SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 416 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 65.84 of 146.00 AH used of 24V (54.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 48.97 of 100.00 AH used of 10V (51.03% remains)
• Surface angle -63.4 deg, depth 3.84 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 266.89, SM_CC=225)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 24 VBD -0.77 - - 123 - - - 2158 - -116.7 -6.55 - 2077 - - - - - - - - - - -
28 3.9 - 1 123 roll -0.77 8.35 0.200 2365 268.5 2.38 0.058 3599 605.5 -116.7 -78.20 - 3522 -18.5 - - - - - - - - - -
173 5.3 -6.0 23 180 done -0.67 0.10 0.143 2393 280.0 2.22 0.031 2185 -636.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
520 36.6 -8.7 84 527 roll -0.55 0.15 0.125 2440 313.3 2.25 0.043 758 -634.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
630 45.3 -8.1 103 636 done -0.55 - - 2441 - 2.20 0.035 2177 645.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
963 68.2 -6.4 146 968 roll -0.66 0.12 0.067 2380 -508.3 2.30 0.047 3596 617.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
997 70.9 -8.1 147 1003 done -0.53 0.20 0.120 2442 310.0 2.25 0.031 2163 -636.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1314 91.8 -6.6 163 1316 done -0.66 0.12 0.066 2386 -466.7 - - 2164 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1622 117.2 -8.0 178 1627 roll -0.56 0.17 0.118 2441 323.5 2.22 0.041 761 -632.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1663 119.9 -5.7 180 1667 done -0.67 0.15 0.062 2375 -440.0 2.20 0.034 2189 649.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1990 147.5 -8.8 196 1992 done -0.53 0.20 0.115 2438 315.0 - - 2189 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2301 168.0 -6.5 211 2303 done -0.66 0.12 0.070 2378 -500.0 - - 2189 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2608 193.8 -8.3 226 2610 done -0.54 0.20 0.116 2442 320.0 - - 2189 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2918 210.9 -5.1 241 2922 roll -0.68 0.15 0.061 2375 -446.7 2.28 0.050 3575 607.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2946 212.8 -7.1 242 2950 done -0.61 0.15 0.127 2419 293.3 2.22 0.033 2167 -634.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3266 235.9 -7.4 258 3270 roll -0.61 - - 2420 - 2.22 0.044 759 -634.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
3362 243.9 -8.0 262 3366 done -0.61 - - 2419 - 2.17 0.035 2158 644.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3688 267.2 -7.1 278 3689 done -0.61 - - 2419 - - - 2159 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3998 288.5 -6.8 293 4002 roll -0.61 - - 2419 - 2.25 0.046 763 -620.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
4060 293.1 -7.4 295 4066 done -0.61 - - 2419 - 2.17 0.035 2155 641.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
4385 315.2 -6.8 308 4389 roll -0.61 - - 2419 - 2.33 0.050 3594 617.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
4458 320.2 -6.7 310 4463 done -0.71 0.12 0.070 2363 -466.7 2.28 0.034 2162 -628.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
4784 348.5 -8.9 321 4786 done -0.54 0.25 0.117 2442 316.0 - - 2159 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5089 366.8 -6.0 331 5094 roll -0.70 0.17 0.061 2367 -441.2 2.22 0.048 773 -624.3 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5151 372.4 -9.6 333 5156 done -0.51 0.28 0.119 2451 300.0 2.20 0.041 2172 635.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
5488 392.4 -5.9 344 5492 roll -0.74 0.20 0.060 2363 -440.0 2.33 0.049 3594 610.3 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
5543 397.3 -9.4 345 5550 done -0.59 0.20 0.120 2424 305.0 2.28 0.035 2160 -628.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
5857 418.6 -6.8 356 5861 roll -0.69 - - 2424 - 2.22 0.049 768 -627.0 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
5908 422.6 -7.8 357 5913 done -0.75 0.17 0.062 2351 -429.4 2.20 0.040 2168 636.4 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
6228 452.5 -9.7 368 6230 done -0.54 0.28 0.117 2439 314.3 - - 2169 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
6533 471.8 -6.1 378 6535 done -0.71 0.17 0.064 2365 -435.3 - - 2169 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
6838 499.5 -9.2 388 6840 done -0.57 0.20 0.120 2428 315.0 - - 2169 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7172 521.5 -6.6 394 7174 done -0.69 0.12 0.072 2375 -441.7 - - 2169 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
7476 547.7 -8.7 399 7481 roll -0.58 0.17 0.121 2430 323.5 2.35 0.055 3590 604.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
7510 550.3 -6.7 399 7515 done -0.74 0.17 0.061 2356 -435.3 2.30 0.041 2157 -623.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
7842 580.5 -9.2 405 7847 roll -0.55 0.22 0.123 2431 340.9 2.25 0.051 766 -618.2 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
7932 587.1 -7.1 406 7936 done -0.65 - - 2431 - 2.20 0.041 2158 632.7 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8276 609.4 -6.5 412 8281 roll -0.80 0.20 0.058 2340 -455.0 2.35 0.055 3586 607.7 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8315 613.0 -9.6 412 8321 done -0.55 0.32 0.123 2440 312.5 2.30 0.039 2145 -626.5 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8637 632.9 -6.0 418 8639 done -0.74 0.20 0.064 2359 -405.0 - - 2145 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
8940 660.1 -9.1 423 8942 done -0.58 0.22 0.121 2430 322.7 - - 2144 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9244 679.5 -6.2 428 9245 done -0.73 0.15 0.069 2366 -426.7 - - 2144 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9546 704.5 -8.3 433 9547 done -0.60 0.17 0.122 2420 317.6 - - 2144 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
9849 723.2 -6.1 438 9851 done -0.71 0.12 0.077 2365 -458.3 - - 2144 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10153 746.8 -7.9 443 10154 done -0.59 0.20 0.120 2428 315.0 - - 2144 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10456 765.0 -6.0 448 10461 roll -0.73 0.15 0.068 2364 -426.7 2.45 0.053 3596 592.7 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10491 767.7 -8.5 448 10496 done -0.61 0.17 0.126 2416 305.9 2.30 0.038 2168 -620.9 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10817 788.4 -6.2 454 10819 done -0.71 - - 2417 - - - 2168 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11122 807.4 -6.3 459 11124 done -0.81 0.20 0.062 2335 -410.0 - - 2168 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11423 834.9 -9.1 464 11428 roll -0.57 0.28 0.128 2426 325.0 2.28 0.048 772 -612.3 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
11468 838.1 -6.7 464 11473 done -0.70 0.12 0.074 2375 -425.0 2.22 0.043 2169 629.3 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11783 861.5 -7.5 470 11784 done -0.70 - - 2376 - - - 2170 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12087 884.1 -7.4 475 12088 done -0.64 0.12 0.128 2414 316.7 - - 2170 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
12390 902.5 -6.0 480 12394 roll -0.73 0.12 0.074 2360 -450.0 2.38 0.058 3580 592.4 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
12425 905.0 -8.3 480 12430 done -0.61 0.20 0.124 2419 295.0 2.30 0.040 2162 -616.5 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
12752 923.7 -5.6 486 12753 done -0.74 0.15 0.073 2354 -433.3 - - 2161 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13055 946.8 -7.7 491 13057 done -0.60 0.22 0.122 2424 318.2 - - 2161 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13358 962.5 -5.1 496 13360 done -0.75 0.17 0.068 2351 -429.4 - - 2161 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13660 985.1 -7.6 501 13662 done -0.59 0.22 0.122 2421 318.2 - - 2161 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13779 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13779 begin apogee
13786 991.6 6.4 503 13890 done -0.23 0.38 0.114 2544 323.7 - - 2280 - - 100.75 1.404 3046 -4.6 0.376 - - - - - - - - -
13890 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13890 begin climb
13894 993.2 - 504 14025 roll 0.77 0.98 0.071 2863 325.5 2.65 0.051 3680 528.3 116.7 112.85 1.353 2569 -4.2 0.361 - - - - - - - - -
14084 988.6 8.3 507 14089 done 0.35 0.50 0.136 2732 -262.0 2.45 0.035 2264 -578.0 116.7 - - 2566 - - - - - - - - - - -
14395 974.3 4.5 512 14457 roll 0.68 0.25 0.058 2838 424.0 2.42 0.051 870 -576.0 176.8 52.90 1.370 2323 -4.6 0.380 - - - - - - - - -
14530 964.1 7.9 514 14535 done 0.60 0.12 0.127 2802 -300.0 2.25 0.035 2265 620.0 176.8 - - 2319 - - - - - - - - - - -
14895 937.3 7.1 520 14899 roll 0.60 - - 2803 - 2.33 0.051 3691 612.0 176.8 - - 2317 - - - - - - - - - - -
14934 934.0 8.7 520 14939 done 0.60 - - 2807 - 2.28 0.035 2255 -629.8 176.8 - - 2317 - - - - - - - - - - -
15260 910.3 7.3 526 15264 roll 0.60 - - 2809 - 2.22 0.046 855 -630.6 176.8 - - 2317 - - - - - - - - - - -
15305 907.0 7.4 526 15309 done 0.60 - - 2809 - 2.20 0.035 2264 640.5 176.8 - - 2317 - - - - - - - - - - -
15632 883.2 7.3 532 15636 roll 0.60 - - 2809 - 2.30 0.050 3686 618.3 176.8 - - 2317 - - - - - - - - - - -
15671 880.0 8.4 532 15675 done 0.60 - - 2809 - 2.25 0.033 2255 -636.0 176.8 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16003 855.7 7.3 538 16007 roll 0.60 - - 2809 - 2.20 0.046 865 -631.8 176.8 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16072 850.9 6.8 539 16076 done 0.60 - - 2809 - 2.17 0.037 2261 643.3 178.2 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16443 825.0 6.9 545 16447 roll 0.60 - - 2809 - 2.30 0.050 3681 617.4 178.2 - - 2315 - - - - - - - - - - -
16493 821.1 8.2 545 16497 done 0.60 - - 2809 - 2.25 0.035 2257 -632.9 178.2 - - 2315 - - - - - - - - - - -
16814 799.2 6.9 551 16818 roll 0.60 - - 2809 - 2.22 0.046 854 -632.0 178.2 - - 2315 - - - - - - - - - - -
16876 794.9 6.3 551 16896 done 0.62 - - 2808 - 2.20 0.035 2264 640.9 192.5 13.38 1.216 2261 -4.0 0.307 - - - - - - - - -
17252 769.3 6.8 558 17253 done 0.68 - - 2809 - - - 2264 - 193.2 - - 2259 - - - - - - - - - - -
17556 748.4 6.9 563 17561 roll 0.76 0.15 0.065 2876 446.7 2.30 0.051 3679 615.2 193.2 - - 2258 - - - - - - - - - - -
17591 745.2 9.9 563 17596 done 0.47 0.38 0.132 2765 -292.1 2.25 0.035 2255 -632.9 193.2 - - 2258 - - - - - - - - - - -
17918 726.5 5.5 569 17957 roll 0.76 0.22 0.058 2867 463.6 2.33 0.045 863 -597.4 227.1 31.70 1.226 2119 -4.4 0.302 - - - - - - - - -
18014 717.9 10.6 570 18019 done 0.65 0.17 0.123 2815 -305.9 2.20 0.037 2264 636.8 227.1 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18352 692.2 7.5 576 18356 roll 0.73 - - 2814 - 2.30 0.050 3685 617.8 227.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
18420 686.4 8.6 577 18425 done 0.73 0.10 0.076 2859 450.0 2.28 0.034 2239 -634.2 227.1 - - 2113 - - - - - - - - - - -
18787 652.5 9.3 583 18791 roll 0.65 0.12 0.137 2823 -300.0 2.20 0.047 854 -629.5 227.1 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18825 649.1 8.8 583 18829 done 0.75 - - 2823 - 2.20 0.036 2261 639.5 227.1 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19153 622.8 8.1 589 19157 roll 0.82 0.15 0.064 2891 453.3 2.30 0.049 3684 618.7 227.1 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19215 615.5 12.2 590 19220 done 0.52 0.38 0.128 2777 -300.0 2.25 0.033 2244 -640.0 227.1 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19581 591.1 6.5 596 19596 roll 0.80 0.22 0.057 2878 459.1 2.25 0.049 865 -612.9 235.9 7.97 1.032 2083 -3.6 0.242 - - - - - - - - -
19649 584.2 10.4 597 19653 done 0.67 0.17 0.123 2826 -305.9 2.17 0.038 2261 643.3 235.9 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20015 551.5 8.7 603 20018 roll 0.74 - - 2826 - 2.30 0.051 3682 617.8 235.9 - - 2081 - - - - - - - - - - -
20077 545.7 8.9 603 20083 done 0.74 - - 2826 - 2.28 0.036 2245 -630.3 235.9 - - 2081 - - - - - - - - - - -
20387 519.8 8.4 609 20391 roll 0.81 0.15 0.064 2894 453.3 2.22 0.050 855 -626.1 235.9 - - 2081 - - - - - - - - - - -
20437 514.5 11.4 609 20442 done 0.62 0.28 0.125 2810 -300.0 2.17 0.037 2249 642.4 235.9 - - 2080 - - - - - - - - - - -
20750 491.8 7.0 615 20755 roll 0.76 0.15 0.067 2878 453.3 2.33 0.054 3671 610.3 235.9 - - 2080 - - - - - - - - - - -
20823 484.1 11.2 617 20828 done 0.55 0.30 0.127 2787 -303.3 2.25 0.037 2254 -629.8 235.9 - - 2080 - - - - - - - - - - -
21148 464.2 6.1 628 21173 roll 0.81 0.22 0.052 2893 481.8 2.22 0.046 858 -628.8 256.4 19.33 1.045 1999 -4.2 0.216 - - - - - - - - -
21219 457.1 10.9 630 21224 done 0.66 0.22 0.121 2825 -309.1 2.20 0.035 2261 637.7 256.4 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21550 430.4 7.9 641 21555 roll 0.78 0.12 0.070 2881 466.7 2.30 0.052 3667 611.3 256.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
21606 424.1 11.0 642 21615 done 0.60 0.25 0.127 2804 -308.0 2.25 0.035 2241 -633.8 256.4 - - 1995 - - - - - - - - - - -
21919 402.7 6.5 653 21934 roll 0.82 0.20 0.059 2900 480.0 2.25 0.048 861 -613.3 265.9 8.88 0.949 1961 -3.8 0.189 - - - - - - - - -
21980 396.6 10.6 654 21989 done 0.66 0.25 0.127 2824 -304.0 2.17 0.037 2247 638.7 265.9 - - 1960 - - - - - - - - - - -
22293 371.7 7.9 665 22298 roll 0.79 0.12 0.071 2879 458.3 2.35 0.051 3684 611.5 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
22349 365.4 10.5 666 22357 done 0.63 0.22 0.128 2813 -300.0 2.28 0.035 2242 -632.5 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
22662 340.8 7.8 677 22667 roll 0.81 0.17 0.060 2892 464.7 2.20 0.048 861 -627.7 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
22740 332.1 10.6 679 22745 done 0.72 0.17 0.124 2840 -305.9 2.17 0.038 2251 640.6 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
23065 301.1 9.7 690 23069 roll 0.80 - - 2839 - 2.33 0.054 3684 615.0 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
23092 298.2 9.2 690 23100 done 0.80 - - 2840 - 2.28 0.035 2237 -634.6 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
23408 266.9 10.2 706 23413 roll 0.88 0.17 0.060 2921 476.5 2.17 0.045 870 -630.0 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
23471 258.6 16.6 709 23476 done 0.68 0.30 0.128 2830 -303.3 2.15 0.034 2262 647.4 265.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
23804 225.2 10.1 725 23808 roll 0.81 0.12 0.070 2891 508.3 2.22 0.044 865 -629.3 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
23850 220.1 14.0 727 23855 done 0.71 0.17 0.124 2839 -305.9 2.12 0.035 2247 651.9 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24184 187.3 9.6 743 24187 roll 0.79 - - 2839 - 2.33 0.051 3682 615.9 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24217 183.7 12.6 744 24221 done 0.79 - - 2839 - 2.28 0.033 2233 -635.5 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24534 155.2 8.7 759 24539 roll 0.88 0.17 0.060 2921 482.4 2.17 0.043 857 -634.1 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24642 142.0 13.8 764 24647 done 0.69 0.28 0.127 2838 -296.4 2.15 0.034 2246 646.0 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
24969 112.2 9.0 780 24973 roll 0.80 - - 2838 - 2.30 0.049 3671 619.6 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
25015 107.6 7.6 782 25019 done 0.80 - - 2839 - 2.25 0.035 2236 -637.8 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
25348 79.0 8.3 798 25352 roll 0.91 0.17 0.059 2919 470.6 2.17 0.043 855 -636.4 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
25433 69.6 12.7 802 25438 done 0.72 0.25 0.126 2843 -304.0 2.12 0.034 2238 652.4 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
25768 43.6 6.9 846 25776 done 0.86 0.15 0.062 2909 440.0 - - 2237 - 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
26117 4.5 12.2 907 26124 roll 0.68 0.22 0.127 2834 -340.9 2.33 0.046 3679 618.9 265.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
26128 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26128 begin surface coast
26168 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26168 begin surface
SM 4.05 - - - - -7.64 7.30 0.050 143 -368.6 - - 2166 - 266.89 - - 1958 - - - - - - - -