QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 285 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.97 of 150.00 AH used of 24V (58.02% remains)
• Previous NAKs 13, Timeouts 0 • 38.25 of 100.00 AH used of 10V (61.75% remains)
• Surface angle -68.5 deg, depth 1.53 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -7.990 cm/s
• No surface pump (final VBD was 461.16, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 176
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 76 VBD -1.06 - - 168 - - - 1783 - -146.0 -57.22 - 2426 - - - - - - - - - - -
79 3.4 -4.5 9 126 roll -1.06 9.35 0.235 2433 242.2 2.17 0.053 342 -664.1 -146.0 -29.25 - 3541 -38.1 - - - - - - - - - -
201 28.2 -21.9 29 208 done -0.49 0.62 0.143 2619 300.0 2.05 0.030 1749 686.3 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
547 63.0 -9.4 90 553 done -0.67 0.15 0.056 2541 -520.0 - - 1752 - -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
888 97.3 -9.4 151 896 roll -0.67 - - 2541 - 2.10 0.040 3152 666.7 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
948 102.7 -9.5 161 955 done -0.67 0.15 0.129 2570 193.3 2.03 0.028 1757 -687.2 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1294 131.1 -8.8 222 1301 roll -0.81 0.15 0.058 2498 -480.0 2.05 0.038 3146 677.6 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1397 141.9 -10.3 240 1404 done -0.70 0.17 0.121 2550 305.9 1.92 0.028 1812 -694.8 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1744 170.3 -7.8 301 1750 roll -0.79 - - 2560 - 2.00 0.039 3143 665.5 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
1842 178.6 -8.8 318 1849 done -0.95 0.17 0.038 2442 -694.1 1.85 0.028 1861 -693.0 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2187 223.7 -12.6 379 2195 roll -0.67 0.38 0.130 2559 307.9 2.22 0.040 364 -674.3 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2295 233.9 -8.6 398 2302 done -0.67 - - 2573 - 2.12 0.028 1846 699.1 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2642 259.4 -8.4 459 2649 roll -0.88 0.17 0.056 2476 -570.6 1.92 0.041 3150 679.2 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
2741 270.3 -11.2 476 2748 done -0.74 0.15 0.126 2542 440.0 1.88 0.029 1857 -687.8 -146.0 - - 3544 - - - - - - - - - - -
3094 301.1 -7.3 537 3097 roll -0.84 - - 2541 - 1.92 0.042 3148 672.4 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
3152 305.4 -7.4 542 3156 done -0.99 0.22 0.049 2436 -477.3 1.80 0.030 1886 -701.1 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - - -
3484 338.6 -10.2 573 3488 roll -0.74 0.30 0.134 2529 310.0 1.90 0.042 3151 665.8 -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
3584 347.9 -9.0 581 3590 done -0.84 - - 2529 - 1.85 0.030 1864 -695.7 -146.0 - - 3541 - - - - - - - - - - -
3909 376.7 -8.6 612 3914 roll -0.94 0.15 0.058 2449 -533.3 2.25 0.043 367 -665.3 -146.0 - - 3540 - - - - - - - - - - -
3943 380.4 -11.8 614 3950 done -0.70 0.35 0.151 2552 294.3 2.22 0.033 1884 683.3 -146.0 - - 3539 - - - - - - - - - - -
4268 403.2 -6.2 645 4272 roll -0.88 0.17 0.054 2461 -535.3 1.90 0.045 3149 665.8 -146.0 - - 3537 - - - - - - - - - - -
4360 410.6 -8.4 653 4364 done -0.80 0.22 0.133 2524 286.4 1.77 0.031 1917 -696.0 -146.0 - - 3536 - - - - - - - - - - -
4691 433.3 -6.9 684 4695 roll -0.92 0.12 0.067 2462 -516.7 1.88 0.046 3154 658.0 -146.0 - - 3534 - - - - - - - - - - -
4730 436.9 -9.2 687 4738 done -0.83 0.17 0.138 2509 276.5 1.77 0.031 1927 -693.2 -146.0 - - 3534 - - - - - - - - - - -
5055 463.7 -8.5 718 5059 roll -0.95 0.12 0.066 2449 -500.0 1.85 0.047 3147 659.5 -146.0 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5157 473.9 -10.5 727 5161 done -0.77 0.28 0.139 2525 271.4 1.83 0.034 1891 -686.3 -146.0 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5489 500.5 -7.5 758 5493 roll -0.93 0.15 0.061 2455 -466.7 1.90 0.048 3139 656.8 -146.0 - - 3529 - - - - - - - - - - -
5527 504.1 -9.3 759 5535 done -0.83 0.20 0.135 2512 285.0 1.80 0.033 1903 -686.7 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5845 528.6 -7.7 775 5849 roll -0.92 - - 2515 - 1.90 0.049 3149 655.8 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5896 532.7 -8.0 777 5900 done -1.07 0.22 0.051 2409 -481.8 1.80 0.039 1931 -676.7 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6224 567.2 -10.7 793 6228 roll -0.81 0.32 0.147 2512 321.9 1.88 0.051 3147 646.8 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6326 575.2 -7.8 797 6330 done -0.89 - - 2509 - 1.85 0.035 1889 -680.0 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6649 598.2 -7.0 813 6654 roll -1.01 0.15 0.058 2435 -493.3 1.92 0.055 3140 651.6 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6688 601.6 -8.7 814 6695 done -0.87 0.17 0.136 2494 347.1 1.83 0.035 1916 -668.9 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7005 624.4 -7.4 830 7009 roll -0.96 - - 2494 - 2.40 0.056 362 -647.5 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7093 631.3 -7.8 834 7097 done -0.91 - - 2485 - 2.30 0.044 1891 664.8 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7421 655.9 -7.7 850 7422 done -0.95 - - 2481 - - - 1891 - -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7730 680.4 -7.8 865 7734 roll -1.04 - - 2483 - 2.35 0.051 370 -647.2 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - - -
7774 684.2 -8.4 867 7778 done -0.96 - - 2479 - 2.30 0.042 1892 661.7 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8102 708.9 -7.4 883 8105 roll -1.04 - - 2478 - 1.90 0.054 3136 654.7 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - - -
8163 713.7 -7.4 885 8170 done -1.13 0.17 0.058 2398 -470.6 1.80 0.039 1924 -673.3 -146.0 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8480 742.9 -9.2 901 8484 roll -0.90 0.25 0.147 2471 292.0 1.88 0.054 3146 650.0 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - - -
8609 752.5 -7.8 906 8615 done -0.90 - - 2471 - 1.90 0.039 1890 -661.1 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - - -
8927 775.0 -7.5 922 8931 roll -0.98 - - 2471 - 2.35 0.054 372 -646.0 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - - -
8953 777.4 -8.1 923 8958 done -0.98 - - 2468 - 2.30 0.041 1890 660.0 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - - -
9277 803.1 -8.1 939 9281 roll -1.05 - - 2469 - 2.38 0.053 365 -640.8 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - - -
9345 809.4 -9.8 942 9349 done -0.97 - - 2467 - 2.28 0.041 1867 658.8 -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - - -
9665 837.0 -8.8 958 9669 roll -0.92 - - 2467 - 2.35 0.054 362 -640.4 -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - - -
9789 849.0 -9.4 963 9797 done -0.82 0.17 0.142 2517 294.1 2.22 0.041 1833 662.6 -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
10106 873.4 -7.5 979 10110 roll -1.03 0.17 0.057 2427 -529.4 2.03 0.056 3139 643.3 -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - - -
10189 881.2 -8.8 982 10196 done -0.91 0.17 0.134 2484 335.3 1.90 0.040 1890 -657.4 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
10505 906.2 -7.8 998 10510 roll -1.04 0.12 0.071 2424 -500.0 2.38 0.054 367 -639.9 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - - -
10763 933.8 -11.2 1009 10769 done -0.83 0.30 0.144 2514 300.0 2.22 0.042 1825 656.8 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - - -
11079 954.6 -6.3 1025 11084 roll -1.01 0.17 0.057 2431 -488.2 2.05 0.058 3139 641.0 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
11181 962.7 -8.4 1029 11185 done -0.90 0.20 0.142 2486 275.0 1.88 0.041 1888 -665.4 -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
11504 982.3 -5.6 1045 11508 roll -0.95 - - 2486 - 2.38 0.056 370 -637.8 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - - -
11618 989.9 -6.1 1050 11622 pitch -0.89 - - 2488 - 2.25 0.043 1841 653.8 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - - -
11622 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11622 begin apogee
11629 990.4 6.5 1050 11766 done -0.29 0.60 0.129 2679 318.3 - - 1317 - - 125.53 1.494 2944 -4.4 0.318 - - - - - - - - -
11767 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11767 begin climb
11769 995.2 - 1057 11915 roll 1.06 1.25 0.053 3134 364.0 1.95 0.060 210 -567.7 146.0 134.23 1.464 2348 -4.4 0.328 - - - - - - - - -
11934 986.2 14.7 1064 11941 done 0.43 0.77 0.186 2920 -277.9 1.77 0.041 1290 610.2 146.0 - - 2346 - - - - - - - - - - -
12250 958.4 8.1 1080 12254 roll 0.33 0.12 0.153 2883 -308.3 2.20 0.051 2701 641.4 146.0 - - 2343 - - - - - - - - - - -
12335 952.1 7.3 1084 12358 done 0.36 - - 2891 - 2.17 0.048 1302 -644.7 165.5 17.80 1.378 2270 -4.1 0.308 - - - - - - - - -
12666 928.2 6.8 1100 12702 roll 0.39 - - 2891 - 2.30 0.053 2702 608.7 197.3 29.48 1.420 2139 -4.4 0.315 - - - - - - - - -
12787 919.1 7.5 1105 12813 done 0.41 - - 2901 - 2.17 0.052 1317 -638.2 211.1 15.80 1.183 2084 -3.5 0.294 - - - - - - - - -
13125 894.1 7.4 1121 13155 roll 0.49 0.12 0.064 2965 533.3 2.28 0.054 2711 611.4 227.1 17.38 1.225 2018 -3.8 0.301 - - - - - - - - -
13302 876.2 9.9 1129 13307 done 0.34 0.30 0.150 2891 -246.7 2.12 0.047 1347 -643.4 227.1 - - 2015 - - - - - - - - - - -
13632 853.7 6.9 1145 13675 roll 0.55 0.20 0.051 2997 530.0 1.90 0.062 197 -605.3 256.3 29.50 1.325 1898 -4.0 0.277 - - - - - - - - -
13848 828.7 11.4 1154 13855 done 0.35 0.28 0.141 2898 -353.6 1.88 0.043 1404 642.0 256.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
14165 804.5 8.3 1170 14169 roll 0.50 0.12 0.065 2964 550.0 2.00 0.051 2708 652.0 256.3 - - 1892 - - - - - - - - - - -
14259 794.4 10.0 1174 14264 done 0.39 0.22 0.150 2911 -240.9 2.05 0.054 1381 -647.3 256.3 - - 1891 - - - - - - - - - - -
14587 766.4 8.8 1190 14591 roll 0.52 0.12 0.066 2971 500.0 2.05 0.051 2701 643.9 256.3 - - 1891 - - - - - - - - - - -
14724 751.0 10.9 1196 14728 done 0.40 0.25 0.149 2910 -244.0 1.92 0.047 1448 -652.6 256.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
15057 723.0 8.0 1212 15061 roll 0.57 0.15 0.059 2982 480.0 1.95 0.051 2712 648.2 256.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
15185 709.6 10.1 1217 15192 done 0.41 0.28 0.145 2912 -250.0 1.85 0.047 1506 -651.9 256.8 - - 1890 - - - - - - - - - - -
15502 684.7 6.7 1233 15547 roll 0.52 0.12 0.069 2973 508.3 1.90 0.054 2704 630.5 291.2 33.65 1.261 1755 -4.0 0.236 - - - - - - - - -
15610 674.4 9.7 1237 15617 done 0.44 0.22 0.145 2918 -250.0 1.83 0.045 1531 -641.0 291.2 - - 1752 - - - - - - - - - - -
15927 650.3 8.0 1253 15931 roll 0.61 0.17 0.054 3012 552.9 1.83 0.051 2702 639.9 291.2 - - 1751 - - - - - - - - - - -
15999 642.0 12.1 1256 16003 done 0.42 0.35 0.145 2919 -265.7 1.92 0.045 1452 -651.0 291.2 - - 1751 - - - - - - - - - - -
16326 614.2 8.7 1272 16330 roll 0.62 0.17 0.055 3012 547.1 1.95 0.050 2715 647.7 291.2 - - 1750 - - - - - - - - - - -
16463 598.2 12.7 1278 16467 done 0.45 0.32 0.143 2928 -262.5 2.00 0.048 1407 -654.0 291.2 - - 1750 - - - - - - - - - - -
16795 569.5 7.8 1294 16805 roll 0.63 0.15 0.058 3015 580.0 1.90 0.058 190 -640.5 296.7 5.68 0.982 1734 -2.8 0.177 - - - - - - - - -
16909 558.5 9.6 1299 16913 done 0.46 0.30 0.143 2929 -286.7 1.92 0.043 1469 666.1 296.7 - - 1734 - - - - - - - - - - -
17231 535.2 7.7 1315 17245 roll 0.65 0.17 0.054 3023 552.9 1.95 0.052 2708 635.4 303.9 8.25 1.079 1706 -3.4 0.183 - - - - - - - - -
17370 519.3 12.2 1321 17375 done 0.48 0.35 0.146 2932 -260.0 2.00 0.046 1402 -653.0 303.9 - - 1705 - - - - - - - - - - -
17693 492.2 7.8 1341 17705 roll 0.69 0.17 0.052 3028 564.7 2.08 0.050 2708 627.9 309.0 6.30 0.971 1685 -3.2 0.175 - - - - - - - - -
17802 481.1 11.0 1350 17809 done 0.51 0.32 0.143 2944 -262.5 2.10 0.051 1344 -649.5 309.0 - - 1685 - - - - - - - - - - -
18127 457.7 7.0 1381 18163 roll 0.75 0.20 0.050 3058 570.0 1.85 0.059 204 -616.2 336.6 26.15 1.131 1572 -4.3 0.190 - - - - - - - - -
18237 445.7 12.5 1390 18244 done 0.53 0.30 0.142 2952 -353.3 1.73 0.041 1321 645.7 336.6 - - 1569 - - - - - - - - - - -
18562 417.0 8.7 1421 18567 roll 0.72 0.17 0.053 3043 535.3 2.15 0.046 2717 649.3 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
18668 404.3 11.5 1430 18675 done 0.56 0.32 0.140 2957 -268.8 2.12 0.044 1325 -656.6 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
18995 375.5 8.3 1461 18999 roll 0.78 0.20 0.049 3066 545.0 1.75 0.056 198 -644.0 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
19090 364.1 12.1 1469 19097 done 0.55 0.30 0.142 2960 -353.3 1.67 0.049 1290 653.9 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
19415 337.8 8.3 1500 19419 roll 0.79 0.17 0.051 3064 611.8 1.70 0.055 198 -642.4 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
19496 329.0 11.4 1507 19500 done 0.58 0.32 0.141 2969 -296.9 1.73 0.047 1349 665.3 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
19826 299.4 9.1 1538 19833 roll 0.76 0.15 0.055 3053 560.0 1.80 0.054 208 -633.9 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
19886 292.7 12.0 1548 19892 done 0.59 0.22 0.136 2967 -390.9 1.77 0.038 1388 666.7 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
20232 263.7 8.2 1609 20238 roll 0.82 0.17 0.051 3068 594.1 1.98 0.043 2702 663.6 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
20290 257.4 11.1 1619 20298 done 0.61 0.32 0.143 2982 -268.8 2.03 0.044 1370 -656.2 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
20637 228.0 8.4 1680 20644 roll 0.81 0.17 0.051 3077 558.8 2.03 0.042 2709 659.6 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
20782 211.6 12.1 1705 20788 done 0.64 0.32 0.140 2988 -278.1 1.95 0.040 1412 -665.1 336.6 - - 1568 - - - - - - - - - - -
21128 184.9 6.2 1766 21186 roll 0.87 0.17 0.050 3095 629.4 1.90 0.051 195 -640.5 386.5 46.28 0.865 1368 -4.3 0.100 - - - - - - - - -
21288 169.5 10.9 1793 21296 done 0.72 0.22 0.134 3011 -381.8 1.80 0.036 1379 657.8 386.5 - - 1366 - - - - - - - - - - -
21633 139.5 8.9 1854 21640 roll 0.92 0.17 0.050 3122 652.9 1.85 0.051 202 -636.2 386.5 - - 1364 - - - - - - - - - - -
21740 127.6 11.9 1872 21747 done 0.73 0.30 0.137 3013 -363.3 1.67 0.038 1321 670.1 386.5 - - 1364 - - - - - - - - - - -
22087 99.7 8.2 1933 22094 roll 1.01 0.20 0.049 3141 640.0 1.75 0.050 199 -641.1 386.5 - - 1364 - - - - - - - - - - -
22168 90.4 11.6 1947 22176 done 0.78 0.32 0.135 3037 -325.0 1.62 0.033 1306 683.3 386.5 - - 1364 - - - - - - - - - - -
22515 61.1 6.9 2008 22548 roll 1.03 0.17 0.050 3149 658.8 1.70 0.048 199 -651.2 416.7 27.15 0.750 1245 -4.4 0.039 - - - - - - - - -
22654 48.5 9.2 2031 22662 done 0.91 0.22 0.127 3077 -327.3 1.58 0.032 1267 675.9 416.7 - - 1244 - - - - - - - - - - -
23001 23.5 6.4 2092 23046 roll 1.14 0.17 0.050 3177 588.2 2.15 0.035 2704 668.4 460.1 38.28 0.706 1067 -4.6 0.017 - - - - - - - - -
23083 15.5 10.7 2105 23090 done 1.08 0.22 0.143 3123 -245.5 2.20 0.036 1245 -663.2 460.1 - - 1067 - - - - - - - - - - -
23217 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23217 begin surface coast
23253 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23253 begin surface
SM 1.85 - - - - -8.16 7.95 0.044 168 -371.7 - - 1760 - 461.16 - - 1065 - - - - - - - -