OKMC Aug11 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 39.81 of 147.00 AH used of 24V (72.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.94 of 109.00 AH used of 10V (73.45% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.79 m • Intended pitch -17.2 deg, speed -9.706 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 44 s, HDOP was 4.7 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 76
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 105 VBD -0.68 - - 145 - - - 1481 - -155.7 -86.20 - 3148 - - - - - - - - - - -
108 5.9 -10.4 12 132 roll -0.68 9.25 0.222 2507 255.4 2.20 0.049 2925 656.4 -155.7 -7.10 - 3520 -52.4 - - - - - - - - - -
173 35.4 -38.0 22 182 done -0.68 - - 2508 - 2.20 0.037 1518 -639.5 -155.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
501 129.3 -25.0 83 509 roll -0.68 - - 2507 - 2.05 0.043 195 -645.4 -155.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
541 139.1 -23.2 89 548 done -0.68 - - 2499 - 2.00 0.036 1501 653.0 -155.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
869 211.9 -21.6 150 878 roll -0.68 - - 2488 - 2.17 0.048 2906 647.5 -155.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
954 227.6 -15.6 165 963 done -0.68 0.08 0.149 2517 362.5 2.17 0.037 1492 -651.6 -155.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1291 279.3 -14.7 209 1292 done -0.68 - - 2517 - - - 1491 - -155.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1611 328.2 -15.6 239 1615 roll -0.68 - - 2509 - 2.17 0.048 2916 656.7 -155.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1645 333.8 -15.2 241 1652 done -0.68 - - 2515 - 2.17 0.040 1492 -656.2 -155.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1970 386.0 -16.0 272 1974 roll -0.68 - - 2519 - 1.98 0.048 202 -651.5 -155.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2010 392.3 -15.9 275 2017 done -0.68 - - 2512 - 1.98 0.037 1514 662.6 -155.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2335 434.7 -12.6 306 2336 done -0.68 - - 2511 - - - 1515 - -155.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
2657 469.9 -11.2 336 2663 done -0.68 - - 2517 - - - 1515 - -155.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
2985 510.2 -13.3 367 2988 roll -0.68 - - 2519 - 2.08 0.050 198 -633.2 -155.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
3123 529.1 -13.4 379 3126 done -0.68 - - 2509 - 1.98 0.037 1503 659.1 -155.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
3453 572.6 -12.3 410 3454 done -0.68 - - 2509 - - - 1503 - -155.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
3772 610.7 -11.5 436 3773 done -0.68 - - 2509 - - - 1504 - -155.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
4079 647.7 -11.9 451 4083 roll -0.68 - - 2508 - 2.05 0.054 198 -637.1 -155.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
4151 657.1 -13.0 454 4156 done -0.68 - - 2498 - 2.00 0.040 1493 647.5 -155.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
4481 698.6 -13.0 470 4482 done -0.68 - - 2497 - - - 1493 - -155.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
4788 736.8 -11.9 485 4792 roll -0.68 - - 2482 - 2.20 0.056 2907 642.7 -155.7 - - 3500 - - - - - - - - - - -
4838 742.0 -11.2 487 4843 done -0.68 0.15 0.158 2524 280.0 2.17 0.047 1496 -650.2 -155.7 - - 3500 - - - - - - - - - - -
5167 771.7 -8.6 503 5171 roll -0.68 - - 2515 - 2.22 0.057 2910 636.9 -155.7 - - 3498 - - - - - - - - - - -
5207 775.2 -8.6 505 5211 done -0.68 - - 2514 - 2.17 0.044 1493 -653.0 -155.7 - - 3497 - - - - - - - - - - -
5536 803.0 -8.3 521 5540 roll -0.68 - - 2501 - 2.20 0.057 2904 641.4 -155.7 - - 3495 - - - - - - - - - - -
5563 805.6 -8.3 522 5567 done -0.68 - - 2501 - 2.17 0.043 1493 -650.2 -155.7 - - 3494 - - - - - - - - - - -
5881 835.5 -9.6 537 5885 roll -0.68 - - 2490 - 2.20 0.057 2904 641.4 -155.7 - - 3493 - - - - - - - - - - -
5924 840.2 -9.9 539 5929 done -0.68 0.12 0.162 2524 283.3 2.15 0.044 1500 -653.0 -155.7 - - 3492 - - - - - - - - - - -
6252 867.9 -8.5 555 6253 done -0.68 - - 2523 - - - 1500 - -155.7 - - 3490 - - - - - - - - - - -
6563 894.3 -8.5 570 6567 roll -0.68 - - 2515 - 2.25 0.061 2913 628.0 -155.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
6590 896.8 -8.4 571 6594 done -0.68 - - 2516 - 2.20 0.046 1491 -646.4 -155.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
6912 923.0 -7.9 587 6916 roll -0.68 - - 2506 - 2.25 0.063 2907 629.3 -155.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
6953 926.2 -7.8 588 6960 done -0.68 - - 2505 - 2.17 0.044 1495 -650.7 -155.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
7269 950.3 -7.3 604 7273 roll -0.68 - - 2499 - 2.20 0.058 2904 640.5 -155.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
7309 953.3 -7.3 606 7313 done -0.68 - - 2500 - 2.17 0.044 1491 -651.2 -155.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
7638 979.6 -8.2 622 7639 done -0.68 - - 2502 - - - 1491 - -155.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7778 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7778 begin apogee
7783 991.0 7.9 629 7919 done -0.14 0.60 0.127 2696 323.3 - - 1858 - - 127.25 1.462 2883 -4.7 0.341 - - - - - - - - -
7920 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7920 begin climb
7923 992.5 - 635 8073 roll 0.68 0.75 0.070 2966 360.0 2.40 0.060 3252 580.8 155.7 142.38 1.400 2248 -4.5 0.337 - - - - - - - - -
8112 971.5 15.8 644 8117 done 0.68 - - 2975 - 2.33 0.045 1855 -599.6 155.7 - - 2246 - - - - - - - - - - -
8440 921.8 14.7 660 8444 roll 0.68 - - 2975 - 2.25 0.060 3261 624.9 155.7 - - 2239 - - - - - - - - - - -
8475 916.5 15.1 661 8482 done 0.68 - - 2984 - 2.20 0.044 1845 -643.6 155.7 - - 2239 - - - - - - - - - - -
8791 868.5 15.0 677 8792 done 0.68 - - 2984 - - - 1845 - 155.7 - - 2237 - - - - - - - - - - -
9100 820.9 15.7 692 9104 roll 0.68 - - 2980 - 2.22 0.057 3260 637.4 155.7 - - 2236 - - - - - - - - - - -
9149 813.4 16.4 694 9154 done 0.68 - - 2988 - 2.15 0.043 1843 -659.1 155.7 - - 2235 - - - - - - - - - - -
9477 760.8 15.8 710 9481 roll 0.68 - - 2986 - 2.22 0.055 3263 639.6 155.7 - - 2234 - - - - - - - - - - -
9567 745.2 17.6 714 9571 done 0.68 - - 2995 - 2.17 0.042 1841 -655.3 155.7 - - 2234 - - - - - - - - - - -
9889 692.7 16.0 730 9893 roll 0.68 - - 2992 - 2.22 0.054 3261 639.6 155.7 - - 2233 - - - - - - - - - - -
9966 679.6 16.3 733 9974 done 0.68 0.12 0.200 2971 -175.0 2.15 0.041 1840 -660.9 155.7 - - 2233 - - - - - - - - - - -
10284 635.8 14.0 749 10288 roll 0.68 - - 2980 - 2.15 0.050 445 -648.8 155.7 - - 2232 - - - - - - - - - - -
10316 630.8 14.4 750 10323 done 0.68 - - 2972 - 2.17 0.041 1852 648.4 155.7 - - 2232 - - - - - - - - - - -
10637 589.4 12.3 770 10641 roll 0.68 - - 2970 - 2.17 0.057 3250 644.2 155.7 - - 2232 - - - - - - - - - - -
10688 582.5 12.9 774 10692 done 0.68 - - 2978 - 2.12 0.041 1849 -660.8 155.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11020 540.3 13.1 805 11024 roll 0.68 - - 2974 - 2.20 0.056 3260 641.4 155.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11088 531.1 13.3 811 11092 done 0.68 - - 2982 - 2.15 0.041 1849 -656.3 155.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11415 483.6 15.7 841 11419 roll 0.68 - - 2993 - 2.15 0.048 430 -660.0 155.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11432 480.5 16.0 842 11436 done 0.68 - - 2988 - 2.17 0.041 1860 659.0 155.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11757 430.7 13.6 872 11761 roll 0.68 - - 2987 - 2.15 0.054 3248 645.6 155.7 - - 2231 - - - - - - - - - - -
11938 408.7 11.2 887 11947 done 0.68 0.12 0.191 2966 -175.0 2.15 0.040 1842 -654.0 155.7 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12265 377.9 10.5 918 12269 roll 0.68 - - 2957 - 2.20 0.053 3259 644.1 155.7 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12328 371.3 10.2 923 12332 done 0.68 - - 2965 - 2.12 0.039 1837 -670.8 155.7 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12653 337.5 10.7 953 12657 roll 0.68 - - 2975 - 2.12 0.049 446 -656.1 155.7 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12696 333.0 10.0 956 12703 done 0.68 - - 2970 - 2.12 0.038 1847 660.8 155.7 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13023 303.2 8.5 987 13051 roll 0.72 - - 2970 - 2.20 0.050 3260 642.3 184.2 22.70 0.916 2132 -4.3 0.152 - - - - - - - - -
13173 286.3 11.9 1000 13177 done 0.72 - - 2977 - 2.15 0.037 1849 -656.3 184.2 - - 2131 - - - - - - - - - - -
13499 248.5 10.1 1031 13508 roll 0.72 - - 2983 - 2.20 0.046 439 -640.9 184.2 - - 2130 - - - - - - - - - - -
13598 239.0 9.3 1048 13614 done 0.73 - - 2980 - 2.17 0.036 1861 655.3 193.8 9.90 0.773 2093 -3.7 0.123 - - - - - - - - -
13936 203.4 12.0 1110 13943 done 0.73 - - 2981 - - - 1862 - 193.8 - - 2092 - - - - - - - - - - -
14261 168.5 9.0 1171 14284 roll 0.75 - - 2994 - 2.20 0.043 443 -645.0 210.3 15.75 0.757 2024 -4.3 0.102 - - - - - - - - -
14351 159.7 9.9 1186 14359 done 0.75 - - 2991 - 2.15 0.035 1846 652.6 210.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
14678 129.8 8.8 1247 14703 roll 0.78 - - 2991 - 2.22 0.047 3248 631.5 232.0 19.35 0.731 1937 -4.4 0.084 - - - - - - - - -
14763 121.7 10.1 1261 14771 done 0.78 - - 3000 - 2.15 0.034 1851 -649.8 232.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
15086 92.0 8.0 1322 15134 roll 0.83 - - 3010 - 2.25 0.044 440 -627.1 273.0 35.35 0.709 1770 -4.7 0.065 - - - - - - - - -
15285 76.3 8.0 1356 15330 done 0.88 - - 3011 - 2.15 0.034 1842 652.1 314.7 36.30 0.689 1600 -4.7 0.055 - - - - - - - - -
15652 46.8 5.2 1422 15748 done 1.01 0.17 0.067 3107 564.7 - - 1844 - 421.7 87.95 0.664 1162 -5.0 0.037 - - - - - - - - -
15925 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15925 begin surface coast
15945 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15945 begin surface
SM 1.90 - - - - -8.12 - - 144 - - - 1476 - 450.13 31.58 0.351 1048 -3.6 0.002 - - - - 1 -