SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 197 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.55 of 146.00 AH used of 24V (76.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.77 of 100.00 AH used of 10V (74.23% remains)
• Surface angle -67.6 deg, depth 3.55 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 266.89, SM_CC=225)
• GPS1 time: 26 s, HDOP was 99.0 m
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.77 - - 142 - - - 2290 - -116.7 -7.90 - 2264 - - - - - - - - - - -
27 3.6 - 1 122 roll -0.77 8.32 0.209 2367 267.4 2.38 0.061 3714 598.3 -116.7 -80.80 - 3522 -15.6 - - - - - - - - - -
286 15.1 -9.9 44 293 done -0.55 0.22 0.119 2436 313.6 2.22 0.035 2297 -638.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
630 39.6 -6.7 105 637 roll -0.55 - - 2437 - 2.20 0.042 894 -637.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
710 45.3 -6.8 119 718 done -0.55 - - 2436 - 2.20 0.035 2301 639.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1056 68.6 -6.7 180 1062 roll -0.55 - - 2436 - 2.22 0.041 894 -633.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1125 73.5 -7.4 192 1131 done -0.55 - - 2436 - 2.17 0.035 2288 642.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1469 96.0 -6.4 253 1475 roll -0.55 - - 2436 - 2.20 0.044 897 -632.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1517 99.4 -7.3 261 1523 done -0.55 - - 2436 - 2.17 0.036 2285 639.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1861 123.2 -7.0 322 1867 roll -0.55 - - 2436 - 2.20 0.043 894 -632.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1924 127.9 -7.4 333 1931 done -0.55 - - 2436 - 2.15 0.036 2278 643.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2273 150.6 -6.5 394 2277 roll -0.55 - - 2436 - 2.20 0.043 889 -631.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2341 155.5 -6.9 400 2345 done -0.55 - - 2436 - 2.15 0.037 2272 643.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2673 177.8 -6.8 431 2677 roll -0.61 - - 2436 - 2.20 0.045 893 -626.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2779 185.9 -7.5 440 2786 done -0.61 - - 2436 - 2.17 0.035 2261 630.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3113 209.4 -7.0 468 3115 done -0.69 0.12 0.071 2379 -475.0 - - 2261 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3425 238.3 -9.3 488 3430 roll -0.54 0.20 0.123 2446 335.0 2.17 0.042 895 -629.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3547 247.8 -7.8 495 3556 done -0.63 0.12 0.071 2392 -450.0 2.12 0.036 2258 642.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3868 274.8 -8.5 516 3873 roll -0.54 0.15 0.124 2438 306.7 2.17 0.044 893 -629.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3900 277.5 -7.1 518 3904 done -0.60 - - 2438 - 2.10 0.037 2241 641.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4225 299.3 -6.8 539 4230 roll -0.70 0.15 0.066 2374 -426.7 2.35 0.051 3700 620.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4258 302.2 -8.8 541 4263 done -0.53 0.22 0.120 2444 318.2 2.28 0.036 2247 -637.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4580 323.6 -6.5 557 4585 roll -0.67 0.15 0.065 2379 -433.3 2.15 0.047 898 -627.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4680 333.3 -10.2 561 4687 done -0.51 0.22 0.128 2446 304.5 2.12 0.040 2245 635.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4996 353.4 -6.2 577 4998 done -0.65 0.15 0.064 2381 -433.3 - - 2248 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5305 380.4 -8.8 592 5310 roll -0.52 0.20 0.126 2447 330.0 2.17 0.048 893 -624.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5383 386.1 -6.9 595 5391 done -0.63 0.12 0.071 2392 -458.3 2.12 0.038 2255 642.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5699 413.2 -8.7 611 5700 done -0.54 0.15 0.127 2437 300.0 - - 2255 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6008 434.9 -6.8 626 6012 roll -0.66 0.12 0.071 2383 -450.0 2.17 0.047 896 -626.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6069 440.6 -9.4 629 6074 done -0.50 0.22 0.129 2450 304.5 2.10 0.040 2239 639.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6401 461.4 -5.9 645 6403 done -0.68 0.17 0.064 2378 -423.5 - - 2241 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6711 488.1 -8.7 660 6715 roll -0.55 0.20 0.125 2445 335.0 2.15 0.044 893 -627.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6772 492.5 -7.1 663 6777 done -0.67 0.15 0.067 2382 -420.0 2.10 0.038 2239 641.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7105 519.6 -8.0 679 7109 roll -0.57 0.15 0.129 2427 300.0 2.15 0.044 892 -626.5 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7154 523.4 -6.9 681 7158 done -0.57 - - 2427 - 2.10 0.039 2236 640.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7481 544.5 -6.6 697 7485 roll -0.65 - - 2428 - 2.15 0.047 889 -626.5 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7514 546.9 -7.0 698 7518 done -0.65 - - 2428 - 2.12 0.040 2216 625.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7836 568.5 -6.8 714 7838 done -0.74 0.15 0.066 2364 -426.7 - - 2218 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8145 596.5 -9.1 729 8149 roll -0.56 0.20 0.128 2429 325.0 2.12 0.045 891 -625.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8216 602.1 -7.6 732 8221 done -0.56 - - 2430 - 2.12 0.039 2246 639.2 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8552 623.5 -6.3 743 8554 done -0.66 - - 2430 - - - 2246 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8858 641.9 -5.9 753 8863 roll -0.76 0.17 0.064 2357 -429.4 2.20 0.048 890 -616.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8891 644.6 -9.1 754 8895 done -0.50 0.32 0.132 2452 296.9 2.10 0.039 2219 632.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9220 661.6 -4.9 765 9222 done -0.71 0.20 0.063 2371 -405.0 - - 2221 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9525 684.9 -7.8 775 9530 roll -0.57 0.20 0.129 2437 330.0 2.12 0.046 896 -625.0 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9570 687.8 -6.1 776 9574 done -0.68 0.12 0.077 2385 -433.3 2.08 0.041 2216 634.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9899 711.4 -7.3 787 9903 roll -0.60 0.12 0.134 2421 300.0 2.12 0.048 893 -624.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9948 714.8 -7.2 788 9952 done -0.60 - - 2421 - 2.10 0.040 2209 626.7 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10274 734.3 -6.1 799 10275 done -0.67 - - 2421 - - - 2209 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10580 752.2 -6.0 809 10582 done -0.74 0.15 0.067 2359 -413.3 - - 2211 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10886 777.0 -8.2 819 10891 roll -0.56 0.20 0.131 2425 330.0 2.15 0.051 890 -614.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10991 784.0 -5.8 822 10995 done -0.56 - - 2425 - 2.08 0.041 2210 634.6 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11320 802.4 -5.6 833 11321 done -0.64 - - 2425 - - - 2211 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11626 819.5 -5.6 843 11628 done -0.75 0.15 0.069 2363 -413.3 - - 2211 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11932 843.5 -8.0 853 11936 roll -0.58 0.20 0.130 2430 335.0 2.15 0.052 891 -614.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11981 846.8 -5.6 854 11986 done -0.68 0.12 0.073 2379 -425.0 2.08 0.041 2208 633.2 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12299 869.9 -7.6 865 12301 done -0.59 0.15 0.130 2423 293.3 - - 2208 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12606 888.6 -6.1 875 12607 done -0.70 0.12 0.076 2370 -441.7 - - 2209 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12911 912.2 -7.5 885 12916 roll -0.58 0.17 0.130 2423 311.8 2.15 0.053 892 -612.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12956 915.2 -6.2 886 12960 done -0.65 - - 2423 - 2.05 0.042 2189 632.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13286 934.1 -5.6 897 13288 done -0.75 0.15 0.071 2361 -413.3 - - 2191 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13591 957.1 -7.4 907 13593 done -0.59 0.20 0.132 2421 300.0 - - 2190 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13898 972.9 -5.1 917 13902 roll -0.68 - - 2421 - 2.10 0.052 903 -612.9 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13933 975.0 -5.6 918 13937 done -0.75 0.15 0.072 2363 -386.7 2.08 0.047 2196 621.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14147 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14147 begin apogee
14153 990.8 7.4 925 14255 done -0.23 0.55 0.126 2536 314.5 - - 2310 - - 98.40 1.420 3046 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
14255 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14255 begin climb
14257 993.2 - 928 14367 done 0.77 1.00 0.081 2857 321.0 - - 2310 - 116.7 106.50 1.387 2570 -4.5 0.354 - - - - - - - - -
14666 966.2 8.2 942 14668 done 0.47 0.32 0.135 2763 -293.8 - - 2309 - 116.7 - - 2564 - - - - - - - - - - -
14974 949.7 5.2 952 15015 roll 0.61 0.15 0.074 2822 393.3 2.38 0.045 894 -594.5 159.0 36.12 1.363 2396 -4.7 0.358 - - - - - - - - -
15054 943.7 8.1 954 15059 done 0.52 0.15 0.134 2781 -273.3 2.30 0.035 2308 614.8 159.0 - - 2393 - - - - - - - - - - -
15380 922.4 6.5 965 15391 done 0.61 - - 2782 - - - 2308 - 168.4 8.90 1.208 2359 -3.8 0.322 - - - - - - - - -
15684 902.3 6.6 975 15698 roll 0.72 0.20 0.065 2866 420.0 2.35 0.045 895 -601.3 174.1 6.32 1.108 2336 -3.6 0.327 - - - - - - - - -
15720 898.9 10.1 976 15725 done 0.46 0.35 0.133 2761 -300.0 2.22 0.035 2302 633.8 174.1 - - 2335 - - - - - - - - - - -
16056 878.3 6.1 987 16076 done 0.68 0.20 0.064 2840 395.0 - - 2303 - 193.5 18.20 1.302 2257 -4.3 0.319 - - - - - - - - -
16361 850.9 9.1 997 16363 done 0.58 0.15 0.131 2797 -286.7 - - 2303 - 193.5 - - 2253 - - - - - - - - - - -
16667 827.6 7.4 1007 16669 done 0.67 - - 2797 - - - 2303 - 193.5 - - 2252 - - - - - - - - - - -
16974 805.2 7.4 1017 16976 done 0.76 0.17 0.066 2866 405.9 - - 2303 - 193.5 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17279 774.8 10.0 1027 17281 done 0.56 0.25 0.130 2791 -300.0 - - 2303 - 193.5 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17588 753.4 6.8 1037 17590 done 0.68 0.12 0.071 2842 425.0 - - 2303 - 194.2 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17893 727.0 8.8 1047 17895 done 0.59 0.15 0.132 2799 -286.7 - - 2303 - 194.2 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18200 705.7 6.8 1057 18201 done 0.68 - - 2799 - - - 2303 - 196.8 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18506 685.6 6.6 1067 18519 done 0.78 0.20 0.061 2880 405.0 - - 2303 - 204.5 10.23 1.154 2212 -3.8 0.250 - - - - - - - - -
18810 655.5 10.0 1077 18815 roll 0.56 0.25 0.127 2799 -324.0 2.28 0.045 899 -615.8 204.5 - - 2209 - - - - - - - - - - -
18831 653.5 7.6 1077 18838 done 0.56 - - 2799 - 2.22 0.037 2284 623.9 204.5 - - 2209 - - - - - - - - - - -
19145 632.2 6.9 1088 19149 roll 0.67 - - 2800 - 2.30 0.051 3708 619.1 204.5 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19173 630.0 7.1 1088 19180 done 0.67 - - 2799 - 2.22 0.035 2278 -644.1 204.5 - - 2209 - - - - - - - - - - -
19486 609.2 6.6 1099 19500 roll 0.78 0.17 0.064 2876 452.9 2.25 0.046 893 -615.6 211.2 6.82 1.030 2185 -3.5 0.230 - - - - - - - - -
19539 604.3 9.8 1100 19544 done 0.58 0.25 0.126 2800 -304.0 2.20 0.035 2301 640.0 211.2 - - 2184 - - - - - - - - - - -
19853 582.4 7.0 1114 19855 done 0.70 0.12 0.073 2851 425.0 - - 2301 - 211.2 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20163 553.8 9.5 1129 20167 roll 0.60 0.15 0.126 2806 -300.0 2.28 0.051 3710 618.0 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20189 551.3 9.4 1130 20193 done 0.60 - - 2808 - 2.22 0.035 2279 -644.6 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20510 526.6 7.5 1146 20514 roll 0.68 - - 2808 - 2.17 0.047 905 -633.2 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20539 524.4 7.7 1147 20544 done 0.78 0.17 0.065 2880 423.5 2.15 0.036 2282 640.5 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
20860 490.8 10.7 1163 20862 done 0.58 0.28 0.124 2796 -300.0 - - 2282 - 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
21169 468.5 7.1 1178 21173 roll 0.73 0.15 0.067 2855 393.3 2.30 0.051 3711 621.3 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
21201 465.4 9.4 1179 21210 done 0.54 0.22 0.131 2788 -304.5 2.22 0.035 2278 -645.5 211.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
21517 444.3 6.4 1195 21540 roll 0.74 0.17 0.063 2865 452.9 2.25 0.046 891 -616.4 223.2 11.50 1.033 2134 -4.3 0.202 - - - - - - - - -
21579 438.9 9.4 1197 21586 done 0.62 0.17 0.123 2813 -305.9 2.20 0.035 2296 638.6 223.2 - - 2133 - - - - - - - - - - -
21894 415.7 7.3 1213 21898 roll 0.72 - - 2813 - 2.28 0.052 3709 619.7 223.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
21943 411.7 8.6 1215 21948 done 0.72 - - 2813 - 2.25 0.033 2291 -630.2 223.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
22271 388.2 7.1 1231 22276 roll 0.81 0.17 0.061 2885 423.5 2.22 0.048 896 -628.4 223.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
22333 382.4 10.6 1234 22337 done 0.62 0.25 0.125 2809 -304.0 2.17 0.035 2286 640.6 223.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
22666 359.9 6.4 1250 22688 roll 0.75 0.12 0.072 2860 425.0 2.35 0.051 3711 606.4 236.3 12.18 0.984 2081 -4.2 0.169 - - - - - - - - -
22704 356.4 8.2 1251 22713 done 0.60 0.20 0.133 2806 -270.0 2.25 0.035 2274 -638.7 236.3 - - 2080 - - - - - - - - - - -
23021 335.0 6.8 1267 23026 roll 0.74 0.15 0.066 2867 406.7 2.20 0.045 892 -628.2 237.5 - - 2079 - - - - - - - - - - -
23060 331.5 9.2 1269 23065 done 0.64 0.17 0.123 2815 -305.9 2.17 0.034 2287 642.9 237.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
23386 306.4 7.4 1285 23388 done 0.76 0.12 0.071 2866 425.0 - - 2287 - 237.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
23704 274.8 10.1 1304 23706 done 0.66 0.15 0.123 2822 -293.3 - - 2288 - 237.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
24016 249.5 7.9 1324 24021 roll 0.76 0.12 0.071 2877 458.3 2.22 0.044 891 -629.3 237.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
24061 245.1 10.6 1327 24066 done 0.64 0.20 0.126 2817 -300.0 2.15 0.035 2281 646.5 237.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
24388 219.3 8.1 1348 24392 roll 0.75 0.12 0.071 2868 425.0 2.30 0.051 3697 615.7 237.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
24415 216.2 10.8 1350 24420 done 0.62 0.20 0.129 2812 -280.0 2.25 0.035 2257 -640.0 237.5 - - 2077 - - - - - - - - - - -
24743 191.2 6.8 1374 24755 roll 0.76 0.12 0.071 2867 458.3 2.15 0.047 895 -633.5 240.3 4.57 0.716 2065 -2.6 0.077 - - - - - - - - -
24848 181.6 10.1 1383 24852 done 0.70 - - 2868 - 2.12 0.035 2262 644.8 240.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25178 150.7 9.4 1414 25182 roll 0.63 0.17 0.127 2814 -317.6 2.17 0.041 892 -631.3 240.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25194 149.2 8.7 1415 25202 done 0.63 - - 2814 - 2.12 0.033 2262 646.2 240.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25540 124.2 7.3 1476 25547 roll 0.77 0.15 0.063 2878 426.7 2.33 0.049 3711 621.9 240.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25604 117.1 11.9 1487 25612 done 0.56 0.30 0.124 2791 -290.0 2.28 0.033 2249 -641.2 240.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25951 93.9 5.9 1548 25979 roll 0.82 0.22 0.058 2891 454.5 2.20 0.044 893 -616.4 264.9 21.12 0.805 1964 -4.7 0.061 - - - - - - - - -
26019 87.1 10.5 1559 26027 done 0.71 0.17 0.123 2840 -300.0 2.15 0.032 2272 641.4 264.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
26366 57.0 8.9 1620 26373 roll 0.79 - - 2839 - 2.33 0.051 3711 617.6 264.9 - - 1961 - - - - - - - - - - -
26396 54.0 9.0 1625 26403 done 0.85 0.15 0.067 2898 393.3 2.28 0.034 2254 -639.0 264.9 - - 1960 - - - - - - - - - - -
26742 12.8 12.4 1686 26749 roll 0.69 0.20 0.127 2836 -310.0 2.15 0.040 887 -635.8 264.9 - - 1960 - - - - - - - - - - -
26767 10.0 12.2 1690 26773 done 0.69 - - 2836 - 2.12 0.033 2259 647.2 264.9 - - 1960 - - - - - - - - - - -
26845 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26845 begin surface coast
26879 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26879 begin surface
SM 3.67 - - - - -7.65 7.25 0.048 144 -371.3 - - 2262 - 266.89 - - 1958 - - - - - - - -