QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 30 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.10 of 150.00 AH used of 24V (93.94% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 2 • 5.21 of 100.00 AH used of 10V (94.79% remains)
• Surface angle -68.5 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -16.8 deg, speed -10.000 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 38 s • bottom range 47.1 m at 977.5 m, depth 1025 m (997 m grid)
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 83
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 71 VBD -0.88 - - 170 - - - 1455 - -170.3 -55.67 - 2382 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -5.2 8 120 roll -0.88 9.12 0.240 2441 249.0 1.95 0.061 202 -642.6 -170.3 -32.42 - 3559 -36.3 - - - - - - - - - -
173 30.2 -38.0 24 180 done -0.03 0.90 0.173 2714 303.3 1.90 0.033 1466 665.3 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
517 62.8 -5.1 85 525 roll -0.46 0.32 0.044 2563 -471.9 2.10 0.039 2899 682.4 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
555 66.8 -13.2 91 562 done -0.38 0.17 0.146 2611 282.4 2.05 0.034 1490 -687.3 -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
899 107.9 -9.0 152 905 roll -0.38 - - 2608 - 2.08 0.041 2896 676.0 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
1001 116.9 -7.7 170 1009 done -0.54 0.15 0.058 2537 -473.3 2.03 0.033 1491 -692.1 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
1347 172.9 -17.6 231 1353 roll -0.30 0.28 0.150 2617 285.7 2.08 0.041 2897 676.0 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1389 177.8 -8.6 238 1396 done -0.60 0.17 0.041 2522 -558.8 2.03 0.033 1516 -680.3 -170.3 - - 3565 - - - - - - - - - - -
1733 223.0 -11.7 299 1739 roll -0.60 - - 2522 - 2.03 0.041 2897 680.3 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
1807 230.8 -10.1 312 1813 done -0.67 - - 2521 - 2.03 0.034 1490 -693.1 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
2151 259.7 -7.7 373 2157 done -0.67 - - 2520 - - - 1490 - -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
2494 292.3 -9.9 434 2501 roll -0.67 - - 2510 - 2.10 0.043 2890 666.7 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
2541 296.6 -9.2 442 2548 done -0.78 0.08 0.058 2461 -612.5 2.03 0.035 1514 -677.8 -170.3 - - 3566 - - - - - - - - - - -
2868 339.5 -12.7 475 2873 roll -0.62 0.22 0.148 2534 331.8 1.95 0.048 198 -674.9 -170.3 - - 3564 - - - - - - - - - - -
3019 353.3 -8.9 488 3026 done -0.71 - - 2530 - 1.90 0.031 1505 687.9 -170.3 - - 3563 - - - - - - - - - - -
3345 376.8 -7.6 519 3349 roll -0.87 0.20 0.056 2431 -495.0 2.03 0.044 2878 676.4 -170.3 - - 3562 - - - - - - - - - - -
3400 383.1 -12.4 524 3404 done -0.72 0.22 0.150 2497 300.0 2.03 0.036 1492 -682.8 -170.3 - - 3561 - - - - - - - - - - -
3729 413.6 -8.7 555 3733 roll -0.72 - - 2497 - 2.05 0.053 2874 674.1 -170.3 - - 3560 - - - - - - - - - - -
3775 417.5 -8.4 559 3779 done -0.85 0.12 0.067 2436 -508.3 2.00 0.041 1503 -685.5 -170.3 - - 3559 - - - - - - - - - - -
4104 459.4 -13.2 590 4108 roll -0.64 0.25 0.151 2516 320.0 1.95 0.056 200 -668.2 -170.3 - - 3557 - - - - - - - - - - -
4232 471.8 -9.4 601 4239 done -0.71 - - 2514 - 1.88 0.038 1493 687.8 -170.3 - - 3555 - - - - - - - - - - -
4557 497.8 -7.8 632 4561 roll -0.83 0.15 0.067 2442 -480.0 2.08 0.048 2889 671.2 -170.3 - - 3553 - - - - - - - - - - -
4616 504.2 -11.3 636 4624 done -0.76 0.10 0.146 2476 340.0 2.05 0.038 1510 -672.7 -170.3 - - 3552 - - - - - - - - - - -
4932 534.2 -9.3 652 4933 done -0.76 - - 2476 - - - 1510 - -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - - -
5241 563.8 -11.0 667 5245 roll -0.76 - - 2477 - 1.98 0.055 197 -663.1 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - - -
5290 569.8 -11.4 669 5295 done -0.71 - - 2478 - 1.92 0.037 1498 677.6 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - - -
5619 601.1 -8.6 685 5622 roll -0.71 - - 2477 - 1.95 0.054 207 -662.1 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - - -
5690 608.4 -9.9 688 5695 done -0.66 0.05 0.168 2510 660.0 1.90 0.037 1491 675.8 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - - -
6018 633.9 -8.1 704 6020 done -0.75 - - 2508 - - - 1491 - -170.3 - - 3543 - - - - - - - - - - -
6326 658.3 -7.7 719 6330 roll -0.84 0.15 0.070 2440 -453.3 1.95 0.055 208 -657.9 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
6371 663.1 -12.3 721 6375 done -0.60 0.30 0.159 2535 316.7 1.88 0.038 1487 680.3 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
6703 683.4 -5.5 737 6708 roll -0.78 0.15 0.067 2465 -466.7 2.10 0.051 2888 667.1 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
6757 688.0 -8.5 739 6764 done -0.78 - - 2464 - 2.10 0.042 1494 -663.8 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
7075 721.0 -11.1 755 7079 roll -0.69 0.15 0.156 2506 280.0 1.95 0.056 203 -662.1 -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - - -
7134 727.8 -10.0 757 7143 done -0.69 - - 2505 - 1.90 0.038 1478 671.1 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - - - -
7451 759.3 -11.0 773 7455 roll -0.76 - - 2504 - 2.12 0.054 2891 666.5 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - - -
7545 769.5 -10.6 777 7550 done -0.89 0.12 0.054 2435 -575.0 2.10 0.043 1496 -664.3 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - - -
7873 821.7 -15.9 793 7875 done -0.68 0.25 0.160 2507 288.0 - - 1496 - -170.3 - - 3533 - - - - - - - - - - -
8181 852.0 -8.1 808 8185 roll -0.75 - - 2506 - 2.10 0.056 2882 660.0 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - - -
8230 856.1 -7.8 810 8235 done -0.91 0.15 0.052 2429 -513.3 2.08 0.044 1510 -659.6 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - - -
8557 896.8 -12.7 826 8561 roll -0.71 0.22 0.160 2497 309.1 2.00 0.058 197 -656.5 -170.3 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8669 908.7 -11.1 831 8672 done -0.71 - - 2497 - 1.92 0.041 1498 677.6 -170.3 - - 3529 - - - - - - - - - - -
9001 940.6 -9.7 847 9004 roll -0.76 - - 2498 - 2.10 0.057 2886 661.0 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9046 944.9 -9.3 849 9051 done -0.90 0.15 0.068 2431 -446.7 2.10 0.044 1481 -669.0 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9372 988.5 -13.3 865 9376 roll -0.70 0.22 0.158 2499 309.1 1.95 0.059 201 -656.4 -170.3 - - 3527 - - - - - - - - - - -
9387 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9387 begin apogee
9393 990.7 13.2 865 9540 done -0.20 0.50 0.135 2658 318.0 - - 1787 - - 141.48 1.481 2862 -4.7 0.327 - - - - - - - - -
9540 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9540 begin climb
9542 997.4 - 873 9700 roll 0.88 1.02 0.076 2998 333.3 2.38 0.058 3202 594.5 170.3 150.40 1.433 2167 -4.6 0.334 - - - - - - - - -
9802 970.0 14.7 885 9807 done 0.40 0.52 0.176 2868 -250.0 2.22 0.043 1789 -636.5 170.3 - - 2163 - - - - - - - - - - -
10128 947.8 5.7 901 10240 roll 0.53 0.12 0.072 2934 550.0 2.38 0.058 386 -589.5 279.1 98.90 1.393 1724 -4.4 0.314 - - - - - - - - -
10306 928.2 13.0 909 10311 done 0.39 0.22 0.146 2867 -304.5 2.22 0.043 1781 628.4 279.1 - - 1720 - - - - - - - - - - -
10634 895.4 10.0 925 10639 roll 0.52 0.10 0.080 2922 550.0 2.20 0.057 383 -635.5 279.1 - - 1716 - - - - - - - - - - -
10688 887.0 16.8 927 10696 done 0.42 0.15 0.150 2875 -313.3 2.15 0.043 1774 647.0 279.1 - - 1716 - - - - - - - - - - -
11004 852.8 7.7 943 11069 done 0.59 0.15 0.069 2938 420.0 - - 1775 - 338.6 55.90 1.338 1481 -4.2 0.279 - - - - - - - - -
11375 795.3 17.4 961 11380 roll 0.43 0.22 0.163 2880 -263.6 2.20 0.056 380 -634.1 338.6 - - 1474 - - - - - - - - - - -
11401 790.8 15.8 962 11406 done 0.43 - - 2880 - 2.15 0.042 1766 644.7 338.6 - - 1473 - - - - - - - - - - -
11723 753.3 11.6 978 11727 roll 0.55 - - 2891 - 2.17 0.058 380 -638.7 338.6 - - 1472 - - - - - - - - - - -
11790 745.0 12.4 981 11795 done 0.65 0.15 0.067 2959 453.3 2.08 0.043 1751 659.1 338.6 - - 1472 - - - - - - - - - - -
12116 682.0 20.1 997 12120 roll 0.42 0.30 0.159 2868 -303.3 2.22 0.055 3197 651.4 338.6 - - 1471 - - - - - - - - - - -
12147 676.7 14.2 998 12155 done 0.49 - - 2876 - 2.22 0.044 1746 -653.6 338.6 - - 1470 - - - - - - - - - - -
12463 640.6 11.4 1014 12468 roll 0.65 0.20 0.058 2982 530.0 2.10 0.057 381 -650.0 338.6 - - 1470 - - - - - - - - - - -
12564 620.5 22.4 1018 12571 done 0.38 0.43 0.157 2857 -290.7 2.03 0.043 1739 669.0 338.6 - - 1470 - - - - - - - - - - -
12879 587.4 9.4 1034 12901 roll 0.68 0.22 0.055 2975 536.4 2.15 0.058 394 -625.6 354.8 14.05 1.189 1416 -3.8 0.197 - - - - - - - - -
12992 566.7 20.5 1039 12997 done 0.47 0.32 0.153 2881 -293.8 2.00 0.043 1716 661.0 354.8 - - 1414 - - - - - - - - - - -
13318 530.8 10.4 1055 13323 roll 0.66 0.17 0.061 2977 564.7 2.08 0.057 382 -641.3 354.8 - - 1412 - - - - - - - - - - -
13349 526.0 15.4 1056 13357 done 0.54 0.20 0.156 2911 -330.0 2.03 0.043 1710 654.2 354.8 - - 1412 - - - - - - - - - - -
13669 484.9 11.8 1077 13670 done 0.59 - - 2910 - - - 1709 - 354.8 - - 1411 - - - - - - - - - - -
13988 448.7 10.4 1107 13992 roll 0.66 0.10 0.081 2972 620.0 2.03 0.055 380 -654.7 354.8 - - 1411 - - - - - - - - - - -
14043 440.9 14.6 1112 14047 done 0.52 0.25 0.152 2901 -284.0 1.95 0.043 1696 674.9 354.8 - - 1411 - - - - - - - - - - -
14372 405.2 11.8 1143 14377 roll 0.68 0.15 0.064 2970 460.0 2.28 0.054 3191 655.7 354.8 - - 1411 - - - - - - - - - - -
14426 395.6 18.5 1147 14433 done 0.56 0.25 0.161 2911 -236.0 2.25 0.044 1692 -666.2 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
14751 349.6 12.1 1178 14756 roll 0.70 0.12 0.070 2969 483.3 2.28 0.052 3194 658.8 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
14800 341.8 15.9 1182 14808 done 0.61 0.15 0.154 2933 -240.0 2.25 0.042 1713 -658.2 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
15125 302.2 11.7 1213 15129 roll 0.61 - - 2942 - 2.03 0.055 379 -657.1 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
15215 292.6 10.1 1227 15221 done 0.66 - - 2942 - 1.98 0.041 1719 676.8 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
15558 251.7 12.9 1288 15564 roll 0.71 - - 2943 - 2.20 0.051 3191 669.1 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
15705 230.9 14.3 1314 15712 done 0.83 0.15 0.064 3021 520.0 2.15 0.041 1734 -677.7 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
16049 164.0 13.3 1375 16056 roll 0.69 0.20 0.152 2959 -310.0 2.20 0.048 3197 665.0 354.8 - - 1410 - - - - - - - - - - -
16130 155.9 9.0 1389 16164 done 0.89 0.12 0.067 3037 650.0 2.15 0.039 1740 -677.7 381.2 23.15 0.861 1308 -4.4 0.083 - - - - - - - - -
16504 103.4 14.5 1454 16511 roll 0.81 0.15 0.149 2994 -286.7 2.20 0.044 3203 665.0 381.2 - - 1305 - - - - - - - - - - -
16545 98.0 10.3 1461 16553 done 0.92 0.10 0.076 3044 500.0 2.12 0.038 1766 -677.8 381.2 - - 1304 - - - - - - - - - - -
16893 44.2 13.7 1522 16899 roll 0.86 0.12 0.155 3019 -208.3 2.08 0.047 377 -667.8 381.2 - - 1304 - - - - - - - - - - -
16950 36.6 11.0 1532 16957 done 0.93 - - 3019 - 2.05 0.033 1791 689.8 381.2 - - 1304 - - - - - - - - - - -
17294 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17294 begin surface coast
17329 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17329 begin surface
SM 1.79 - - - - -8.01 - - 169 - - - 1476 - 425.10 36.08 0.679 1129 -4.9 0.001 - - - - - -