SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 288 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 47.26 of 146.00 AH used of 24V (67.63% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 0 • 36.47 of 100.00 AH used of 10V (63.53% remains)
• Surface angle -61.5 deg, depth 3.23 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 243.83, SM_CC=225)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.77 - - 123 - - - 2169 - -116.7 -7.72 - 2070 - - - - - - - - - - -
27 3.2 - 1 127 roll -0.77 8.05 0.189 2365 278.5 2.38 0.060 3589 596.6 -116.7 -81.35 - 3522 -17.8 - - - - - - - - - -
161 4.5 -4.5 22 168 done -0.77 - - 2365 - 2.20 0.035 2187 -637.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
506 40.4 -10.6 83 513 done -0.54 0.20 0.118 2433 340.0 - - 2185 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
851 64.5 -6.5 144 857 done -0.54 - - 2433 - - - 2185 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1195 86.5 -6.4 205 1201 roll -0.54 - - 2433 - 2.28 0.048 3591 616.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1232 88.8 -6.5 211 1239 done -0.62 - - 2433 - 2.20 0.033 2177 -642.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1579 111.8 -6.7 272 1585 done -0.69 0.12 0.064 2375 -483.3 - - 2175 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1924 143.2 -9.1 333 1931 roll -0.51 0.20 0.119 2442 335.0 2.25 0.045 764 -627.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1994 148.3 -6.9 345 2000 done -0.60 - - 2442 - 2.22 0.035 2193 643.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2323 167.5 -5.7 369 2328 roll -0.70 0.17 0.057 2363 -464.7 2.22 0.045 3595 631.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2352 169.9 -8.8 371 2357 done -0.54 0.25 0.120 2442 316.0 2.17 0.031 2187 -648.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2678 189.1 -5.8 392 2683 roll -0.65 0.12 0.067 2385 -475.0 2.22 0.041 769 -638.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2741 194.3 -9.4 396 2746 done -0.49 0.22 0.121 2452 304.5 2.20 0.035 2189 645.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3065 213.3 -5.7 413 3070 roll -0.64 0.15 0.060 2384 -453.3 2.22 0.048 3589 630.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3098 215.9 -8.3 414 3105 done -0.52 0.20 0.120 2446 310.0 2.20 0.033 2171 -644.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3415 233.9 -5.6 430 3417 done -0.66 0.15 0.061 2377 -460.0 - - 2170 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3723 259.7 -8.3 445 3725 done -0.50 0.22 0.117 2448 322.7 - - 2168 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4034 276.9 -5.6 460 4039 roll -0.65 0.15 0.061 2379 -460.0 2.30 0.048 3590 618.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4061 279.1 -7.8 461 4066 done -0.56 0.17 0.124 2432 311.8 2.20 0.033 2175 -643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4378 298.9 -6.3 476 4381 roll -0.64 - - 2432 - 2.22 0.046 761 -636.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4417 301.6 -6.6 477 4423 done -0.64 - - 2432 - 2.22 0.035 2196 646.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4733 320.5 -6.0 493 4734 done -0.71 0.15 0.063 2363 -460.0 - - 2198 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5042 348.6 -9.1 508 5044 done -0.51 0.28 0.117 2450 310.7 - - 2198 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5351 365.1 -5.2 523 5353 done -0.68 0.17 0.058 2373 -452.9 - - 2198 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5660 390.5 -8.2 538 5665 roll -0.52 0.20 0.117 2441 340.0 2.28 0.042 774 -624.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5694 392.7 -6.0 539 5702 done -0.62 - - 2442 - 2.20 0.035 2193 645.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6009 410.0 -5.6 555 6011 done -0.76 0.20 0.053 2353 -445.0 - - 2193 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6319 439.2 -10.1 570 6321 done -0.52 0.30 0.117 2448 316.7 - - 2193 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6628 458.4 -6.1 585 6633 roll -0.70 0.17 0.058 2372 -447.1 2.25 0.041 766 -634.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6677 462.7 -9.1 587 6682 done -0.50 0.25 0.127 2448 304.0 2.22 0.036 2196 644.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6994 480.9 -5.6 602 6998 roll -0.70 0.17 0.058 2369 -464.7 2.22 0.048 3596 630.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7034 484.1 -8.6 604 7039 done -0.55 0.22 0.121 2440 322.7 2.20 0.032 2171 -647.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7362 503.5 -5.8 620 7366 roll -0.70 0.15 0.064 2374 -440.0 2.22 0.045 759 -636.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7405 507.2 -8.6 622 7410 done -0.50 0.25 0.124 2449 300.0 2.22 0.035 2190 644.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7727 524.6 -5.4 638 7729 done -0.71 0.20 0.058 2364 -425.0 - - 2191 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8035 551.7 -9.1 653 8037 done -0.54 0.25 0.117 2443 316.0 - - 2192 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
8346 570.3 -5.7 668 8350 roll -0.72 0.17 0.058 2366 -452.9 2.30 0.045 764 -620.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8386 573.7 -9.6 670 8391 done -0.49 0.28 0.123 2451 303.6 2.22 0.038 2180 637.8 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8712 591.1 -5.2 686 8717 roll -0.72 0.20 0.058 2360 -455.0 2.28 0.052 3585 616.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8753 594.1 -8.2 688 8758 done -0.54 0.25 0.120 2439 316.0 2.22 0.038 2172 -636.5 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9068 612.4 -5.9 700 9070 done -0.71 0.17 0.062 2364 -441.2 - - 2171 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9374 638.9 -8.8 710 9378 roll -0.55 0.20 0.121 2432 340.0 2.25 0.048 768 -623.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9429 642.9 -7.1 711 9438 done -0.67 - - 2432 - 2.22 0.040 2187 639.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9742 660.9 -5.8 722 9744 done -0.80 0.22 0.057 2337 -431.8 - - 2187 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10048 689.7 -9.6 732 10053 roll -0.52 0.30 0.126 2437 333.3 2.33 0.050 767 -609.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10093 692.9 -6.4 733 10098 done -0.66 0.12 0.074 2382 -458.3 2.25 0.041 2176 626.2 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10412 716.2 -7.3 744 10416 roll -0.59 0.15 0.125 2428 306.7 2.30 0.053 3593 616.1 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10456 719.0 -6.0 745 10461 done -0.76 0.17 0.060 2354 -435.3 2.25 0.038 2169 -632.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10775 745.3 -8.5 756 10779 roll -0.57 0.22 0.126 2430 345.5 2.25 0.048 759 -626.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10847 750.0 -5.9 758 10851 done -0.66 - - 2430 - 2.25 0.039 2177 630.2 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11183 768.3 -5.3 769 11187 roll -0.80 0.20 0.061 2340 -450.0 2.33 0.055 3598 609.9 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11210 770.6 -9.0 769 11217 done -0.62 0.25 0.131 2415 300.0 2.25 0.037 2168 -635.6 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11524 788.9 -5.8 780 11525 done -0.69 - - 2414 - - - 2168 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11829 807.5 -6.1 790 11831 done -0.77 0.15 0.068 2351 -420.0 - - 2168 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12135 833.9 -8.9 800 12137 done -0.57 0.25 0.124 2429 312.0 - - 2167 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12442 852.7 -6.1 810 12444 done -0.72 0.15 0.067 2365 -426.7 - - 2167 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12749 877.7 -8.3 820 12751 done -0.59 0.20 0.123 2427 310.0 - - 2167 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13056 897.1 -6.3 830 13058 done -0.73 0.15 0.067 2364 -420.0 - - 2167 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13362 922.4 -8.4 840 13364 done -0.60 0.17 0.125 2417 311.8 - - 2167 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13668 942.0 -6.2 850 13672 roll -0.70 - - 2417 - 2.35 0.055 3585 603.4 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13696 943.9 -6.6 851 13701 done -0.83 0.20 0.059 2337 -400.0 2.25 0.040 2172 -628.0 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
14037 975.2 -9.5 862 14042 roll -0.58 0.25 0.130 2419 328.0 2.28 0.051 763 -618.0 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14122 981.5 -6.8 864 14126 done -0.65 - - 2419 - 2.22 0.041 2171 634.2 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14254 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14254 begin apogee
14260 990.2 6.3 869 14362 done -0.23 0.38 0.113 2541 321.1 - - 2285 - - 98.55 1.404 3046 -4.7 0.370 - - - - - - - - -
14363 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14363 begin climb
14365 993.7 - 872 14480 roll 0.77 0.98 0.074 2861 326.5 2.55 0.049 3673 544.3 116.7 106.68 1.365 2570 -4.5 0.364 - - - - - - - - -
14525 990.4 7.6 877 14531 done 0.32 0.52 0.133 2719 -273.1 2.40 0.032 2251 -592.5 116.7 - - 2567 - - - - - - - - - - -
14838 978.9 3.4 887 14922 roll 0.71 0.32 0.053 2855 425.0 2.42 0.045 867 -571.9 203.2 75.97 1.374 2216 -4.6 0.369 - - - - - - - - -
14974 968.0 9.4 891 14979 done 0.57 0.20 0.120 2798 -285.0 2.33 0.035 2264 599.6 203.2 - - 2212 - - - - - - - - - - -
15309 942.5 7.5 902 15312 roll 0.66 - - 2798 - 2.30 0.050 3687 618.7 203.2 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15364 937.9 8.2 903 15368 done 0.66 - - 2798 - 2.25 0.033 2251 -638.2 203.2 - - 2207 - - - - - - - - - - -
15683 914.1 7.5 914 15685 done 0.75 0.17 0.064 2869 417.6 - - 2250 - 203.2 - - 2206 - - - - - - - - - - -
15989 881.9 10.7 924 15991 done 0.57 0.22 0.119 2798 -322.7 - - 2249 - 203.2 - - 2205 - - - - - - - - - - -
16295 857.2 8.0 934 16298 roll 0.67 - - 2798 - 2.33 0.051 3688 617.6 203.2 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16350 852.3 8.5 935 16354 done 0.67 - - 2798 - 2.22 0.034 2254 -645.9 203.2 - - 2204 - - - - - - - - - - -
16669 827.5 7.6 946 16674 roll 0.76 0.17 0.062 2878 470.6 2.20 0.045 855 -635.9 203.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16719 822.3 9.9 947 16724 done 0.54 0.30 0.123 2785 -310.0 2.20 0.036 2267 641.8 203.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17032 800.4 6.8 957 17037 roll 0.71 0.17 0.062 2858 429.4 2.28 0.051 3684 621.5 206.0 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17065 797.1 10.2 958 17070 done 0.49 0.30 0.124 2772 -286.7 2.20 0.034 2257 -648.6 206.0 - - 2203 - - - - - - - - - - -
17395 775.9 6.3 969 17414 roll 0.73 0.20 0.060 2865 465.0 2.22 0.046 869 -625.2 220.9 14.12 1.220 2145 -4.1 0.293 - - - - - - - - -
17470 768.6 10.5 971 17475 done 0.60 0.20 0.120 2804 -305.0 2.20 0.035 2264 634.1 220.9 - - 2143 - - - - - - - - - - -
17799 744.0 7.3 982 17804 roll 0.70 0.10 0.078 2849 450.0 2.28 0.051 3683 622.4 220.9 - - 2142 - - - - - - - - - - -
17844 739.8 9.9 983 17849 done 0.53 0.25 0.127 2778 -284.0 2.22 0.035 2252 -644.6 220.9 - - 2142 - - - - - - - - - - -
18162 718.3 6.8 994 18166 roll 0.76 0.20 0.059 2868 450.0 2.20 0.045 861 -632.3 223.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18200 714.7 10.4 995 18205 done 0.60 0.22 0.120 2799 -313.6 2.20 0.036 2268 639.5 223.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18524 690.9 7.0 1006 18529 roll 0.73 0.15 0.067 2864 433.3 2.28 0.053 3680 619.3 223.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18590 684.0 10.0 1008 18596 done 0.51 0.30 0.126 2776 -293.3 2.22 0.035 2254 -642.3 223.7 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18920 662.3 6.8 1019 18932 roll 0.75 0.20 0.060 2868 460.0 2.20 0.044 856 -635.5 226.4 6.15 1.013 2121 -3.3 0.238 - - - - - - - - -
18995 654.8 10.4 1021 19000 done 0.61 0.20 0.120 2807 -305.0 2.17 0.035 2255 644.7 226.4 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19320 626.7 8.6 1032 19324 roll 0.72 0.12 0.071 2861 450.0 2.33 0.052 3681 612.0 226.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19348 623.7 12.0 1033 19353 done 0.59 0.22 0.130 2798 -286.4 2.25 0.036 2252 -635.1 226.4 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19673 596.0 8.3 1044 19678 roll 0.74 0.15 0.064 2865 446.7 2.22 0.045 849 -632.0 226.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19706 592.6 11.3 1045 19712 done 0.63 0.17 0.120 2812 -311.8 2.17 0.034 2255 647.9 226.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20021 565.2 8.4 1061 20023 done 0.74 0.12 0.069 2866 450.0 - - 2256 - 226.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20332 533.6 10.1 1076 20334 done 0.62 0.20 0.120 2804 -310.0 - - 2256 - 226.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20640 512.0 6.7 1091 20651 roll 0.76 0.15 0.066 2869 433.3 2.30 0.053 3684 620.9 230.6 5.25 0.892 2104 -2.9 0.184 - - - - - - - - -
20718 503.9 11.2 1094 20725 done 0.58 0.22 0.125 2800 -313.6 2.28 0.035 2229 -638.2 230.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
21036 482.5 6.7 1110 21046 roll 0.75 0.17 0.058 2878 458.8 2.17 0.045 860 -630.9 234.7 5.12 0.866 2088 -2.9 0.183 - - - - - - - - -
21114 474.8 9.3 1113 21121 done 0.61 0.22 0.120 2809 -313.6 2.15 0.035 2239 641.4 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21430 451.8 6.9 1129 21434 roll 0.75 0.12 0.072 2865 466.7 2.33 0.049 3681 618.9 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21457 449.1 10.7 1130 21462 done 0.63 0.17 0.131 2816 -288.2 2.28 0.035 2230 -636.4 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21778 425.7 7.4 1146 21782 roll 0.73 - - 2816 - 2.15 0.044 856 -639.1 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21873 418.4 8.2 1150 21878 done 0.87 0.22 0.054 2909 422.7 2.12 0.034 2234 650.0 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
22194 379.8 12.3 1166 22196 done 0.61 0.32 0.118 2804 -328.1 - - 2234 - 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
22503 355.9 7.7 1181 22505 done 0.77 0.17 0.061 2881 452.9 - - 2234 - 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
22813 320.6 11.6 1196 22814 done 0.63 0.20 0.115 2817 -320.0 - - 2235 - 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
23122 293.8 8.3 1211 23126 roll 0.75 0.12 0.066 2874 475.0 2.35 0.049 3684 616.6 234.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
23149 290.8 11.3 1212 23154 done 0.61 0.22 0.123 2809 -295.5 2.28 0.033 2215 -644.3 234.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
23471 266.4 7.0 1228 23475 roll 0.76 0.15 0.063 2877 453.3 2.12 0.044 860 -639.2 234.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
23543 259.4 11.0 1231 23547 done 0.67 0.17 0.133 2827 -294.1 2.10 0.033 2220 647.6 234.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
23869 234.9 7.4 1247 23873 roll 0.76 - - 2827 - 2.33 0.046 3687 629.6 234.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
23909 231.6 8.0 1249 23913 done 0.76 - - 2827 - 2.28 0.030 2208 -648.7 234.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
24236 207.7 7.3 1265 24240 roll 0.85 0.17 0.057 2905 458.8 2.10 0.041 860 -641.9 234.7 - - 2090 - - - - - - - - - - -
24308 200.1 11.0 1268 24313 done 0.65 0.28 0.120 2819 -307.1 2.08 0.031 2222 654.8 234.7 - - 2090 - - - - - - - - - - -
24640 176.8 6.9 1289 24644 roll 0.77 0.12 0.069 2874 458.3 2.30 0.046 3667 628.3 235.1 - - 2091 - - - - - - - - - - -
24686 172.3 9.5 1292 24691 done 0.57 0.28 0.119 2791 -296.4 2.25 0.031 2196 -653.8 235.1 - - 2091 - - - - - - - - - - -
25018 150.5 6.5 1313 25035 roll 0.82 0.20 0.054 2889 490.0 2.10 0.043 856 -638.1 243.3 9.73 0.719 2053 -3.9 0.092 - - - - - - - - -
25110 140.5 11.0 1327 25118 done 0.70 0.17 0.123 2836 -311.8 2.08 0.032 2203 647.6 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
25456 108.9 8.9 1388 25463 roll 0.77 - - 2836 - 2.38 0.048 3680 620.6 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
25531 101.3 10.0 1401 25538 done 0.77 - - 2837 - 2.30 0.031 2198 -644.3 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
25876 70.8 8.4 1462 25883 roll 0.84 0.12 0.066 2894 475.0 2.12 0.043 851 -635.4 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
25980 59.0 11.6 1480 25987 done 0.70 0.20 0.117 2832 -310.0 2.08 0.031 2199 648.1 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
26325 29.6 7.5 1541 26332 roll 0.80 0.12 0.067 2887 458.3 2.35 0.045 3668 625.1 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
26375 24.2 11.6 1549 26382 done 0.62 0.28 0.120 2804 -296.4 2.28 0.029 2184 -650.9 243.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
26666 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26666 begin surface coast
26713 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26713 begin surface
SM 3.27 - - - - -7.65 7.10 0.047 141 -375.1 - - 2181 - 243.83 - - 2052 - - - - - - - -