OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 80 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.65 of 147.00 AH used of 24V (86.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.75 of 109.00 AH used of 10V (87.39% remains)
• Surface angle -50.4 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 579.15, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.58 - - 156 - - - 2193 - -194.6 -65.43 - 1978 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -3.9 11 156 done -0.58 7.90 0.236 2146 251.9 - - 2192 - -194.6 -52.67 - 3598 -30.8 - - - - - - - 25.76 - 26.49
460 94.1 -24.5 50 465 roll -0.53 - - 2136 - 1.48 0.051 3130 633.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.32 -
477 94.1 -24.5 50 485 done -0.47 0.15 0.145 2184 320.0 1.45 0.030 2136 -685.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.15 26.41 -
783 148.6 -13.0 66 790 roll -0.46 - - 2182 - 1.40 0.034 1180 -682.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.47 -
918 162.4 -11.1 72 923 done -0.47 - - 2177 - 1.45 0.040 2153 671.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.48 -
1231 196.4 -10.0 88 1232 done -0.48 - - 2176 - - - 2153 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1533 226.9 -10.2 103 1534 done -0.49 - - 2175 - - - 2153 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1833 254.8 -8.8 118 1839 roll -0.51 - - 2185 - 1.50 0.052 3128 650.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.56 -
1886 258.7 -8.8 120 1891 done -0.54 - - 2184 - 1.40 0.029 2143 -703.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.65 -
2199 283.4 -7.0 136 2205 roll -0.56 - - 2172 - 1.50 0.053 3138 663.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.58 -
2268 288.1 -7.4 139 2273 done -0.58 - - 2163 - 1.40 0.030 2154 -702.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.67 -
2586 314.7 -8.4 155 2591 roll -0.60 - - 2158 - 1.40 0.035 1183 -693.6 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.65 -
2638 318.6 -8.6 157 2643 done -0.62 - - 2152 - 1.42 0.040 2146 678.2 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.63 -
2952 348.0 -8.8 173 2953 done -0.64 - - 2151 - - - 2146 - -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - - -
3254 372.3 -7.7 188 3259 roll -0.66 - - 2140 - 1.50 0.054 3151 670.0 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.58 -
3322 377.2 -7.6 191 3327 done -0.68 - - 2140 - 1.42 0.031 2152 -703.5 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.69 -
3640 401.3 -7.2 207 3642 done -0.70 - - 2140 - - - 2151 - -194.6 - - 3588 - - - - - - - - - - -
3942 423.7 -7.2 222 3947 roll -0.72 - - 2133 - 1.48 0.055 3130 661.5 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.60 -
3980 425.5 -7.0 223 3987 done -0.74 - - 2133 - 1.40 0.031 2158 -694.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.69 -
4286 447.5 -7.1 239 4291 roll -0.76 0.12 0.084 2052 -675.0 1.38 0.034 1180 -708.7 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - 26.74 26.65 -
4353 454.8 -10.5 242 4358 done -0.76 0.12 0.136 2097 375.0 1.45 0.042 2149 668.3 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - 26.43 26.64 -
4672 486.1 -9.8 258 4677 roll -0.76 - - 2097 - 1.42 0.038 1180 -682.4 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.65 -
4710 488.4 -9.9 259 4717 done -0.76 - - 2092 - 1.45 0.043 2149 668.3 -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.63 -
5014 520.1 -10.0 275 5015 done -0.76 - - 2092 - - - 2149 - -194.6 - - 3580 - - - - - - - - - - -
5317 548.4 -9.2 290 5319 done -0.76 - - 2092 - - - 2149 - -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - - -
5616 575.5 -8.6 305 5621 roll -0.76 - - 2085 - 1.50 0.058 3145 664.0 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.56 -
5653 577.6 -8.6 306 5660 done -0.76 - - 2086 - 1.45 0.034 2146 -689.0 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.67 -
5960 607.2 -9.4 321 5966 roll -0.76 - - 2085 - 1.42 0.041 1176 -683.1 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.63 -
5988 607.2 -9.4 321 5995 done -0.76 - - 2078 - 1.48 0.045 2151 658.8 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.61 -
6294 639.2 -9.6 332 6295 done -0.76 - - 2077 - - - 2151 - -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
6594 666.8 -8.9 342 6595 done -0.76 - - 2078 - - - 2151 - -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
6894 691.7 -8.4 352 6900 roll -0.76 - - 2070 - 1.50 0.060 3139 658.7 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.54 -
6946 694.5 -8.4 353 6952 done -0.76 - - 2070 - 1.45 0.037 2153 -680.0 -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - 26.65 -
7261 722.4 -8.1 364 7262 done -0.76 - - 2070 - - - 2153 - -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - - -
7559 746.2 -7.9 374 7561 done -0.76 - - 2071 - - - 2152 - -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - - -
7860 770.9 -8.2 384 7861 done -0.76 - - 2070 - - - 2151 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
8159 796.1 -8.3 394 8160 done -0.76 - - 2070 - - - 2151 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
8459 822.6 -9.1 404 8460 done -0.76 - - 2070 - - - 2151 - -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - - -
8759 851.3 -9.7 414 8765 roll -0.76 - - 2063 - 1.52 0.065 3137 648.7 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.49 -
8793 854.7 -9.9 415 8799 done -0.76 0.08 0.134 2099 450.0 1.48 0.037 2149 -667.6 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - 26.39 26.63 -
9127 882.2 -7.9 426 9132 roll -0.77 - - 2098 - 1.45 0.044 1181 -667.6 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.56 -
9161 885.1 -8.0 427 9167 done -0.79 - - 2093 - 1.50 0.050 2149 645.3 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.55 -
9497 911.9 -8.2 438 9503 roll -0.80 - - 2086 - 1.50 0.063 3133 656.0 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.49 -
9575 917.5 -8.4 440 9580 done -0.82 - - 2086 - 1.45 0.037 2148 -679.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.61 -
9895 946.6 -8.7 451 9901 roll -0.83 - - 2082 - 1.52 0.065 3136 650.0 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.46 -
9930 949.8 -8.6 452 9935 done -0.84 - - 2081 - 1.48 0.038 2147 -668.2 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.60 -
10265 978.0 -8.2 463 10270 roll -0.84 - - 2073 - 1.52 0.064 3135 650.0 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.47 -
10329 983.3 -8.1 465 10334 done -0.85 - - 2073 - 1.48 0.038 2150 -665.5 -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.60 -
10419 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10419 begin apogee
10424 991.0 -8.2 468 10603 done -0.19 0.60 0.122 2272 331.7 - - 2147 - - 166.85 1.098 2796 -4.5 0.414 - - - - - - 26.29 - 24.34
10604 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10604 begin climb
10607 997.7 - 474 10796 roll 0.58 0.68 0.054 2534 385.3 1.60 0.062 3102 596.9 194.6 181.02 1.062 2001 -4.4 0.422 - - - - - - 25.11 24.59 23.96
10878 974.2 13.3 483 10885 done 0.53 0.12 0.188 2515 -158.3 1.50 0.039 2125 -651.3 194.6 - - 1988 - - - - - - - - 25.14 25.29 -
11208 933.1 12.1 494 11213 roll 0.50 - - 2517 - 1.55 0.063 3105 632.3 194.6 - - 1984 - - - - - - - - - 25.87 -
11291 925.1 12.5 496 11296 done 0.46 0.08 0.164 2497 -250.0 1.50 0.039 2126 -652.7 194.6 - - 1984 - - - - - - - - 25.82 26.02 -
11608 889.7 10.1 507 11613 roll 0.44 - - 2497 - 1.55 0.063 3114 637.4 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.13 -
11646 886.0 10.1 508 11652 done 0.41 - - 2502 - 1.50 0.039 2094 -680.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.22 -
11977 852.1 10.2 519 11979 done 0.39 0.12 0.173 2470 -266.7 - - 2091 - 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.17 - -
12276 826.8 8.2 529 12281 roll 0.38 - - 2471 - 1.60 0.063 3114 639.4 195.7 - - 1980 - - - - - - - - - 26.30 -
12354 821.3 8.5 531 12359 done 0.36 - - 2478 - 1.50 0.039 2087 -684.7 195.7 - - 1981 - - - - - - - - - 26.39 -
12673 793.2 8.3 542 12678 roll 0.34 - - 2477 - 1.60 0.063 3110 639.4 195.7 - - 1981 - - - - - - - - - 26.35 -
12710 790.2 8.5 543 12716 done 0.33 0.12 0.174 2452 -208.3 1.48 0.039 2127 -664.2 195.7 - - 1980 - - - - - - - - 26.22 26.45 -
13041 767.2 6.8 554 13098 done 0.35 - - 2450 - - - 2125 - 247.9 50.88 0.959 1781 -3.9 0.320 - - - - - - - - 24.96
13401 743.5 6.6 566 13488 roll 0.37 - - 2449 - 1.67 0.060 3111 590.4 304.9 77.38 0.780 1552 -3.0 0.288 - - - - - - - 25.20 24.63
13512 737.5 6.8 569 13591 done 0.39 - - 2457 - 1.50 0.038 2125 -657.3 355.8 72.25 0.757 1349 -2.8 0.280 - - - - - - - 25.46 24.46
13915 708.8 6.8 583 13991 done 0.43 - - 2456 - - - 2123 - 407.2 74.70 0.754 1142 -2.8 0.266 - - - - - - - - 24.60
14276 683.1 7.3 595 14328 roll 0.46 0.10 0.104 2506 500.0 1.60 0.059 3109 616.2 440.0 45.60 0.758 1004 -3.0 0.279 - - - - - - 25.96 25.34 24.80
14350 677.3 8.5 597 14355 done 0.48 - - 2512 - 1.50 0.037 2122 -658.0 440.0 - - 996 - - - - - - - - - 25.51 -
14668 639.2 11.4 608 14669 done 0.48 - - 2511 - - - 2122 - 440.0 - - 992 - - - - - - - - - - -
14967 605.2 11.2 618 14972 roll 0.48 - - 2513 - 1.55 0.060 3108 636.1 440.0 - - 991 - - - - - - - - - 26.13 -
15014 601.3 11.3 619 15019 done 0.48 - - 2519 - 1.50 0.038 2091 -678.0 440.0 - - 991 - - - - - - - - - 26.20 -
15332 562.2 11.2 635 15333 done 0.48 - - 2518 - - - 2091 - 440.0 - - 991 - - - - - - - - - - -
15633 529.7 10.6 650 15639 roll 0.48 - - 2519 - 1.60 0.061 3115 640.0 440.0 - - 994 - - - - - - - - - 26.30 -
15701 522.6 10.9 653 15706 done 0.48 - - 2525 - 1.50 0.039 2086 -686.0 440.0 - - 991 - - - - - - - - - 26.39 -
16019 487.8 11.2 669 16024 roll 0.48 - - 2525 - 1.60 0.062 3113 641.9 440.0 - - 991 - - - - - - - - - 26.35 -
16056 485.2 11.3 670 16063 done 0.48 0.12 0.161 2498 -225.0 1.48 0.038 2126 -666.9 440.0 - - 991 - - - - - - - - 26.25 26.44 -
16363 458.7 7.9 686 16383 roll 0.50 - - 2504 - 1.52 0.045 1141 -648.0 453.3 14.40 0.767 949 -2.9 0.178 - - - - - - - 26.23 25.60
16410 455.2 8.0 688 16430 done 0.52 - - 2504 - 1.50 0.047 2136 663.3 463.6 12.38 0.767 906 -3.5 0.211 - - - - - - - 26.22 25.48
16750 426.6 8.5 705 16751 done 0.53 - - 2504 - - - 2137 - 463.6 - - 897 - - - - - - - - - - -
17051 400.1 8.6 720 17057 roll 0.55 - - 2511 - 1.52 0.044 1117 -671.1 463.6 - - 896 - - - - - - - - - 26.32 -
17084 398.0 8.4 721 17090 done 0.57 - - 2511 - 1.55 0.045 2124 649.7 463.6 - - 896 - - - - - - - - - 26.33 -
17398 370.7 8.3 737 17399 done 0.58 - - 2510 - - - 2124 - 463.6 - - 896 - - - - - - - - - - -
17700 347.0 8.1 752 17701 done 0.60 - - 2511 - - - 2124 - 468.2 - - 896 - - - - - - - - - - -
18000 323.6 7.7 767 18037 done 0.63 - - 2511 - - - 2124 - 489.0 30.48 0.681 802 -3.1 0.150 - - - - - - - - 25.50
18338 298.4 7.3 784 18386 roll 0.67 0.12 0.089 2602 758.3 1.52 0.043 1151 -640.1 521.1 40.22 0.697 670 -3.3 0.144 - - - - - - 26.29 25.74 25.16
18399 290.7 11.3 787 18405 done 0.67 0.17 0.146 2555 -276.5 1.50 0.045 2132 654.0 521.1 - - 665 - - - - - - - - 25.67 25.78 -
18724 255.0 10.9 803 18725 done 0.67 - - 2559 - - - 2132 - 521.1 - - 663 - - - - - - - - - - -
19025 226.0 9.0 818 19026 done 0.68 - - 2567 - - - 2132 - 521.1 - - 662 - - - - - - - - - - -
19326 198.4 8.9 833 19327 done 0.70 - - 2569 - - - 2132 - 521.1 - - 662 - - - - - - - - - - -
19625 174.2 7.7 848 19649 roll 0.73 - - 2571 - 1.50 0.052 3113 654.0 539.1 18.88 0.592 598 -3.4 0.102 - - - - - - - 26.18 25.61
19668 170.6 8.0 850 19677 done 0.76 - - 2563 - 1.48 0.033 2120 -670.9 548.2 2.92 0.411 566 -11.0 0.465 - - - - - - - 26.26 25.39
19991 145.1 7.2 866 20032 roll 0.81 0.10 0.099 2618 550.0 1.48 0.040 1151 -654.7 585.4 30.88 0.579 445 -3.9 0.100 - - - - - - 26.41 26.01 25.44
20098 134.8 10.2 871 20103 done 0.82 - - 2618 - 1.50 0.041 2155 669.3 585.4 - - 441 - - - - - - - - - 26.09 -
20417 100.9 10.5 887 20423 roll 0.83 - - 2625 - 1.50 0.039 1128 -684.7 585.4 - - 440 - - - - - - - - - 26.27 -
20490 94.1 10.7 890 20495 done 0.84 - - 2626 - 1.52 0.041 2131 659.9 585.4 - - 441 - - - - - - - - - 26.31 -
20803 64.1 8.8 906 20808 roll 0.86 - - 2632 - 1.48 0.039 1149 -663.5 585.4 - - 441 - - - - - - - - - 26.39 -
20856 60.0 8.9 908 20861 done 0.89 - - 2632 - 1.48 0.041 2127 660.8 585.4 - - 441 - - - - - - - - - 26.42 -
21169 34.3 7.4 933 21174 roll 0.92 - - 2639 - 1.45 0.040 1150 -673.8 613.4 - - 441 - - - - - - - - - 26.47 -
21232 29.6 7.5 939 21238 done 0.96 - - 2648 - 1.48 0.040 2133 664.2 640.9 - - 441 - - - - - - - - - 26.48 -
21545 3.3 9.0 994 21551 roll 0.97 - - 2654 - 1.50 0.054 3107 649.3 640.9 - - 442 - - - - - - - - - 26.48 -
21557 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21557 begin surface coast
21572 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21573 begin surface
SM 2.11 - - - - -6.78 6.47 0.038 157 -385.9 1.42 0.034 2152 -672.5 579.15 - - 442 - - - - - - - -