SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 411 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.10 of 146.00 AH used of 24V (55.41% remains)
• Previous NAKs 20, Timeouts 0 • 48.51 of 100.00 AH used of 10V (51.50% remains)
• Surface angle -62.2 deg, depth 3.51 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 242.85, SM_CC=225)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 3.3 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.77 - - 123 - - - 2155 - -116.7 -7.40 - 2137 - - - - - - - - - - -
28 3.6 - 1 116 roll -0.77 8.12 0.191 2360 275.5 2.33 0.059 777 -591.4 -116.7 -72.85 - 3521 -19.0 - - - - - - - - - -
349 28.6 -11.8 55 356 done -0.46 0.32 0.120 2461 315.6 2.20 0.035 2192 643.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
695 49.6 -6.5 116 703 roll -0.66 0.17 0.057 2386 -441.2 2.25 0.046 3593 622.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
739 53.3 -8.6 123 745 done -0.66 - - 2386 - 2.22 0.031 2178 -637.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
1061 84.0 -9.7 148 1066 roll -0.54 0.17 0.121 2442 329.4 2.25 0.043 760 -630.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
1156 92.1 -8.1 152 1160 done -0.62 - - 2442 - 2.20 0.033 2182 646.4 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
1478 114.9 -6.8 168 1480 done -0.74 0.20 0.054 2353 -445.0 - - 2183 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
1787 147.2 -10.6 183 1792 roll -0.49 0.30 0.117 2449 320.0 2.28 0.049 3577 611.4 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
1823 149.7 -6.0 184 1832 done -0.67 0.15 0.061 2383 -440.0 2.20 0.032 2171 -639.1 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2139 178.0 -9.3 200 2144 roll -0.56 0.15 0.121 2431 320.0 2.22 0.042 764 -633.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2217 184.4 -7.6 203 2223 done -0.56 - - 2430 - 2.17 0.033 2172 648.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2534 206.4 -6.9 219 2537 roll -0.65 - - 2431 - 2.28 0.046 3593 623.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2562 208.5 -7.2 220 2567 done -0.77 0.20 0.053 2346 -425.0 2.22 0.031 2172 -640.1 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
2884 243.0 -11.0 236 2889 roll -0.50 0.30 0.117 2446 333.3 2.22 0.041 770 -631.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2939 247.9 -7.5 238 2946 done -0.64 0.12 0.067 2389 -475.0 2.17 0.036 2172 646.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
3255 275.1 -8.6 254 3260 roll -0.55 0.15 0.118 2436 313.3 2.30 0.046 3585 614.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
3289 277.8 -7.5 255 3296 done -0.71 0.15 0.063 2368 -453.3 2.25 0.032 2166 -630.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
3605 307.3 -9.4 270 3609 roll -0.55 0.20 0.117 2437 345.0 2.22 0.041 760 -633.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
3661 311.7 -7.5 271 3667 done -0.65 - - 2436 - 2.17 0.033 2172 650.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
3974 331.3 -6.1 282 3976 done -0.77 0.20 0.055 2347 -445.0 - - 2173 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
4280 360.7 -9.8 292 4285 roll -0.51 0.28 0.117 2441 335.7 2.25 0.040 765 -625.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
4343 365.0 -7.0 294 4347 done -0.63 - - 2441 - 2.17 0.034 2171 647.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
4685 383.4 -5.4 305 4687 done -0.80 0.25 0.051 2335 -424.0 - - 2172 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
4990 413.6 -10.1 315 4995 roll -0.49 0.32 0.118 2445 343.8 2.25 0.040 768 -624.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5087 420.0 -6.2 318 5092 done -0.63 0.12 0.066 2390 -458.3 2.15 0.036 2152 643.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5428 445.3 -7.3 329 5429 done -0.63 - - 2389 - - - 2151 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5734 467.2 -7.1 339 5738 roll -0.63 - - 2389 - 2.22 0.042 760 -626.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
5830 474.6 -8.1 341 5837 done -0.54 0.17 0.123 2443 317.6 2.15 0.034 2148 645.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6143 490.5 -4.9 352 6145 done -0.73 0.20 0.054 2354 -445.0 - - 2148 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6447 516.8 -8.9 359 6449 done -0.53 0.28 0.117 2442 314.3 - - 2149 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6750 532.6 -5.0 364 6752 done -0.72 0.17 0.061 2366 -447.1 - - 2149 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7054 557.7 -8.4 369 7059 roll -0.58 0.20 0.117 2433 335.0 2.38 0.050 3582 602.1 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7094 560.3 -6.0 369 7099 done -0.80 0.22 0.054 2339 -427.3 2.33 0.036 2126 -624.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7414 590.6 -9.8 375 7419 roll -0.55 0.28 0.122 2431 328.6 2.20 0.047 760 -620.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7459 594.1 -6.8 375 7464 done -0.69 0.12 0.067 2375 -466.7 2.12 0.036 2134 648.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7787 621.0 -8.3 381 7792 roll -0.59 0.15 0.120 2422 313.3 2.40 0.051 3592 607.5 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7826 624.0 -6.8 381 7831 done -0.74 0.15 0.064 2355 -446.7 2.33 0.036 2143 -621.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8147 653.2 -9.3 387 8151 roll -0.55 0.22 0.119 2431 345.5 2.20 0.045 767 -625.5 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8197 656.8 -7.0 387 8202 done -0.68 0.12 0.068 2377 -450.0 2.17 0.040 2149 636.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8507 681.2 -8.0 392 8509 done -0.59 0.15 0.118 2423 306.7 - - 2150 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
8812 700.0 -6.1 397 8816 roll -0.72 0.12 0.075 2366 -475.0 2.38 0.051 3585 602.9 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
8857 703.6 -8.1 397 8862 done -0.60 0.17 0.123 2419 311.8 2.35 0.038 2119 -623.8 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
9172 721.7 -5.6 403 9173 done -0.70 - - 2419 - - - 2118 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
9475 738.2 -5.4 408 9480 roll -0.80 0.20 0.061 2329 -450.0 2.42 0.051 3588 607.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9503 740.3 -7.9 408 9508 done -0.59 0.30 0.128 2420 303.3 2.33 0.038 2135 -623.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9836 758.6 -5.4 414 9838 done -0.71 0.12 0.075 2365 -458.3 - - 2134 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10139 780.7 -7.4 419 10143 roll -0.58 0.20 0.118 2433 340.0 2.45 0.057 3596 596.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10167 782.5 -6.2 419 10172 done -0.72 0.15 0.067 2371 -413.3 2.33 0.038 2144 -623.2 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10500 806.8 -7.4 425 10505 roll -0.63 0.12 0.127 2409 316.7 2.22 0.048 757 -624.8 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10555 810.9 -7.3 425 10562 done -0.63 - - 2409 - 2.20 0.039 2153 634.5 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10866 829.2 -5.9 431 10870 roll -0.70 - - 2409 - 2.38 0.053 3596 606.3 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10894 830.9 -6.3 431 10898 done -0.79 0.15 0.066 2348 -406.7 2.35 0.037 2128 -624.7 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11232 858.2 -8.2 437 11236 roll -0.59 0.20 0.127 2417 345.0 2.22 0.051 759 -616.7 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11283 861.7 -6.6 437 11287 done -0.67 - - 2417 - 2.20 0.040 2151 632.7 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
11604 880.4 -5.8 443 11609 roll -0.78 0.15 0.066 2351 -440.0 2.38 0.051 3593 605.9 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11655 884.4 -8.2 443 11660 done -0.62 0.20 0.124 2411 300.0 2.35 0.038 2125 -624.7 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11965 902.9 -5.9 448 11966 done -0.70 - - 2411 - - - 2125 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
12269 919.6 -5.5 453 12271 done -0.79 0.17 0.068 2339 -423.5 - - 2124 - -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12572 944.0 -8.1 458 12574 done -0.56 0.30 0.123 2432 310.0 - - 2124 - -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12874 958.4 -4.7 463 12879 roll -0.75 0.17 0.067 2361 -417.6 2.45 0.054 3585 596.3 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
12902 960.3 -7.0 463 12907 done -0.69 0.12 0.132 2397 300.0 2.33 0.040 2144 -618.5 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
13240 981.0 -6.1 469 13242 done -0.69 - - 2397 - - - 2144 - -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13418 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13418 begin apogee
13425 992.3 6.2 472 13528 done -0.23 0.45 0.114 2542 322.2 - - 2286 - - 99.70 1.397 3046 -4.6 0.377 - - - - - - - - -
13528 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13528 begin climb
13531 994.0 - 473 13657 roll 0.77 0.98 0.071 2865 329.6 2.60 0.048 3671 532.7 116.7 111.18 1.348 2570 -4.3 0.364 - - - - - - - - -
13715 990.6 7.7 476 13720 done 0.33 0.52 0.133 2722 -275.0 2.42 0.034 2256 -584.7 116.7 - - 2567 - - - - - - - - - - -
14031 976.7 4.3 482 14094 roll 0.73 0.32 0.053 2855 415.6 2.42 0.045 854 -579.3 181.4 56.78 1.361 2305 -4.6 0.381 - - - - - - - - -
14235 958.6 10.2 485 14240 done 0.59 0.17 0.124 2803 -305.9 2.20 0.035 2244 631.8 181.4 - - 2299 - - - - - - - - - - -
14594 930.8 7.8 491 14599 roll 0.59 - - 2803 - 2.35 0.050 3684 612.8 181.4 - - 2297 - - - - - - - - - - -
14639 926.9 8.9 491 14644 done 0.59 - - 2803 - 2.30 0.034 2232 -631.3 181.4 - - 2297 - - - - - - - - - - -
14956 902.1 7.9 497 14959 roll 0.65 - - 2803 - 2.17 0.046 862 -631.3 181.4 - - 2297 - - - - - - - - - - -
15001 898.3 8.3 497 15005 done 0.74 0.15 0.066 2867 426.7 2.15 0.035 2245 643.3 181.4 - - 2297 - - - - - - - - - - -
15327 865.7 10.1 503 15332 roll 0.55 0.22 0.123 2792 -340.9 2.35 0.048 3678 609.8 181.4 - - 2296 - - - - - - - - - - -
15383 860.8 7.6 503 15389 done 0.55 - - 2795 - 2.30 0.035 2233 -628.3 181.4 - - 2296 - - - - - - - - - - -
15694 840.0 6.6 509 15703 roll 0.65 - - 2796 - 2.20 0.047 860 -624.1 187.3 4.88 0.980 2282 -2.9 0.283 - - - - - - - - -
15756 836.2 5.7 509 15791 done 0.79 0.20 0.060 2878 410.0 2.15 0.035 2239 641.4 217.2 28.25 1.277 2159 -4.4 0.328 - - - - - - - - -
16132 799.2 10.2 516 16137 roll 0.62 0.20 0.124 2812 -330.0 2.38 0.048 3684 607.1 217.2 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16176 794.9 8.7 516 16180 done 0.62 - - 2812 - 2.30 0.034 2235 -630.0 217.2 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16491 771.2 7.5 522 16495 roll 0.68 - - 2812 - 2.20 0.045 852 -628.6 217.2 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16542 767.3 7.5 522 16546 done 0.78 0.15 0.066 2878 440.0 2.15 0.034 2239 645.1 217.2 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16857 735.5 10.3 528 16862 roll 0.61 0.20 0.125 2811 -335.0 2.35 0.048 3686 615.7 217.2 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16913 730.4 8.3 528 16921 done 0.61 - - 2811 - 2.30 0.033 2230 -633.0 217.2 - - 2151 - - - - - - - - - - -
17222 707.3 7.5 534 17226 roll 0.69 - - 2811 - 2.20 0.047 853 -625.9 217.2 - - 2150 - - - - - - - - - - -
17251 705.1 6.7 534 17255 done 0.80 0.17 0.061 2883 423.5 2.15 0.034 2242 646.0 220.4 - - 2151 - - - - - - - - - - -
17594 669.0 10.7 540 17599 roll 0.62 0.20 0.126 2815 -340.0 2.35 0.046 3680 611.9 220.4 - - 2151 - - - - - - - - - - -
17644 664.0 8.5 540 17648 done 0.62 - - 2815 - 2.28 0.034 2237 -632.9 220.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
17964 638.6 7.9 546 17968 roll 0.69 - - 2816 - 2.20 0.046 857 -627.3 220.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
17999 636.1 7.4 546 18003 done 0.80 0.15 0.065 2881 433.3 2.17 0.035 2246 640.1 220.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18330 601.4 10.7 552 18335 roll 0.63 0.20 0.125 2813 -340.0 2.38 0.049 3690 606.7 220.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18358 598.6 8.6 552 18362 done 0.63 - - 2813 - 2.30 0.033 2235 -632.6 220.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18691 573.7 7.4 558 18694 roll 0.72 - - 2814 - 2.20 0.045 855 -627.3 220.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18725 571.2 6.5 558 18740 done 0.84 0.20 0.055 2899 425.0 2.17 0.034 2251 643.3 229.1 10.25 1.059 2112 -3.7 0.230 - - - - - - - - -
19056 535.5 10.9 564 19058 done 0.62 0.30 0.121 2804 -316.7 - - 2251 - 229.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
19361 514.7 6.6 569 19370 done 0.78 0.17 0.064 2879 441.2 - - 2251 - 235.4 6.82 0.953 2086 -3.4 0.210 - - - - - - - - -
19703 480.4 10.0 577 19708 roll 0.64 0.20 0.119 2816 -315.0 2.38 0.051 3681 600.8 235.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19738 477.1 8.9 578 19742 done 0.71 - - 2816 - 2.30 0.035 2237 -627.8 235.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
20068 451.9 7.7 589 20073 roll 0.83 0.17 0.061 2893 452.9 2.20 0.044 861 -625.5 235.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20168 441.1 12.5 592 20173 done 0.69 0.20 0.120 2832 -305.0 2.15 0.036 2239 640.9 235.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20500 415.1 7.7 603 20504 roll 0.69 - - 2831 - 2.35 0.049 3675 611.1 235.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20539 411.7 8.3 604 20543 done 0.69 - - 2835 - 2.30 0.035 2233 -627.0 235.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20862 385.6 7.8 615 20866 roll 0.69 - - 2837 - 2.20 0.044 852 -627.7 235.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20986 376.6 6.8 618 20990 done 0.76 - - 2837 - 2.10 0.032 2212 647.6 237.4 - - 2083 - - - - - - - - - - -
21305 353.1 7.6 629 21306 done 0.76 - - 2837 - - - 2213 - 237.4 - - 2083 - - - - - - - - - - -
21611 329.0 7.9 639 21612 done 0.76 - - 2837 - - - 2213 - 237.4 - - 2083 - - - - - - - - - - -
21918 305.5 7.6 649 21922 roll 0.76 - - 2837 - 2.38 0.048 3677 615.1 237.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
21946 303.0 8.9 650 21950 done 0.76 - - 2837 - 2.33 0.033 2210 -629.6 237.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22273 277.0 7.9 665 22277 roll 0.76 - - 2838 - 2.12 0.043 857 -638.2 237.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22336 272.1 7.8 667 22344 done 0.84 0.12 0.068 2898 500.0 2.10 0.033 2219 648.6 237.4 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22652 240.3 10.2 683 22657 roll 0.66 0.20 0.123 2828 -350.0 2.38 0.044 3680 613.9 237.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
22708 235.6 8.4 685 22714 done 0.66 - - 2829 - 2.33 0.031 2208 -631.8 237.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
23025 214.1 6.8 701 23034 roll 0.76 - - 2828 - 2.17 0.044 854 -624.0 238.3 4.72 0.635 2074 -2.3 0.090 - - - - - - - - -
23125 207.4 6.7 705 23137 done 0.87 0.20 0.055 2919 455.0 2.10 0.031 2220 650.5 242.8 5.70 0.673 2055 -3.3 0.118 - - - - - - - - -
23447 172.3 11.4 721 23452 roll 0.63 0.30 0.120 2817 -340.0 2.38 0.043 3674 610.9 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
23481 169.0 8.9 722 23487 done 0.74 - - 2822 - 2.33 0.031 2195 -634.8 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
23798 147.1 7.0 738 23802 roll 0.89 0.20 0.054 2918 480.0 2.15 0.041 851 -625.1 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
23864 139.7 11.8 741 23869 done 0.68 0.30 0.120 2825 -310.0 2.08 0.030 2205 651.0 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24187 114.8 7.9 757 24189 done 0.82 0.15 0.063 2892 446.7 - - 2204 - 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24495 79.3 11.7 772 24497 done 0.69 0.20 0.116 2828 -320.0 - - 2205 - 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24814 51.1 9.5 799 24820 roll 0.80 0.12 0.066 2891 525.0 2.15 0.040 858 -626.5 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24885 42.9 11.3 811 24892 done 0.69 0.20 0.116 2829 -310.0 2.05 0.031 2196 652.7 242.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
25230 15.9 7.7 872 25239 roll 0.84 0.15 0.061 2898 460.0 2.15 0.038 861 -620.9 242.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25337 5.8 8.3 890 25344 done 0.75 0.15 0.117 2851 -313.3 2.05 0.031 2203 654.6 242.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25348 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25348 begin surface coast
25394 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25394 begin surface
SM 3.42 - - - - -7.66 7.22 0.044 135 -376.2 - - 2211 - 242.85 - - 2056 - - - - - - - -