SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 477 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 74.96 of 146.00 AH used of 24V (48.66% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 54.50 of 100.00 AH used of 10V (45.50% remains)
• Surface angle -68.7 deg, depth 3.50 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 262.96, SM_CC=225)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 24 VBD -0.77 - - 131 - - - 2161 - -116.7 -6.62 - 2090 - - - - - - - - - - -
28 3.5 - 1 123 roll -0.77 8.40 0.202 2367 266.2 2.35 0.059 3576 602.1 -116.7 -77.68 - 3522 -18.4 - - - - - - - - - -
155 6.6 -7.7 20 162 done -0.39 0.38 0.123 2483 305.3 2.17 0.031 2167 -649.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
502 26.8 -5.3 81 510 roll -0.61 0.20 0.058 2391 -460.0 2.30 0.045 3588 617.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
545 30.5 -8.3 88 553 done -0.54 0.15 0.123 2436 300.0 2.17 0.032 2191 -643.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
894 55.8 -7.3 149 901 roll -0.54 - - 2436 - 2.25 0.043 761 -635.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
942 59.5 -7.8 157 950 done -0.54 - - 2436 - 2.20 0.033 2176 643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1260 81.2 -6.7 173 1261 done -0.54 - - 2436 - - - 2176 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1568 102.7 -7.2 188 1571 roll -0.61 - - 2436 - 2.28 0.048 3589 619.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1608 105.6 -6.8 189 1616 done -0.71 0.15 0.061 2367 -460.0 2.22 0.032 2173 -637.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1925 136.7 -10.1 205 1927 done -0.49 0.28 0.116 2455 314.3 - - 2171 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2234 156.7 -6.5 220 2235 done -0.64 0.15 0.060 2388 -446.7 - - 2171 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2544 185.0 -9.6 235 2546 done -0.52 0.17 0.117 2444 329.4 - - 2171 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2852 207.7 -7.1 250 2857 roll -0.63 0.10 0.073 2392 -520.0 2.33 0.048 3597 612.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2904 212.2 -8.9 252 2909 done -0.56 0.12 0.127 2430 316.7 2.22 0.032 2184 -636.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3226 235.8 -7.2 268 3228 done -0.62 - - 2430 - - - 2184 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3534 257.3 -7.0 283 3535 done -0.62 - - 2430 - - - 2184 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3845 279.6 -7.3 298 3846 done -0.62 - - 2429 - - - 2184 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4154 300.1 -6.0 313 4158 roll -0.70 0.12 0.067 2370 -491.7 2.28 0.047 759 -625.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4183 302.4 -8.3 314 4188 done -0.51 0.25 0.122 2445 300.0 2.20 0.036 2192 651.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4525 320.3 -5.0 325 4530 roll -0.65 0.12 0.067 2388 -475.0 2.30 0.045 764 -620.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4555 322.2 -8.0 326 4560 done -0.56 0.15 0.129 2432 293.3 2.22 0.036 2179 637.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4892 342.5 -6.2 337 4893 done -0.65 - - 2432 - - - 2179 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5198 362.1 -6.4 347 5200 done -0.75 0.17 0.058 2353 -464.7 - - 2179 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5504 390.9 -9.7 357 5506 done -0.51 0.30 0.117 2447 313.3 - - 2179 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5809 409.1 -5.8 367 5811 done -0.67 0.15 0.062 2381 -440.0 - - 2179 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6115 434.1 -8.3 377 6117 done -0.56 0.17 0.120 2435 317.6 - - 2179 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6421 452.9 -6.1 387 6423 done -0.67 0.12 0.071 2377 -483.3 - - 2179 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6728 478.2 -8.5 397 6732 roll -0.54 0.20 0.120 2444 335.0 2.33 0.052 3580 601.3 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
6761 480.6 -6.1 398 6766 done -0.74 0.20 0.056 2362 -410.0 2.25 0.038 2185 -620.0 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7121 513.1 -9.2 408 7125 roll -0.55 0.20 0.123 2430 340.0 2.33 0.049 765 -609.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7184 517.8 -7.1 409 7188 done -0.62 - - 2430 - 2.25 0.038 2181 629.3 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7556 542.0 -6.5 415 7558 done -0.72 0.15 0.064 2363 -446.7 - - 2181 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7858 568.8 -8.9 420 7860 done -0.54 0.25 0.118 2442 316.0 - - 2181 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8163 586.4 -5.7 425 8165 done -0.69 0.15 0.064 2378 -426.7 - - 2181 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8465 610.5 -8.0 430 8467 done -0.58 0.17 0.120 2432 317.6 - - 2181 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8768 628.7 -6.0 435 8770 done -0.70 0.12 0.072 2376 -466.7 - - 2181 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9072 653.0 -8.2 440 9073 done -0.58 0.17 0.121 2430 317.6 - - 2181 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
9374 671.5 -6.0 445 9376 done -0.69 0.12 0.070 2375 -458.3 - - 2181 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9678 694.6 -7.7 450 9680 done -0.57 0.17 0.123 2429 317.6 - - 2181 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9980 712.7 -5.9 455 9982 done -0.69 0.12 0.071 2375 -450.0 - - 2181 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10284 735.9 -7.8 460 10286 done -0.58 0.17 0.123 2429 317.6 - - 2181 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10587 754.0 -5.9 465 10588 done -0.69 0.12 0.071 2375 -450.0 - - 2181 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10890 778.2 -8.0 470 10892 done -0.57 0.17 0.123 2429 317.6 - - 2181 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
11194 796.6 -6.0 475 11198 roll -0.69 0.12 0.071 2375 -450.0 2.38 0.056 3597 595.0 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11227 799.2 -7.9 475 11232 done -0.61 0.15 0.130 2419 293.3 2.30 0.038 2173 -619.1 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11554 819.8 -6.2 481 11558 roll -0.69 - - 2418 - 2.30 0.052 773 -608.7 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11583 821.7 -6.0 481 11587 done -0.69 - - 2419 - 2.28 0.043 2186 619.7 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11922 842.7 -6.2 487 11924 done -0.77 0.17 0.062 2346 -429.4 - - 2186 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12225 869.2 -8.9 492 12227 done -0.53 0.30 0.123 2440 313.3 - - 2186 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12529 886.1 -5.5 497 12531 done -0.71 0.17 0.067 2367 -429.4 - - 2186 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
12832 910.7 -8.3 502 12833 done -0.58 0.20 0.122 2429 310.0 - - 2186 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13134 928.1 -5.6 507 13136 done -0.72 0.15 0.067 2364 -433.3 - - 2187 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13437 951.7 -8.0 512 13439 done -0.57 0.20 0.122 2426 310.0 - - 2187 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13741 969.2 -5.6 517 13743 done -0.69 0.12 0.077 2373 -441.7 - - 2187 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
14040 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14041 begin apogee
14048 991.9 7.5 522 14152 done -0.23 0.52 0.121 2539 319.2 - - 2282 - - 100.53 1.397 3046 -4.6 0.382 - - - - - - - - -
14152 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14152 begin climb
14156 994.0 - 523 14286 roll 0.77 0.95 0.076 2854 331.6 2.67 0.051 3668 519.1 116.7 113.35 1.351 2570 -4.2 0.363 - - - - - - - - -
14324 991.2 6.1 526 14357 done 0.43 0.40 0.131 2752 -255.0 2.47 0.034 2258 -570.9 135.2 20.58 1.186 2495 -3.6 0.357 - - - - - - - - -
14659 976.1 4.4 532 14723 roll 0.74 0.25 0.061 2856 416.0 2.45 0.048 856 -572.2 197.8 56.28 1.359 2237 -4.6 0.386 - - - - - - - - -
14802 964.7 9.0 534 14807 done 0.64 0.15 0.127 2813 -286.7 2.28 0.037 2263 617.1 197.8 - - 2232 - - - - - - - - - - -
15156 939.6 7.0 540 15160 roll 0.72 - - 2813 - 2.30 0.051 3687 619.1 197.8 - - 2230 - - - - - - - - - - -
15213 935.1 7.9 540 15217 done 0.72 - - 2813 - 2.25 0.035 2256 -636.0 197.8 - - 2230 - - - - - - - - - - -
15529 912.6 7.1 546 15534 roll 0.81 0.17 0.061 2891 458.8 2.20 0.045 867 -631.4 197.8 - - 2229 - - - - - - - - - - -
15619 903.7 9.9 547 15624 done 0.59 0.30 0.124 2799 -306.7 2.20 0.036 2277 640.9 197.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
15958 881.0 6.6 553 15966 done 0.76 0.17 0.064 2873 435.3 - - 2278 - 204.2 5.35 1.025 2212 -3.0 0.302 - - - - - - - - -
16260 852.3 9.7 558 16265 roll 0.61 0.20 0.121 2805 -340.0 2.30 0.054 3683 610.9 204.2 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16305 848.5 7.5 558 16310 done 0.61 - - 2809 - 2.28 0.036 2248 -629.4 204.2 - - 2212 - - - - - - - - - - -
16621 826.7 7.0 564 16626 roll 0.72 0.10 0.078 2856 470.0 2.22 0.052 867 -622.1 204.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
16711 818.9 9.0 565 16716 done 0.65 0.12 0.130 2819 -308.3 2.17 0.038 2249 636.9 204.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17055 794.1 7.0 571 17059 roll 0.73 - - 2819 - 2.33 0.052 3679 613.7 204.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17105 790.0 7.1 571 17109 done 0.73 - - 2821 - 2.28 0.037 2239 -631.6 204.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17420 767.9 7.0 577 17425 roll 0.81 0.15 0.066 2891 466.7 2.20 0.047 856 -628.6 204.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17494 760.8 9.6 578 17499 done 0.60 0.28 0.123 2806 -303.6 2.20 0.038 2259 637.7 204.2 - - 2211 - - - - - - - - - - -
17854 735.5 6.9 584 17856 done 0.74 0.12 0.076 2861 458.3 - - 2259 - 204.4 - - 2211 - - - - - - - - - - -
18157 708.9 8.8 589 18162 roll 0.65 0.15 0.124 2814 -313.3 2.30 0.052 3672 614.3 204.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18225 703.6 6.9 590 18229 done 0.65 - - 2814 - 2.25 0.038 2248 -632.9 204.6 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18591 678.7 6.7 596 18601 roll 0.76 0.12 0.070 2878 533.3 2.25 0.051 850 -621.3 208.3 5.00 0.933 2196 -2.8 0.239 - - - - - - - - -
18676 671.2 8.7 597 18681 done 0.61 0.22 0.121 2810 -309.1 2.20 0.036 2259 640.5 208.3 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19019 648.7 6.4 603 19040 roll 0.76 0.15 0.067 2875 433.3 2.38 0.054 3675 595.0 221.0 12.88 1.125 2143 -4.1 0.278 - - - - - - - - -
19092 641.7 11.7 604 19096 done 0.55 0.28 0.124 2794 -289.3 2.30 0.039 2240 -623.9 221.0 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19458 618.3 6.2 610 19479 roll 0.80 0.20 0.058 2891 485.0 2.25 0.048 854 -616.0 236.9 15.10 1.114 2079 -4.2 0.276 - - - - - - - - -
19542 610.4 9.6 611 19547 done 0.66 0.22 0.120 2822 -313.6 2.20 0.036 2246 632.7 236.9 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19891 584.5 7.3 617 19896 roll 0.78 0.12 0.076 2877 458.3 2.35 0.051 3677 608.9 236.9 - - 2076 - - - - - - - - - - -
19992 574.1 10.7 618 19997 done 0.61 0.22 0.123 2809 -309.1 2.28 0.037 2255 -623.7 236.9 - - 2076 - - - - - - - - - - -
20320 552.6 6.4 624 20339 roll 0.81 0.17 0.060 2890 476.5 2.30 0.045 861 -606.1 248.6 11.48 1.057 2031 -3.9 0.241 - - - - - - - - -
20386 546.5 9.7 625 20390 done 0.68 0.20 0.123 2829 -305.0 2.20 0.035 2266 638.6 248.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
20752 519.1 7.4 631 20757 roll 0.80 0.12 0.071 2884 458.3 2.33 0.050 3684 608.6 248.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
20803 514.0 9.9 631 20808 done 0.62 0.25 0.123 2808 -304.0 2.30 0.035 2237 -629.1 248.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
21114 493.8 6.3 637 21134 roll 0.84 0.20 0.060 2900 460.0 2.22 0.046 870 -615.8 261.8 12.73 1.032 1978 -4.0 0.225 - - - - - - - - -
21191 486.2 10.0 639 21196 done 0.72 0.20 0.124 2840 -300.0 2.15 0.034 2265 648.8 261.8 - - 1975 - - - - - - - - - - -
21521 459.9 7.8 650 21523 done 0.81 0.10 0.081 2885 450.0 - - 2266 - 261.8 - - 1974 - - - - - - - - - - -
21827 429.0 10.2 660 21829 done 0.73 0.15 0.123 2840 -300.0 - - 2265 - 261.8 - - 1974 - - - - - - - - - - -
22134 402.4 8.8 670 22135 done 0.83 0.12 0.072 2895 458.3 - - 2265 - 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22439 368.1 11.5 680 22441 done 0.74 0.15 0.125 2849 -306.7 - - 2265 - 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
22747 338.7 9.3 690 22750 roll 0.80 - - 2850 - 2.30 0.048 3673 612.2 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
22816 331.3 11.0 692 22820 done 0.80 - - 2851 - 2.28 0.037 2252 -623.2 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
23151 298.4 9.7 703 23156 roll 0.87 0.12 0.070 2908 475.0 2.22 0.046 859 -627.5 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23247 287.0 14.2 707 23252 done 0.74 0.20 0.123 2847 -305.0 2.20 0.035 2261 637.3 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23564 257.9 9.1 722 23566 done 0.84 0.10 0.081 2893 460.0 - - 2261 - 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23873 224.6 10.5 737 23877 roll 0.74 0.15 0.123 2846 -313.3 2.33 0.049 3677 607.7 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23918 220.2 9.6 739 23922 done 0.74 - - 2848 - 2.30 0.036 2234 -627.4 261.8 - - 1971 - - - - - - - - - - -
24252 192.4 8.4 755 24256 roll 0.83 - - 2851 - 2.20 0.045 852 -628.2 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
24348 184.0 7.1 759 24353 done 0.92 0.17 0.060 2928 452.9 2.17 0.034 2243 641.0 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
24670 143.5 12.6 775 24675 roll 0.70 0.28 0.123 2837 -325.0 2.33 0.045 3690 621.0 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
24740 136.7 10.1 778 24744 done 0.78 - - 2838 - 2.28 0.032 2232 -639.5 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
25069 109.9 8.1 794 25074 roll 0.92 0.20 0.055 2931 465.0 2.17 0.042 860 -632.3 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
25171 97.4 10.9 798 25178 done 0.72 0.30 0.122 2839 -306.7 2.15 0.032 2250 646.5 261.8 - - 1972 - - - - - - - - - - -
25488 70.4 8.2 814 25492 roll 0.86 0.15 0.063 2908 460.0 2.33 0.047 3676 612.0 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
25552 62.6 13.1 817 25557 done 0.65 0.30 0.119 2822 -286.7 2.25 0.030 2235 -640.4 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
25897 36.3 7.2 873 25904 roll 0.90 0.20 0.054 2918 480.0 2.17 0.041 856 -635.5 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
26038 20.9 11.2 897 26046 done 0.76 0.20 0.119 2856 -310.0 2.15 0.032 2245 646.0 261.8 - - 1973 - - - - - - - - - - -
26236 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26236 begin surface coast
26300 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26300 begin surface
SM 3.49 - - - - -7.64 7.32 0.047 142 -370.8 - - 2171 - 262.96 - - 1974 - - - - - - - -