.39 -
17744 347.8 13.8 751 17749 done 0.62 - - 2569 - 1.48 0.037 2117 -671.6 373.3 - - 1270 - - - - - - - - - 26.48 -
18057 307.4 11.4 767 18064 roll 0.59 0.12 0.176 2529 -333.3 1.52 0.057 3113 655.3 373.3 - - 1269 - - - - - - - - 26.29 26.41 -
18102 302.9 10.9 769 18108 done 0.57 - - 2533 - 1.48 0.036 2115 -674.3 373.3 - - 1269 - - - - - - - - - 26.51 -
18426 273.1 10.3 785 18431 roll 0.57 - - 2543 - 1.45 0.043 1150 -665.5 373.3 - - 1269 - - - - - - - - - 26.48 -
18463 270.8 10.0 786 18471 done 0.56 0.10 0.158 2525 -180.0 1.48 0.046 2125 658.8 373.3 - - 1269 - - - - - - - - 26.34 26.45 -
18770 245.6 7.5 802 18802 roll 0.58 - - 2534 - 1.58 0.057 3113 625.3 398.8 24.48 0.670 1168 -4.1 0.155 - - - - - - - 26.20 25.60
18835 241.3 7.0 805 18884 done 0.61 - - 2536 - 1.48 0.034 2120 -670.9 443.9 40.62 0.668 983 -4.6 0.169 - - - - - - - 26.27 25.20
19193 218.4 5.9 823 19311 done 0.66 - - 2539 - - - 2118 - 527.1 111.40 0.594 649 -3.0 0.113 - - - - - - - - 24.76
19612 198.5 4.0 844 19681 roll 0.76 0.12 0.085 2612 608.3 1.50 0.041 1153 -643.3 676.1 60.83 0.571 449 -3.3 0.117 - - - - - - 26.01 25.46 24.93
19714 189.0 10.3 849 19719 done 0.76 - - 2609 - 1.50 0.041 2145 661.3 676.1 - - 442 - - - - - - - - - 25.59 -
20037 147.6 12.3 865 20042 roll 0.76 - - 2610 - 1.50 0.040 1132 -675.3 676.1 - - 442 - - - - - - - - - 26.05 -
20073 144.6 12.5 866 20081 done 0.76 0.15 0.135 2580 -200.0 1.50 0.042 2141 672.7 676.1 - - 442 - - - - - - - - 25.96 26.08 -
20380 121.4 6.8 882 20386 roll 0.81 - - 2584 - 1.50 0.039 1151 -660.0 725.9 - - 442 - - - - - - - - - 26.24 -
20444 116.8 7.0 885 20450 done 0.86 - - 2587 - 1.48 0.040 2118 653.4 771.2 - - 442 - - - - - - - - - 26.27 -
20768 95.6 6.4 901 20774 roll 0.92 0.12 0.084 2669 683.3 1.42 0.036 1137 -690.8 834.4 - - 442 - - - - - - - - 26.41 26.35 -
20796 93.5 7.0 902 20803 done 0.96 - - 2677 - 1.50 0.041 2163 684.0 879.5 - - 442 - - - - - - - - - 26.35 -
21106 43.5 14.4 919 21112 roll 0.95 0.12 0.154 2641 -300.0 1.48 0.035 1145 -687.8 879.5 - - 442 - - - - - - - - 26.32 26.43 -
21134 40.3 14.4 921 21141 done 0.94 - - 2641 - 1.48 0.041 2124 661.5 879.5 - - 442 - - - - - - - - - 26.41 -
21441 13.8 7.5 965 21448 roll 0.97 - - 2648 - 1.45 0.040 1151 -671.0 906.3 - - 443 - - - - - - - - - 26.47 -
21508 8.3 8.1 977 21516 done 0.99 - - 2646 - 1.48 0.041 2131 662.2 910.8 - - 443 - - - - - - - - - 26.47 -
21570 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21570 begin surface coast
21608 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21608 begin surface
SM 2.21 - - - - -6.79 6.40 0.031 152 -389.7 - - 2130 - 579.15 - - 443 - - - - - - - -