OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 79 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.43 of 147.00 AH used of 24V (86.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.57 of 109.00 AH used of 10V (87.55% remains)
• Surface angle -49.7 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 550.21, SM_CC=450)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 103 VBD -0.58 - - 157 - - - 2217 - -194.6 -82.55 - 2267 - - - - - - - - - - -
106 3.4 -5.0 14 156 roll -0.58 7.62 0.232 2111 256.4 1.52 0.072 3169 626.3 -194.6 -36.60 - 3598 -36.4 - - - - - - - 25.84 26.19 26.53
171 14.3 -24.1 24 178 done -0.52 - - 2113 - 1.45 0.033 2190 -675.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.27 -
490 117.7 -30.8 49 497 roll -0.45 0.15 0.174 2151 253.3 1.50 0.048 3179 659.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.22 26.36 -
569 131.8 -22.6 52 577 done -0.40 0.08 0.147 2181 375.0 1.42 0.029 2187 -698.6 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - 26.26 26.47 -
875 179.7 -13.0 68 880 roll -0.40 - - 2172 - 1.38 0.033 1229 -694.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.53 -
1038 196.7 -10.3 76 1044 done -0.41 - - 2161 - 1.42 0.039 2188 675.4 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.54 -
1362 225.8 -8.6 92 1367 roll -0.41 - - 2162 - 1.40 0.034 1226 -687.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1385 227.9 -8.8 93 1390 done -0.42 - - 2154 - 1.45 0.039 2206 675.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.58 -
1709 258.6 -10.0 109 1710 done -0.43 - - 2153 - - - 2206 - -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - - -
2010 285.8 -8.5 124 2015 roll -0.44 - - 2153 - 1.45 0.035 1223 -677.9 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.64 -
2062 289.7 -8.8 126 2067 done -0.46 - - 2155 - 1.48 0.041 2206 664.2 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.62 -
2375 317.4 -8.5 142 2376 done -0.47 - - 2157 - - - 2207 - -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - - -
2677 344.0 -9.3 157 2678 done -0.48 - - 2156 - - - 2207 - -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - - -
2979 369.3 -8.5 172 2980 done -0.50 - - 2155 - - - 2207 - -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - - -
3277 393.1 -7.2 187 3279 done -0.51 - - 2150 - - - 2207 - -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
3577 414.9 -7.6 202 3583 roll -0.53 - - 2143 - 1.45 0.037 1232 -672.4 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.67 -
3672 421.4 -7.6 206 3677 done -0.55 - - 2135 - 1.45 0.043 2197 665.5 -194.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.65 -
3986 443.6 -7.0 222 3991 roll -0.57 - - 2127 - 1.50 0.056 3199 668.0 -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.60 -
4050 448.2 -7.3 225 4055 done -0.59 - - 2127 - 1.45 0.033 2205 -685.5 -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.70 -
4374 473.3 -7.6 241 4379 roll -0.60 - - 2127 - 1.42 0.039 1226 -689.4 -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.66 -
4418 476.9 -7.7 243 4423 done -0.62 - - 2120 - 1.45 0.043 2194 667.6 -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.64 -
4742 501.6 -7.4 259 4743 done -0.63 - - 2120 - - - 2194 - -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
5043 525.8 -8.0 274 5048 roll -0.65 - - 2120 - 1.42 0.039 1227 -681.0 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.65 -
5086 529.4 -8.0 276 5092 done -0.66 - - 2114 - 1.48 0.044 2197 655.4 -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - 26.63 -
5410 554.3 -7.6 292 5411 done -0.67 - - 2114 - - - 2197 - -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - - -
5712 579.5 -8.5 307 5713 done -0.69 - - 2114 - - - 2197 - -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - - -
6022 602.7 -6.9 322 6023 done -0.70 - - 2114 - - - 2197 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
6320 623.7 -7.0 332 6326 roll -0.71 0.10 0.101 2052 -620.0 1.45 0.039 1225 -670.3 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - 26.73 26.63 -
6419 633.5 -9.7 335 6425 done -0.71 0.08 0.145 2072 250.0 1.48 0.047 2192 653.4 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - 26.45 26.62 -
6749 665.8 -9.7 346 6750 done -0.71 - - 2072 - - - 2192 - -194.6 - - 3562 - - - - - - - - - - -
7048 695.5 -9.8 356 7053 roll -0.71 - - 2072 - 1.45 0.043 1221 -669.7 -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.63 -
7075 695.5 -9.8 356 7081 done -0.71 - - 2067 - 1.50 0.049 2199 652.0 -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - 26.60 -
7380 730.6 -11.0 367 7386 roll -0.71 - - 2059 - 1.52 0.061 3176 642.8 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.55 -
7438 734.3 -11.0 368 7444 done -0.71 - - 2058 - 1.42 0.036 2203 -685.2 -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.66 -
7744 771.4 -10.9 379 7749 roll -0.71 - - 2059 - 1.45 0.044 1224 -675.2 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.62 -
7781 774.9 -10.6 380 7786 done -0.71 - - 2052 - 1.50 0.050 2230 670.7 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.58 -
8111 807.0 -9.3 391 8116 roll -0.71 - - 2052 - 1.50 0.044 1200 -686.7 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.60 -
8158 810.2 -9.3 392 8163 done -0.70 0.12 0.161 2079 225.0 1.50 0.050 2206 670.7 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - 26.41 26.57 -
8480 835.3 -7.3 403 8486 roll -0.71 - - 2079 - 1.48 0.044 1227 -661.5 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.60 -
8520 838.2 -7.5 404 8525 done -0.71 - - 2074 - 1.50 0.050 2228 667.3 -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.55 -
8849 866.2 -8.7 415 8850 done -0.71 - - 2074 - - - 2228 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9147 893.5 -9.2 425 9148 done -0.71 - - 2076 - - - 2228 - -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - - -
9448 919.9 -8.7 435 9449 done -0.71 - - 2076 - - - 2228 - -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - - -
9748 944.3 -7.9 445 9754 roll -0.71 - - 2074 - 1.52 0.047 1221 -662.5 -194.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.57 -
9782 947.1 -7.9 446 9787 done -0.71 - - 2067 - 1.52 0.053 2228 662.5 -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - 26.53 -
10117 974.0 -8.1 457 10122 roll -0.71 - - 2067 - 1.50 0.046 1205 -682.0 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.56 -
10154 977.0 -8.2 458 10159 done -0.71 - - 2060 - 1.50 0.053 2204 666.0 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.53 -
10299 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10299 begin apogee
10306 991.0 -9.3 463 10543 done -0.19 0.55 0.127 2242 330.9 - - 2069 - - 230.52 0.887 2802 -3.2 0.369 - - - - - - 26.31 - 24.39
10544 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10544 begin climb
10547 1002.6 - 471 10738 roll 0.58 0.70 0.065 2501 370.0 1.73 0.063 3055 569.9 194.6 182.18 1.052 1999 -4.4 0.431 - - - - - - 25.06 24.60 23.94
10798 990.3 8.0 479 10804 done 0.55 - - 2509 - 1.50 0.041 2085 -646.7 202.2 1.90 0.174 1976 -12.1 7.071 - - - - - - - 25.20 25.06
11119 954.5 11.2 490 11124 roll 0.52 - - 2510 - 1.55 0.063 3063 631.0 202.2 - - 1980 - - - - - - - - - 25.85 -
11196 946.5 11.7 492 11202 done 0.49 0.17 0.166 2470 -235.3 1.50 0.041 2061 -668.0 202.2 - - 1977 - - - - - - - - 25.79 25.99 -
11517 916.1 8.6 503 11522 roll 0.47 - - 2484 - 1.58 0.062 3069 638.0 202.2 - - 1976 - - - - - - - - - 26.13 -
11574 912.9 8.7 504 11581 done 0.46 0.08 0.151 2465 -237.5 1.52 0.041 2068 -658.6 202.2 - - 1977 - - - - - - - - 26.03 26.22 -
11884 887.9 7.2 515 11945 roll 0.46 - - 2461 - 1.65 0.063 3057 599.4 237.6 53.67 0.840 1828 -2.8 0.301 - - - - - - - 25.52 24.95
12027 878.3 7.6 519 12064 done 0.46 - - 2464 - 1.50 0.041 2059 -665.3 260.2 29.35 0.830 1737 -3.1 0.337 - - - - - - - 25.82 24.84
12363 850.2 7.9 531 12382 roll 0.47 - - 2467 - 1.67 0.061 3066 603.0 271.8 13.98 0.922 1688 -3.5 0.332 - - - - - - - 25.77 25.18
12457 842.6 8.2 534 12462 done 0.47 - - 2472 - 1.52 0.038 2050 -668.4 274.8 - - 1680 - - - - - - - - - 25.94 -
12793 814.3 8.6 545 12798 roll 0.47 - - 2473 - 1.58 0.060 3063 641.1 274.8 - - 1678 - - - - - - - - - 26.13 -
12836 811.0 8.8 546 12841 done 0.47 - - 2479 - 1.50 0.038 2042 -680.7 274.8 - - 1677 - - - - - - - - - 26.22 -
13160 780.4 9.4 557 13165 roll 0.47 - - 2480 - 1.58 0.061 3060 644.3 274.8 - - 1676 - - - - - - - - - 26.26 -
13242 774.0 9.7 559 13248 done 0.46 - - 2485 - 1.50 0.039 2032 -685.3 274.8 - - 1677 - - - - - - - - - 26.35 -
13557 742.6 9.2 570 13562 roll 0.46 - - 2486 - 1.60 0.061 3069 648.1 274.8 - - 1675 - - - - - - - - - 26.33 -
13630 736.2 9.4 572 13636 done 0.45 0.15 0.161 2454 -213.3 1.50 0.038 2040 -686.0 274.8 - - 1676 - - - - - - - - 26.21 26.41 -
13956 711.5 7.3 583 14014 roll 0.47 - - 2454 - 1.70 0.060 3061 600.6 309.7 51.45 0.798 1535 -2.7 0.251 - - - - - - - 25.67 25.10
14081 702.6 7.2 587 14142 done 0.49 - - 2454 - 1.50 0.039 2055 -670.7 347.9 54.72 0.737 1381 -2.8 0.275 - - - - - - - 25.88 24.75
14470 675.4 6.9 600 14543 roll 0.52 - - 2457 - 1.67 0.059 3056 599.4 394.6 65.07 0.748 1188 -3.0 0.275 - - - - - - - 25.26 24.72
14622 664.7 7.0 605 14687 done 0.56 - - 2456 - 1.52 0.039 2044 -665.8 437.3 59.35 0.728 1021 -2.8 0.264 - - - - - - - 25.66 24.59
15015 624.2 11.5 618 15021 roll 0.63 0.15 0.119 2504 320.0 1.60 0.058 3063 636.9 437.3 - - 1006 - - - - - - - - 25.87 25.91 -
15249 601.3 10.6 625 15254 done 0.70 - - 2502 - 1.50 0.038 2042 -680.7 437.3 - - 1005 - - - - - - - - - 26.14 -
15563 566.5 9.9 641 15569 roll 0.76 0.12 0.095 2551 408.3 1.40 0.043 1095 -676.4 437.3 - - 1004 - - - - - - - - 26.25 26.22 -
15752 549.4 9.2 650 15758 done 0.81 - - 2548 - 1.50 0.048 2094 666.0 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.28 -
16071 520.0 9.2 666 16077 roll 0.84 - - 2553 - 1.52 0.060 3091 655.9 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.30 -
16115 515.9 9.2 668 16122 done 0.87 - - 2560 - 1.50 0.037 2058 -688.7 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.39 -
16439 472.6 14.5 684 16441 done 0.85 - - 2558 - - - 2055 - 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - - -
16741 430.1 13.8 699 16746 roll 0.83 - - 2560 - 1.55 0.059 3061 649.0 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.39 -
16813 420.4 14.8 702 16819 done 0.81 - - 2565 - 1.48 0.037 2071 -668.9 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.47 -
17128 372.2 14.9 718 17129 done 0.79 - - 2565 - - - 2069 - 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - - -
17429 329.1 14.2 733 17435 roll 0.78 - - 2564 - 1.52 0.059 3063 653.9 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.44 -
17535 313.7 14.6 738 17540 done 0.76 - - 2570 - 1.48 0.037 2066 -673.6 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.53 -
17858 268.0 14.3 754 17863 roll 0.74 - - 2571 - 1.52 0.058 3060 653.9 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.46 -
17935 258.7 14.5 757 17943 done 0.72 0.08 0.148 2545 -325.0 1.45 0.036 2075 -679.3 437.3 - - 1004 - - - - - - - - 26.30 26.55 -
18241 222.5 10.7 773 18246 roll 0.72 - - 2555 - 1.52 0.055 3054 644.1 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.49 -
18318 215.8 10.7 776 18325 done 0.72 - - 2559 - 1.45 0.035 2066 -681.4 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.57 -
18624 183.9 10.0 792 18630 roll 0.72 - - 2559 - 1.50 0.054 3060 662.7 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.50 -
18688 177.3 10.6 795 18693 done 0.72 - - 2566 - 1.45 0.034 2066 -685.5 437.3 - - 1004 - - - - - - - - - 26.59 -
19011 149.0 8.2 811 19017 roll 0.73 - - 2575 - 1.52 0.054 3069 659.9 437.6 - - 1004 - - - - - - - - - 26.51 -
19035 146.9 8.3 812 19041 done 0.74 - - 2572 - 1.45 0.034 2074 -686.2 437.6 - - 1004 - - - - - - - - - 26.60 -
19359 125.1 6.0 828 19458 done 0.79 - - 2578 - - - 2074 - 516.0 92.40 0.547 695 -3.3 0.078 - - - - - - - - 25.23
19759 99.3 7.2 848 19783 roll 0.86 - - 2575 - 1.58 0.051 3060 624.1 552.9 16.17 0.314 550 -9.0 0.291 - - - - - - - 26.03 25.58
20013 68.9 13.3 860 20019 done 0.93 - - 2580 - 1.45 0.033 2078 -677.2 552.9 1.90 0.167 547 -1.6 0.067 - - - - - - - 26.26 25.94
20328 27.9 12.7 884 20335 roll 1.00 0.12 0.117 2628 400.0 1.58 0.052 3070 627.8 552.9 1.98 0.154 547 - - - - - - - - 26.32 26.30 26.03
20551 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20552 begin surface coast
20568 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20568 begin surface
SM 2.12 - - - - -6.67 6.43 0.037 156 -384.4 1.30 0.032 2196 -672.3 550.21 - - 560 - - - - - - - -