OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.85 of 147.00 AH used of 24V (87.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.35 of 109.00 AH used of 10V (88.67% remains)
• Surface angle -59.6 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 556.34, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 96 VBD -0.58 - - 156 - - - 2215 - -194.6 -76.07 - 2066 - - - - - - - - - - -
100 3.2 -4.8 13 167 roll -0.58 7.60 0.229 2108 256.8 1.50 0.073 3169 636.0 -194.6 -50.70 - 3598 -30.2 - - - - - - - 25.88 26.22 26.55
275 43.9 -34.0 39 283 done -0.50 0.10 0.169 2143 350.0 1.42 0.031 2185 -693.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.10 26.36 -
592 122.2 -20.1 56 597 roll -0.47 - - 2141 - 1.38 0.034 1233 -689.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.46 -
649 129.8 -17.8 58 657 done -0.44 0.08 0.148 2169 350.0 1.42 0.040 2188 672.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.29 26.46 -
955 171.2 -11.5 74 961 roll -0.44 - - 2161 - 1.52 0.052 3198 664.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.49 -
1063 182.4 -10.5 79 1068 done -0.44 - - 2159 - 1.42 0.029 2195 -706.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1381 219.1 -11.0 95 1386 roll -0.44 - - 2165 - 1.40 0.034 1226 -692.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1438 223.7 -10.9 97 1445 done -0.44 - - 2157 - 1.45 0.040 2203 673.8 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.60 -
1744 255.9 -10.2 113 1745 done -0.45 - - 2155 - - - 2203 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
2046 284.0 -8.5 128 2051 roll -0.46 - - 2167 - 1.42 0.034 1226 -688.0 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.65 -
2161 292.6 -8.1 133 2166 done -0.47 - - 2165 - 1.45 0.039 2203 673.8 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - - 26.64 -
2474 322.2 -10.2 149 2480 roll -0.48 - - 2138 - 1.50 0.053 3179 650.7 -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - 26.61 -
2563 330.7 -10.2 153 2568 done -0.49 - - 2135 - 1.40 0.030 2200 -699.3 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.70 -
2881 360.2 -8.7 169 2886 roll -0.51 - - 2133 - 1.40 0.035 1232 -691.4 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.67 -
2968 367.5 -8.8 173 2974 done -0.52 - - 2127 - 1.45 0.040 2206 671.7 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.66 -
3287 395.3 -8.3 189 3288 done -0.53 - - 2127 - - - 2206 - -194.6 - - 3589 - - - - - - - - - - -
3589 421.2 -8.8 204 3594 roll -0.54 - - 2118 - 1.50 0.054 3215 672.7 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.61 -
3646 425.2 -8.8 206 3654 done -0.55 - - 2118 - 1.45 0.030 2205 -696.6 -194.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.72 -
3952 449.9 -7.2 222 3958 roll -0.56 - - 2118 - 1.42 0.036 1223 -691.5 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.68 -
4041 456.0 -7.3 226 4047 done -0.57 - - 2112 - 1.45 0.043 2194 669.7 -194.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.65 -
4360 480.4 -8.1 242 4361 done -0.58 - - 2112 - - - 2194 - -194.6 - - 3581 - - - - - - - - - - -
4661 506.7 -8.8 257 4662 done -0.59 - - 2112 - - - 2194 - -194.6 - - 3578 - - - - - - - - - - -
4963 532.5 -8.5 272 4968 roll -0.60 - - 2112 - 1.42 0.038 1228 -680.3 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.67 -
5051 540.2 -8.9 276 5056 done -0.62 - - 2105 - 1.48 0.044 2207 661.5 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.65 -
5369 569.6 -9.3 292 5376 roll -0.63 - - 2107 - 1.45 0.039 1226 -676.6 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.67 -
5443 575.6 -9.4 295 5448 done -0.63 - - 2099 - 1.48 0.045 2204 660.8 -194.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.65 -
5776 607.0 -9.0 311 5781 roll -0.64 - - 2100 - 1.45 0.039 1220 -678.6 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.66 -
5848 612.8 -9.0 313 5854 done -0.65 - - 2092 - 1.48 0.046 2197 660.1 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.64 -
6174 644.0 -9.3 324 6175 done -0.65 - - 2092 - - - 2197 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
6473 669.4 -8.0 334 6478 roll -0.66 - - 2084 - 1.50 0.059 3194 664.7 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.58 -
6516 672.1 -7.9 335 6521 done -0.67 - - 2084 - 1.45 0.034 2194 -689.7 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.68 -
6841 698.2 -7.8 346 6846 roll -0.67 - - 2084 - 1.42 0.041 1223 -683.8 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.65 -
6874 701.1 -8.0 347 6880 done -0.67 - - 2076 - 1.50 0.047 2203 653.3 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.61 -
7209 730.4 -8.8 358 7210 done -0.67 - - 2077 - - - 2203 - -194.6 - - 3559 - - - - - - - - - - -
7507 756.2 -8.6 368 7508 done -0.67 - - 2077 - - - 2202 - -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - - -
7808 782.4 -8.7 378 7809 done -0.67 - - 2077 - - - 2203 - -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - - -
8107 807.7 -8.2 388 8112 roll -0.67 - - 2077 - 1.45 0.044 1233 -669.0 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.62 -
8160 810.4 -8.1 389 8165 done -0.67 - - 2070 - 1.48 0.050 2195 650.0 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.59 -
8473 838.5 -8.6 400 8474 done -0.67 - - 2077 - - - 2195 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
8772 864.7 -8.7 410 8777 roll -0.67 - - 2074 - 1.45 0.044 1234 -662.8 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.63 -
8825 867.5 -8.8 411 8830 done -0.67 - - 2066 - 1.50 0.051 2233 666.0 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.57 -
9138 897.5 -8.9 422 9143 roll -0.67 - - 2066 - 1.50 0.044 1207 -684.0 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.60 -
9204 903.2 -8.9 424 9210 done -0.67 0.12 0.163 2092 216.7 1.50 0.051 2209 668.0 -194.6 - - 3547 - - - - - - - - 26.40 26.56 -
9536 927.0 -7.0 435 9541 roll -0.68 - - 2092 - 1.48 0.044 1229 -662.2 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.60 -
9579 929.6 -7.1 436 9584 done -0.69 - - 2087 - 1.50 0.052 2227 665.3 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.55 -
9903 953.0 -6.8 447 9905 done -0.70 - - 2087 - - - 2227 - -194.6 - - 3544 - - - - - - - - - - -
10202 973.6 -6.7 457 10207 roll -0.71 - - 2087 - 1.50 0.044 1201 -684.0 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.58 -
10260 975.8 -6.7 458 10268 done -0.72 - - 2080 - 1.55 0.053 2203 646.5 -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - 26.55 -
10443 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10443 begin apogee
10449 990.1 -6.8 465 10649 done -0.19 0.50 0.123 2246 332.0 - - 2066 - - 193.45 0.981 2800 -3.8 0.396 - - - - - - 26.34 - 24.37
10650 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10651 begin climb
10653 996.6 - 471 10845 roll 0.58 0.68 0.062 2497 369.1 1.67 0.062 3067 599.4 194.6 182.15 1.046 2002 -4.4 0.427 - - - - - - 25.05 24.62 23.99
10949 978.7 9.7 481 10954 done 0.54 - - 2504 - 1.50 0.038 2079 -658.7 194.6 - - 1986 - - - - - - - - - 25.41 -
11265 946.8 9.4 492 11270 roll 0.52 - - 2512 - 1.58 0.063 3069 626.6 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - 25.89 -
11312 943.3 9.5 493 11318 done 0.49 0.17 0.163 2470 -247.1 1.50 0.037 2059 -673.3 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 25.81 26.01 -
11633 919.0 7.1 504 11679 roll 0.49 - - 2474 - 1.67 0.062 3060 599.4 236.5 39.05 1.025 1827 -4.0 0.366 - - - - - - - 25.47 24.77
11744 911.9 7.5 507 11783 done 0.48 - - 2477 - 1.50 0.038 2059 -667.3 262.0 31.52 0.833 1728 -3.1 0.351 - - - - - - - 25.76 24.76
12083 882.5 8.1 519 12088 roll 0.47 - - 2481 - 1.58 0.061 3063 635.4 265.6 - - 1718 - - - - - - - - - 25.97 -
12135 879.5 8.3 520 12141 done 0.46 - - 2485 - 1.50 0.039 2076 -658.0 265.6 - - 1718 - - - - - - - - - 26.08 -
12451 850.1 8.9 531 12456 roll 0.45 - - 2486 - 1.58 0.061 3064 625.3 265.6 - - 1716 - - - - - - - - - 26.18 -
12518 843.6 9.3 533 12523 done 0.44 0.15 0.161 2451 -233.3 1.50 0.040 2045 -679.3 265.6 - - 1716 - - - - - - - - 26.09 26.27 -
12848 819.4 7.2 544 12911 roll 0.45 - - 2454 - 1.67 0.061 3051 602.4 302.9 55.85 0.813 1562 -2.8 0.284 - - - - - - - 25.52 24.96
12973 810.2 7.4 548 13022 done 0.47 - - 2457 - 1.50 0.038 2048 -668.7 332.0 41.17 0.780 1443 -2.9 0.307 - - - - - - - 25.78 24.73
13330 781.3 8.2 560 13335 roll 0.48 - - 2458 - 1.58 0.060 3059 639.9 335.0 - - 1435 - - - - - - - - - 25.96 -
13408 775.7 8.5 562 13413 done 0.49 - - 2463 - 1.50 0.038 2045 -676.0 335.0 - - 1435 - - - - - - - - - 26.08 -
13727 749.0 7.7 573 13764 roll 0.50 - - 2465 - 1.70 0.060 3070 602.9 354.0 28.95 0.819 1354 -2.8 0.262 - - - - - - - 25.75 25.16
13820 741.9 7.6 576 13857 done 0.52 - - 2471 - 1.55 0.038 2066 -647.7 375.1 29.77 0.759 1269 -2.9 0.285 - - - - - - - 25.92 24.93
14181 714.4 7.7 588 14211 roll 0.54 - - 2473 - 1.65 0.060 3058 601.2 394.1 25.25 0.815 1191 -3.1 0.277 - - - - - - - 25.65 25.06
14280 706.7 8.1 591 14286 done 0.55 - - 2477 - 1.50 0.038 2052 -670.7 400.5 1.73 0.195 1167 -13.9 5.139 - - - - - - - 25.85 25.64
14612 679.6 7.9 602 14643 roll 0.57 - - 2478 - 1.65 0.061 3058 609.7 413.2 24.85 0.814 1114 -2.1 0.182 - - - - - - - 25.72 25.15
14687 674.6 8.0 604 14694 done 0.58 - - 2482 - 1.50 0.038 2051 -671.3 420.7 2.67 0.522 1084 -11.2 1.484 - - - - - - - 25.86 24.75
15011 647.0 8.3 615 15016 roll 0.59 - - 2483 - 1.58 0.060 3061 639.2 420.7 - - 1093 - - - - - - - - - 26.07 -
15044 643.7 8.4 616 15049 done 0.61 - - 2487 - 1.50 0.038 2073 -658.7 420.7 - - 1093 - - - - - - - - - 26.16 -
15379 615.4 8.3 627 15384 roll 0.62 - - 2488 - 1.52 0.059 3062 650.7 420.7 - - 1093 - - - - - - - - - 26.23 -
15442 609.5 8.7 629 15448 done 0.63 - - 2493 - 1.50 0.037 2068 -662.7 420.7 - - 1093 - - - - - - - - - 26.32 -
15765 580.3 8.7 643 15767 done 0.64 - - 2493 - - - 2068 - 420.7 - - 1092 - - - - - - - - - - -
16068 556.7 8.0 658 16096 roll 0.65 - - 2494 - 1.60 0.059 3058 618.8 431.1 20.75 0.845 1039 -2.6 0.172 - - - - - - - 26.05 25.43
16152 550.0 8.0 662 16162 done 0.67 - - 2499 - 1.48 0.037 2077 -662.8 439.6 2.90 0.597 1009 -10.3 0.974 - - - - - - - 26.15 24.93
16475 521.7 9.2 678 16481 roll 0.68 - - 2506 - 1.48 0.044 1105 -656.8 439.6 - - 1018 - - - - - - - - - 26.24 -
16503 519.5 9.2 679 16510 done 0.69 - - 2506 - 1.50 0.046 2101 664.0 439.6 1.75 0.200 1007 -6.3 1.669 - - - - - - - 26.24 26.00
16822 487.2 10.1 695 16828 roll 0.70 - - 2507 - 1.50 0.059 3088 658.0 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.29 -
16855 484.9 10.1 696 16860 done 0.71 - - 2513 - 1.50 0.036 2053 -690.0 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.37 -
17168 453.3 9.5 712 17173 roll 0.71 - - 2515 - 1.55 0.057 3068 654.8 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.36 -
17231 447.0 9.9 715 17236 done 0.71 - - 2519 - 1.50 0.035 2062 -670.7 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.44 -
17554 416.0 9.6 731 17555 done 0.71 - - 2517 - - - 2062 - 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - - -
17856 387.7 9.0 746 17862 roll 0.72 - - 2518 - 1.58 0.055 3064 634.2 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.44 -
17924 381.2 9.7 749 17929 done 0.72 - - 2524 - 1.48 0.035 2068 -673.0 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.51 -
18242 349.5 10.1 765 18247 roll 0.72 - - 2525 - 1.52 0.056 3068 657.9 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.46 -
18334 340.7 10.6 769 18340 done 0.72 - - 2531 - 1.48 0.034 2067 -676.4 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.54 -
18647 307.7 9.9 785 18652 roll 0.72 - - 2532 - 1.52 0.055 3069 659.2 439.6 - - 1021 - - - - - - - - - 26.48 -
18680 305.4 10.1 786 18686 done 0.72 - - 2538 - 1.48 0.034 2067 -677.0 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.56 -
18994 273.2 9.4 802 18999 roll 0.72 - - 2540 - 1.50 0.054 3066 666.0 439.6 - - 1016 - - - - - - - - - 26.51 -
19077 264.8 10.1 806 19082 done 0.72 - - 2547 - 1.45 0.034 2072 -685.5 439.6 - - 1017 - - - - - - - - - 26.58 -
19400 229.6 10.6 822 19401 done 0.72 - - 2548 - - - 2072 - 439.6 - - 1017 - - - - - - - - - - -
19702 201.9 9.0 837 19707 roll 0.73 - - 2560 - 1.52 0.052 3076 660.5 439.6 - - 1017 - - - - - - - - - 26.53 -
19779 195.7 9.5 840 19786 done 0.74 - - 2559 - 1.48 0.033 2072 -678.4 439.6 - - 1018 - - - - - - - - - 26.61 -
20086 166.2 8.2 856 20095 roll 0.75 - - 2557 - 1.55 0.052 3061 638.1 441.3 2.70 0.454 1002 -5.9 0.222 - - - - - - - 26.54 25.32
20129 162.6 8.2 858 20135 done 0.76 - - 2565 - 1.45 0.031 2062 -689.0 441.5 1.95 0.196 1002 - - - - - - - - - 26.61 26.08
20454 138.3 6.4 874 20522 roll 0.79 - - 2568 - 1.60 0.051 3060 623.8 505.2 61.15 0.591 734 -4.4 0.105 - - - - - - - 25.90 25.39
20618 127.5 6.9 882 20678 done 0.84 - - 2569 - 1.45 0.031 2072 -681.4 552.5 50.53 0.559 542 -3.8 0.089 - - - - - - - 26.09 25.13
20977 88.1 11.7 900 20982 roll 0.91 - - 2568 - 1.45 0.038 1105 -666.9 552.5 - - 535 - - - - - - - - - 26.10 -
21050 80.9 11.6 903 21056 done 0.98 0.15 0.071 2633 433.3 1.50 0.038 2090 656.7 552.5 - - 535 - - - - - - - - 26.11 26.16 -
21364 45.2 11.8 921 21370 roll 1.06 - - 2640 - 1.50 0.052 3094 669.3 552.5 - - 535 - - - - - - - - - 26.27 -
21418 38.8 11.6 926 21424 done 1.13 - - 2643 - 1.48 0.031 2075 -688.5 552.5 - - 535 - - - - - - - - - 26.37 -
21729 3.3 9.8 975 21737 roll 1.20 0.15 0.114 2698 366.7 1.40 0.036 1098 -697.9 552.5 - - 535 - - - - - - - - 26.36 26.42 -
21742 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21742 begin surface coast
21768 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21769 begin surface
SM 2.18 - - - - -6.67 6.57 0.036 151 -387.7 1.70 0.041 2204 650.6 556.34 - - 535 - - - - - - - -