SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 292 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 47.82 of 146.00 AH used of 24V (67.24% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 36.94 of 100.00 AH used of 10V (63.06% remains)
• Surface angle -61.2 deg, depth 3.36 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 275.96, SM_CC=225)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.77 - - 122 - - - 2168 - -116.7 -7.25 - 2146 - - - - - - - - - - -
27 3.3 - 1 111 roll -0.77 8.20 0.192 2363 273.3 2.33 0.059 778 -596.6 -116.7 -68.53 - 3523 -20.1 - - - - - - - - - -
365 33.0 -10.7 58 373 done -0.44 0.28 0.119 2472 389.3 2.22 0.035 2188 635.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
711 51.1 -4.7 119 718 roll -0.67 0.20 0.057 2382 -450.0 2.25 0.043 778 -626.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
764 55.2 -8.3 128 771 done -0.46 0.28 0.118 2468 307.1 2.17 0.036 2189 650.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1110 70.5 -4.8 189 1118 roll -0.68 0.20 0.056 2377 -455.0 2.25 0.043 780 -626.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1154 74.2 -8.3 196 1162 done -0.55 0.20 0.122 2439 310.0 2.17 0.035 2179 644.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1501 97.5 -6.3 257 1507 done -0.64 - - 2439 - - - 2179 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1846 120.2 -6.4 318 1852 done -0.72 0.17 0.060 2363 -447.1 - - 2180 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2194 153.4 -9.2 376 2196 done -0.50 0.28 0.115 2451 314.3 - - 2180 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2506 171.8 -5.7 396 2508 done -0.66 0.15 0.062 2385 -440.0 - - 2180 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2819 197.3 -8.2 416 2821 done -0.54 0.17 0.118 2440 323.5 - - 2180 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3133 216.1 -5.9 432 3135 done -0.65 0.12 0.067 2382 -483.3 - - 2181 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3442 241.6 -8.4 447 3447 roll -0.53 0.20 0.116 2450 340.0 2.30 0.052 3594 614.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3476 243.8 -6.2 448 3483 done -0.72 0.20 0.057 2364 -430.0 2.22 0.034 2167 -642.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3792 270.8 -8.7 464 3796 roll -0.51 0.22 0.119 2441 350.0 2.20 0.042 768 -635.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3877 276.4 -6.4 468 3880 done -0.60 - - 2441 - 2.17 0.037 2171 646.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4209 295.5 -6.0 484 4214 roll -0.72 0.17 0.059 2363 -458.8 2.25 0.048 3583 627.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4242 298.1 -8.7 485 4251 done -0.52 0.25 0.117 2442 316.0 2.22 0.033 2160 -641.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4559 316.4 -5.4 501 4560 done -0.66 0.12 0.067 2387 -458.3 - - 2160 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4867 340.2 -7.7 516 4869 done -0.56 0.15 0.119 2434 313.3 - - 2160 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5177 359.6 -6.2 531 5181 roll -0.66 - - 2434 - 2.22 0.047 761 -630.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5238 364.0 -7.0 533 5246 done -0.73 0.17 0.058 2358 -447.1 2.17 0.035 2167 647.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5554 393.5 -9.1 549 5559 roll -0.53 0.25 0.119 2442 336.0 2.25 0.044 766 -622.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5655 400.5 -6.5 553 5663 done -0.62 - - 2442 - 2.17 0.038 2152 638.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5971 418.8 -5.7 569 5973 done -0.78 0.22 0.054 2348 -427.3 - - 2152 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6280 445.4 -8.7 584 6285 roll -0.52 0.28 0.121 2441 332.1 2.22 0.044 765 -624.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6321 448.2 -6.3 586 6326 done -0.66 0.12 0.068 2387 -450.0 2.17 0.038 2154 640.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6648 473.6 -7.8 602 6653 roll -0.59 0.12 0.123 2425 316.7 2.33 0.051 3595 618.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6681 476.1 -6.6 603 6688 done -0.70 0.12 0.068 2370 -458.3 2.28 0.035 2143 -636.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6997 502.3 -8.6 619 7002 roll -0.55 0.20 0.120 2437 335.0 2.17 0.044 766 -634.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7075 507.9 -7.0 622 7081 done -0.65 - - 2437 - 2.17 0.039 2150 637.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7391 528.5 -6.7 638 7393 done -0.79 0.22 0.058 2340 -440.9 - - 2150 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7700 560.1 -10.4 653 7705 roll -0.52 0.30 0.123 2436 320.0 2.35 0.051 3595 614.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7733 562.6 -6.5 654 7740 done -0.68 0.12 0.071 2381 -458.3 2.30 0.035 2134 -635.2 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8049 589.0 -8.3 670 8054 roll -0.59 0.15 0.123 2428 313.3 2.20 0.051 763 -623.2 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8105 593.2 -7.2 672 8109 done -0.66 - - 2428 - 2.17 0.039 2145 636.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8435 614.4 -6.6 685 8440 roll -0.78 0.20 0.060 2337 -455.0 2.35 0.053 3590 614.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8490 619.7 -10.0 686 8497 done -0.53 0.32 0.122 2438 315.6 2.30 0.039 2136 -632.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8803 638.9 -5.8 697 8805 done -0.70 0.15 0.068 2377 -406.7 - - 2136 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9108 663.3 -8.0 707 9110 done -0.60 0.15 0.126 2422 300.0 - - 2136 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9415 681.2 -5.5 717 9417 done -0.69 - - 2421 - - - 2136 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9721 697.4 -5.2 727 9726 roll -0.79 0.17 0.065 2350 -417.6 2.40 0.055 3594 607.5 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
9755 699.8 -7.9 728 9760 done -0.57 0.25 0.123 2426 304.0 2.30 0.039 2142 -631.3 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10085 717.6 -5.4 739 10087 done -0.69 0.12 0.075 2375 -425.0 - - 2142 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10391 739.4 -7.1 749 10395 roll -0.59 0.15 0.124 2421 306.7 2.20 0.048 768 -624.5 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10424 741.4 -5.8 750 10428 done -0.65 - - 2421 - 2.17 0.041 2145 634.6 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10760 758.4 -5.0 761 10764 roll -0.75 0.15 0.068 2354 -446.7 2.35 0.054 3595 617.0 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
10789 760.4 -7.8 762 10793 done -0.61 0.20 0.126 2414 300.0 2.30 0.038 2140 -632.6 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11124 778.6 -5.5 773 11125 done -0.68 - - 2415 - - - 2140 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11429 796.2 -5.7 783 11434 roll -0.75 0.15 0.071 2351 -426.7 2.38 0.054 3587 608.0 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11458 798.3 -7.8 784 11463 done -0.61 0.22 0.123 2418 304.5 2.30 0.041 2138 -630.0 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11794 817.8 -5.6 795 11795 done -0.70 - - 2418 - - - 2139 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12099 834.9 -5.6 805 12101 done -0.79 0.17 0.065 2347 -417.6 - - 2139 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12405 859.9 -8.3 815 12407 done -0.58 0.25 0.125 2425 312.0 - - 2138 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12712 877.1 -5.6 825 12714 done -0.71 0.12 0.075 2374 -425.0 - - 2138 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13017 899.1 -7.1 835 13019 done -0.62 0.12 0.128 2411 308.3 - - 2138 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13325 917.1 -5.8 845 13329 roll -0.69 - - 2410 - 2.42 0.058 3592 600.8 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13375 920.2 -6.1 846 13380 done -0.78 0.15 0.067 2349 -406.7 2.33 0.041 2143 -621.9 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13688 945.6 -8.4 856 13692 roll -0.59 0.20 0.127 2416 335.0 2.22 0.049 761 -622.5 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13738 949.1 -6.7 857 13742 done -0.65 - - 2417 - 2.20 0.041 2147 630.0 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
14056 968.3 -6.1 868 14061 roll -0.75 0.15 0.069 2352 -433.3 2.38 0.056 3598 609.7 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
14085 970.5 -8.5 869 14089 done -0.62 0.20 0.127 2412 300.0 2.33 0.039 2123 -633.0 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14416 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14416 begin apogee
14423 991.8 6.3 880 14525 done -0.23 0.40 0.114 2542 325.0 - - 2271 - - 99.10 1.412 3046 -4.7 0.379 - - - - - - - - -
14526 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14526 begin climb
14528 995.1 - 883 14645 roll 0.77 0.98 0.073 2862 326.5 2.65 0.054 3685 533.6 116.7 107.57 1.364 2570 -4.4 0.374 - - - - - - - - -
14671 993.1 6.6 888 14686 done 0.33 0.52 0.133 2723 -267.3 2.42 0.031 2257 -590.1 124.5 8.60 1.162 2538 -3.7 0.368 - - - - - - - - -
15014 979.9 3.8 899 15090 roll 0.71 0.30 0.056 2851 426.7 2.42 0.045 873 -571.9 202.4 69.38 1.371 2218 -4.6 0.381 - - - - - - - - -
15175 966.9 8.9 904 15180 done 0.60 0.17 0.122 2801 -294.1 2.30 0.035 2275 609.6 202.4 - - 2213 - - - - - - - - - - -
15512 942.7 7.0 915 15515 roll 0.68 - - 2801 - 2.30 0.053 3688 614.3 202.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
15573 937.5 7.9 916 15579 done 0.68 - - 2801 - 2.25 0.035 2256 -636.4 202.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
15886 916.7 6.5 927 15901 roll 0.76 0.17 0.061 2878 452.9 2.25 0.045 870 -616.0 211.8 7.65 1.171 2182 -3.5 0.320 - - - - - - - - -
15929 912.9 9.6 928 15934 done 0.54 0.30 0.122 2786 -306.7 2.20 0.035 2266 634.5 211.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16253 893.8 5.5 939 16293 roll 0.74 0.20 0.062 2874 440.0 2.42 0.051 3685 586.4 247.0 32.42 1.335 2037 -4.4 0.344 - - - - - - - - -
16351 884.3 11.1 942 16356 done 0.51 0.32 0.122 2779 -296.9 2.28 0.033 2255 -627.2 247.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
16692 864.0 5.8 953 16730 roll 0.78 0.22 0.058 2878 450.0 2.30 0.046 869 -602.6 273.5 25.85 1.227 1930 -4.0 0.325 - - - - - - - - -
16759 857.6 10.7 955 16764 done 0.67 0.17 0.123 2828 -294.1 2.25 0.036 2279 626.7 273.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
17097 829.3 8.3 966 17098 done 0.74 - - 2827 - - - 2280 - 273.5 - - 1924 - - - - - - - - - - -
17402 803.8 8.5 976 17406 roll 0.80 0.15 0.067 2891 426.7 2.28 0.047 864 -621.1 273.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
17441 799.3 11.0 977 17446 done 0.64 0.25 0.124 2814 -308.0 2.20 0.037 2267 637.7 273.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
17765 771.8 8.5 988 17770 roll 0.77 0.15 0.067 2879 433.3 2.28 0.054 3677 618.4 273.5 - - 1921 - - - - - - - - - - -
17793 768.7 11.5 989 17798 done 0.64 0.20 0.127 2817 -310.0 2.22 0.036 2254 -641.0 273.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
18129 739.6 8.4 1000 18133 roll 0.75 0.12 0.069 2871 450.0 2.20 0.046 859 -634.1 273.5 - - 1921 - - - - - - - - - - -
18191 733.2 10.9 1002 18196 done 0.68 0.15 0.124 2828 -286.7 2.20 0.038 2271 641.8 273.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
18532 703.9 8.4 1013 18533 done 0.75 - - 2827 - - - 2271 - 273.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
18837 678.1 8.3 1023 18842 roll 0.84 0.17 0.061 2901 435.3 2.28 0.048 850 -623.2 273.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
18876 674.0 11.4 1024 18881 done 0.64 0.28 0.127 2816 -303.6 2.17 0.035 2257 648.4 273.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
19200 649.1 7.8 1035 19205 roll 0.77 0.12 0.071 2869 441.7 2.28 0.054 3667 618.4 273.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
19266 641.5 11.1 1037 19271 done 0.63 0.20 0.123 2807 -310.0 2.22 0.036 2241 -642.3 273.5 - - 1920 - - - - - - - - - - -
19597 615.7 7.6 1048 19601 roll 0.80 0.17 0.062 2881 435.3 2.20 0.050 859 -628.2 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
19647 610.5 9.8 1049 19652 done 0.68 0.17 0.122 2828 -311.8 2.17 0.038 2248 640.1 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
19962 582.0 9.2 1062 19965 roll 0.77 - - 2829 - 2.33 0.056 3683 615.9 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
19989 579.3 9.8 1063 19993 done 0.77 - - 2828 - 2.25 0.035 2240 -641.3 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20316 549.5 8.9 1079 20321 roll 0.86 0.17 0.061 2905 452.9 2.17 0.047 868 -632.3 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20416 537.3 12.1 1083 20423 done 0.69 0.22 0.124 2837 -309.1 2.12 0.035 2245 649.5 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20732 507.6 9.3 1099 20733 done 0.75 - - 2837 - - - 2245 - 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21042 479.4 8.8 1114 21046 roll 0.82 0.12 0.075 2888 425.0 2.33 0.051 3684 617.6 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21080 474.8 13.9 1115 21087 done 0.60 0.28 0.124 2806 -292.9 2.28 0.035 2230 -637.7 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21396 450.5 7.3 1131 21401 roll 0.80 0.20 0.060 2894 440.0 2.17 0.046 857 -632.7 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21445 445.4 11.3 1133 21450 done 0.65 0.25 0.119 2816 -312.0 2.17 0.035 2245 639.6 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
21762 419.7 8.2 1148 21764 done 0.79 0.15 0.065 2880 426.7 - - 2245 - 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22070 385.6 11.2 1163 22075 roll 0.72 0.12 0.123 2842 -316.7 2.33 0.049 3680 615.9 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22109 381.5 10.2 1164 22115 done 0.72 - - 2842 - 2.30 0.035 2214 -637.4 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22424 350.7 10.1 1180 22427 roll 0.72 - - 2842 - 2.15 0.045 852 -633.5 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22502 343.0 10.0 1183 22506 done 0.81 - - 2842 - 2.15 0.035 2223 637.7 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22824 313.0 9.2 1199 22828 roll 0.87 0.15 0.061 2908 440.0 2.38 0.051 3688 615.5 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
22873 306.6 13.6 1201 22878 done 0.59 0.35 0.123 2802 -302.9 2.30 0.031 2209 -643.0 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
23189 282.6 7.0 1216 23194 roll 0.82 0.20 0.059 2891 445.0 2.15 0.043 848 -633.0 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
23280 273.2 9.0 1220 23285 done 0.72 0.17 0.120 2838 -311.8 2.12 0.032 2226 650.0 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
23606 245.9 8.4 1236 23611 roll 0.82 0.12 0.071 2892 450.0 2.35 0.051 3681 619.1 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
23634 242.9 11.5 1237 23639 done 0.68 0.20 0.128 2834 -290.0 2.30 0.032 2204 -642.2 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
23951 214.2 8.9 1252 23954 roll 0.79 - - 2835 - 2.12 0.044 854 -636.8 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
24012 208.0 8.1 1254 24019 done 0.90 0.20 0.056 2920 425.0 2.10 0.034 2215 648.1 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
24331 163.2 14.1 1274 24336 roll 0.67 0.28 0.122 2828 -328.6 2.35 0.045 3682 624.3 273.5 - - 1918 - - - - - - - - - - -
24386 156.8 9.4 1277 24394 done 0.76 - - 2828 - 2.33 0.031 2193 -639.1 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
24725 127.6 8.3 1328 24732 roll 0.89 0.20 0.058 2918 450.0 2.12 0.044 851 -633.0 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
24785 120.7 12.3 1338 24792 done 0.69 0.25 0.117 2834 -336.0 2.12 0.031 2214 642.9 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
25131 90.1 8.7 1399 25138 roll 0.81 0.12 0.071 2888 450.0 2.38 0.048 3687 618.9 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
25179 84.4 12.4 1407 25186 done 0.67 0.22 0.120 2821 -304.5 2.33 0.030 2187 -643.8 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
25523 54.5 8.1 1468 25530 roll 0.85 0.17 0.059 2896 441.2 2.10 0.041 847 -638.1 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
25572 49.3 11.2 1476 25579 done 0.77 0.12 0.127 2859 -308.3 2.10 0.031 2224 655.7 273.5 - - 1919 - - - - - - - - - - -
25918 14.3 9.4 1537 25925 roll 0.77 - - 2859 - 2.35 0.048 3681 620.0 273.5 - - 1921 - - - - - - - - - - -
26000 5.7 11.0 1551 26007 done 0.67 0.12 0.127 2828 -258.3 2.30 0.030 2189 -648.7 273.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
26022 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26023 begin surface coast
26048 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26048 begin surface
SM 3.58 - - - - -7.65 7.12 0.041 138 -377.8 - - 2187 - 275.96 - - 1921 - - - - - - - -