QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 317 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.67 of 150.00 AH used of 24V (53.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.27 of 100.00 AH used of 10V (55.73% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 180
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -1.01 - - 139 - - - 1692 - -170.3 -55.17 - 2350 - - - - - - - - - - -
77 3.6 -4.9 8 125 roll -1.01 9.43 0.234 2442 244.2 2.22 0.054 267 -641.9 -170.3 -32.67 - 3641 -39.5 - - - - - - - - - -
195 27.5 -21.8 27 202 done -1.01 - - 2441 - 2.03 0.027 1678 695.1 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
540 84.6 -14.6 88 546 roll -1.01 - - 2443 - 2.08 0.038 3065 666.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
615 96.1 -15.3 101 621 done -1.01 - - 2460 - 2.03 0.029 1658 -693.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
961 145.0 -13.0 162 969 roll -1.01 - - 2460 - 2.08 0.036 3070 678.8 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
998 150.2 -13.5 168 1004 done -1.01 - - 2460 - 2.03 0.028 1654 -697.5 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
1344 191.6 -11.4 229 1350 roll -1.01 - - 2460 - 2.05 0.041 267 -676.6 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1380 195.9 -12.3 235 1387 done -1.01 - - 2460 - 2.03 0.026 1694 703.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1723 240.2 -13.9 296 1729 done -1.01 - - 2460 - - - 1694 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2066 283.2 -10.8 357 2072 roll -1.01 - - 2460 - 2.12 0.042 277 -668.4 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2112 288.8 -12.5 365 2119 done -1.01 - - 2459 - 2.00 0.028 1677 700.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2449 322.7 -10.7 406 2452 roll -1.01 - - 2440 - 2.05 0.040 3067 678.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2507 328.8 -10.7 411 2511 done -1.01 - - 2442 - 2.00 0.031 1679 -694.0 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2837 366.6 -11.2 442 2840 roll -1.01 - - 2440 - 2.10 0.044 276 -668.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2904 374.5 -11.7 448 2909 done -1.01 - - 2439 - 2.03 0.028 1684 693.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
3235 407.2 -9.8 479 3236 done -1.01 - - 2440 - - - 1685 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3554 436.9 -9.0 509 3555 done -1.01 - - 2441 - - - 1685 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
3872 466.4 -9.4 539 3876 roll -1.01 - - 2460 - 2.08 0.044 3069 665.4 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
3928 472.2 -10.1 544 3932 done -1.01 - - 2460 - 2.05 0.034 1672 -681.5 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
4267 506.6 -9.8 573 4271 roll -1.01 - - 2460 - 2.12 0.048 276 -658.5 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
4328 513.3 -10.4 575 4334 done -1.01 - - 2460 - 2.05 0.031 1679 684.4 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
4645 542.9 -9.4 591 4649 roll -1.01 - - 2460 - 2.15 0.049 274 -653.5 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - - -
4668 545.4 -9.8 592 4672 done -1.01 - - 2460 - 2.05 0.031 1673 682.4 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - - -
5000 577.5 -10.0 608 5001 done -1.01 - - 2460 - - - 1674 - -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
5311 607.2 -9.2 623 5314 roll -1.01 - - 2460 - 2.15 0.051 3076 652.1 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
5372 612.8 -9.2 625 5378 done -1.01 - - 2460 - 2.10 0.042 1676 -666.7 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
5688 639.4 -8.5 641 5691 roll -1.01 - - 2459 - 2.20 0.055 261 -643.2 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
5703 641.0 -8.7 641 5710 done -1.01 - - 2460 - 2.12 0.041 1688 673.1 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6020 669.3 -9.6 657 6024 roll -1.01 - - 2460 - 2.12 0.053 3077 655.2 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - - -
6044 671.6 -10.0 658 6048 done -1.01 - - 2460 - 2.10 0.038 1667 -671.4 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - - -
6376 707.6 -11.0 674 6379 roll -1.01 - - 2460 - 2.17 0.054 3072 647.5 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6400 709.9 -10.4 675 6404 done -1.01 - - 2460 - 2.10 0.043 1676 -664.8 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6733 743.4 -9.2 691 6737 roll -1.01 - - 2460 - 2.17 0.052 3072 643.3 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6772 746.9 -9.2 692 6778 done -1.01 - - 2460 - 2.12 0.039 1672 -660.4 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7088 771.8 -7.4 708 7092 roll -1.01 - - 2459 - 2.17 0.058 3070 644.2 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7137 775.6 -7.5 710 7141 done -1.01 - - 2460 - 2.10 0.040 1671 -666.2 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7464 799.8 -7.9 726 7472 roll -1.01 - - 2452 - 2.17 0.052 3077 647.9 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7513 803.6 -8.4 728 7516 done -1.01 - - 2459 - 2.12 0.041 1663 -667.0 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7845 830.5 -8.1 744 7848 roll -1.01 - - 2448 - 2.20 0.054 3079 643.6 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7890 834.1 -8.2 746 7893 done -1.01 - - 2457 - 2.15 0.048 1665 -657.7 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8222 863.5 -9.6 762 8226 roll -1.01 - - 2445 - 2.20 0.061 3066 636.8 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8260 867.2 -9.3 763 8266 done -1.01 - - 2454 - 2.12 0.048 1672 -657.5 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8577 898.2 -9.7 779 8580 roll -1.01 - - 2442 - 2.17 0.054 3070 644.2 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8616 902.1 -9.8 780 8622 done -1.01 - - 2450 - 2.12 0.042 1664 -663.2 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8931 932.7 -9.6 796 8934 roll -1.01 - - 2447 - 2.20 0.060 266 -635.5 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8986 938.6 -10.0 798 8990 done -1.01 - - 2430 - 2.12 0.040 1674 664.2 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9307 969.5 -9.3 814 9311 roll -1.01 - - 2434 - 2.22 0.059 267 -633.8 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9345 973.6 -10.2 815 9351 done -1.01 - - 2426 - 2.15 0.041 1685 659.5 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9515 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9515 begin apogee
9521 990.3 9.7 824 9670 done -0.29 0.77 0.116 2678 327.3 - - 1349 - - 145.65 1.506 2945 -4.5 0.320 - - - - - - - - -
9671 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9671 begin climb
9675 997.3 - 831 9840 roll 1.01 1.17 0.048 3108 367.5 2.40 0.051 2757 586.7 170.3 155.55 1.459 2249 -4.5 0.331 - - - - - - - - -
9970 972.2 13.8 843 9976 done 1.01 - - 3119 - 2.22 0.047 1345 -636.0 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
10286 929.9 13.4 859 10289 roll 1.01 - - 3119 - 2.20 0.053 2754 640.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
10387 915.9 14.1 863 10391 done 1.01 - - 3130 - 2.20 0.053 1334 -645.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
10703 873.8 13.4 878 10707 roll 1.01 - - 3130 - 2.22 0.056 2762 643.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10728 870.4 14.3 879 10733 done 1.01 0.12 0.206 3112 -150.0 2.17 0.047 1349 -651.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
11055 827.7 13.3 895 11058 roll 1.01 - - 3119 - 1.80 0.061 201 -637.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11105 820.3 15.6 897 11109 done 1.01 - - 3119 - 1.75 0.041 1372 669.1 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11433 776.7 12.3 913 11437 roll 1.01 - - 3118 - 2.12 0.052 2756 652.8 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11483 769.8 13.2 915 11487 done 1.01 - - 3129 - 2.17 0.047 1343 -651.2 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11812 730.1 11.4 931 11816 roll 1.01 - - 3125 - 2.17 0.052 2749 647.9 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11884 721.0 12.6 934 11888 done 1.01 - - 3134 - 2.17 0.047 1337 -650.7 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12212 681.4 11.6 950 12213 done 1.01 - - 3133 - - - 1337 - 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12521 646.7 11.0 965 12522 done 1.01 - - 3133 - - - 1337 - 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12830 616.0 9.2 980 12832 done 1.01 - - 3134 - - - 1337 - 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13139 586.4 10.0 995 13143 roll 1.01 - - 3131 - 2.20 0.049 2756 645.0 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13173 582.8 10.0 996 13178 done 1.01 0.12 0.201 3112 -158.3 2.17 0.045 1340 -652.5 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13493 549.0 10.8 1012 13497 roll 1.01 - - 3109 - 2.17 0.050 2748 648.8 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13576 540.4 10.3 1015 13583 done 1.01 - - 3117 - 2.15 0.044 1346 -652.1 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13893 509.5 9.6 1031 13897 roll 1.01 - - 3127 - 1.80 0.058 199 -637.2 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14006 498.1 9.8 1036 14010 done 1.01 - - 3126 - 1.75 0.048 1359 662.9 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14337 470.5 8.1 1067 14341 roll 1.01 - - 3125 - 2.15 0.049 2757 650.2 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14465 458.8 8.5 1078 14473 done 1.01 - - 3132 - 2.20 0.044 1340 -644.1 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14794 427.9 9.7 1109 14798 roll 1.01 - - 3142 - 1.77 0.055 196 -646.3 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14863 420.9 9.6 1115 14867 done 1.01 0.15 0.190 3106 -240.0 1.73 0.039 1364 675.1 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
15193 395.6 7.9 1146 15197 roll 1.02 - - 3106 - 2.12 0.048 2747 652.4 173.4 - - 2235 - - - - - - - - - - -
15450 373.3 8.9 1169 15454 done 1.02 - - 3114 - 2.12 0.042 1345 -661.3 173.4 - - 2236 - - - - - - - - - - -
15784 348.9 6.3 1200 15840 roll 1.08 - - 3115 - 2.25 0.051 2747 623.1 225.9 46.38 1.041 2022 -4.6 0.167 - - - - - - - - -
16003 330.4 8.4 1219 16009 done 1.08 - - 3124 - 2.15 0.041 1348 -650.7 225.9 - - 2019 - - - - - - - - - - -
16329 301.5 9.6 1250 16332 roll 1.08 - - 3126 - 2.15 0.050 2748 651.2 225.9 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16482 287.1 8.6 1275 16488 done 1.08 - - 3137 - 2.12 0.041 1348 -660.4 225.9 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16824 255.3 8.7 1336 16830 roll 1.08 - - 3148 - 1.80 0.053 196 -640.0 225.9 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16882 250.0 9.1 1346 16890 done 1.08 - - 3149 - 1.73 0.036 1353 668.8 225.9 - - 2018 - - - - - - - - - - -
17229 220.3 7.8 1407 17242 roll 1.09 - - 3150 - 2.10 0.040 2752 666.2 232.7 7.12 0.771 1995 -3.2 0.100 - - - - - - - - -
17380 207.7 9.0 1433 17386 done 1.09 - - 3160 - 2.12 0.039 1338 -667.0 232.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
17724 175.1 9.9 1494 17732 roll 1.09 - - 3171 - 1.75 0.051 207 -646.3 232.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
17907 156.2 9.6 1526 17915 done 1.09 0.12 0.164 3134 -308.3 1.70 0.033 1360 678.2 232.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
18253 129.8 6.1 1587 18312 roll 1.17 - - 3141 - 1.83 0.049 198 -635.0 293.5 51.65 0.828 1747 -4.8 0.081 - - - - - - - - -
18458 112.9 9.0 1622 18466 done 1.17 - - 3141 - 1.70 0.033 1346 675.3 293.5 - - 1745 - - - - - - - - - - -
18805 85.8 8.2 1683 18811 roll 1.17 - - 3141 - 2.08 0.038 2750 675.0 293.5 - - 1744 - - - - - - - - - - -
18847 82.4 8.1 1690 18855 done 1.17 - - 3150 - 2.10 0.036 1335 -673.8 293.5 - - 1744 - - - - - - - - - - -
19193 54.0 8.5 1751 19200 roll 1.17 - - 3159 - 1.73 0.048 208 -651.4 293.5 - - 1744 - - - - - - - - - - -
19265 48.4 7.9 1763 19273 done 1.17 - - 3159 - 1.65 0.031 1350 692.1 296.4 3.90 0.451 1736 -2.1 0.024 - - - - - - - - -
19613 25.8 5.7 1824 19683 roll 1.26 - - 3168 - 1.77 0.047 205 -646.9 370.1 61.78 0.715 1436 -4.9 0.019 - - - - - - - - -
19730 18.3 6.7 1843 19769 done 1.31 - - 3168 - 1.67 0.030 1346 683.2 409.8 34.72 0.686 1273 -4.7 0.014 - - - - - - - - -
19938 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19938 begin surface coast
19977 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19977 begin surface
SM 1.94 - - - - -8.16 - - 168 - - - 1690 - 450.13 32.65 0.667 1109 -5.0 0.001 - - - - - -