SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 173 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.19 of 146.00 AH used of 24V (78.64% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 22.83 of 100.00 AH used of 10V (77.17% remains)
• Surface angle -61.4 deg, depth 3.39 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 225.19 (SM_CC=225)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 5.1 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.77 - - 121 - - - 2275 - -116.7 -7.28 - 2283 - - - - - - - - - - -
26 3.7 - 1 99 done -0.77 8.38 0.206 2362 267.4 - - 2277 - -116.7 -60.78 - 3523 -20.4 - - - - - - - - - -
437 47.4 -15.9 71 443 roll -0.50 0.25 0.126 2446 336.0 2.22 0.044 891 -624.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
556 56.9 -7.9 92 563 done -0.50 - - 2446 - 2.25 0.035 2301 626.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
902 82.7 -7.1 153 909 roll -0.58 - - 2445 - 2.22 0.039 893 -634.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
993 89.6 -7.3 169 1001 done -0.58 - - 2446 - 2.20 0.034 2302 640.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1340 113.3 -6.3 230 1347 roll -0.67 0.15 0.064 2380 -440.0 2.22 0.038 892 -635.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1406 119.2 -9.6 241 1414 done -0.45 0.28 0.124 2465 303.6 2.20 0.034 2302 640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1752 140.0 -5.7 302 1759 roll -0.63 0.17 0.060 2390 -441.2 2.22 0.038 891 -635.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1827 146.7 -9.4 315 1834 done -0.47 0.22 0.124 2459 313.6 2.17 0.034 2288 643.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2162 168.0 -6.1 350 2166 roll -0.62 0.15 0.062 2392 -446.7 2.22 0.042 886 -631.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2213 172.4 -9.5 354 2217 done -0.46 0.22 0.123 2461 313.6 2.17 0.037 2278 641.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2543 192.4 -6.1 385 2548 roll -0.63 0.15 0.061 2393 -453.3 2.17 0.040 896 -636.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2598 197.3 -8.9 389 2607 done -0.48 0.22 0.122 2463 318.2 2.15 0.035 2279 643.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2929 217.7 -6.3 412 2934 roll -0.65 0.17 0.059 2388 -441.2 2.17 0.039 894 -638.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3002 224.6 -10.0 416 3009 done -0.50 0.22 0.123 2458 318.2 2.12 0.034 2262 645.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3322 245.6 -6.2 437 3324 done -0.65 0.17 0.058 2382 -447.1 - - 2264 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3632 273.5 -9.1 457 3637 roll -0.50 0.20 0.120 2449 335.0 2.17 0.040 885 -635.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3756 282.2 -6.2 464 3762 done -0.58 - - 2449 - 2.15 0.037 2259 639.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4080 301.9 -5.7 485 4085 roll -0.71 0.20 0.058 2359 -450.0 2.15 0.040 894 -634.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4112 304.9 -9.5 486 4119 done -0.41 0.38 0.123 2476 307.9 2.12 0.035 2259 643.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4430 320.1 -4.3 502 4434 roll -0.67 0.20 0.058 2385 -455.0 2.15 0.039 893 -635.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4485 324.4 -8.1 504 4492 done -0.49 0.22 0.123 2452 304.5 2.10 0.035 2254 648.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4800 340.7 -5.2 520 4804 roll -0.64 0.15 0.062 2388 -426.7 2.15 0.042 894 -632.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4846 344.3 -8.6 522 4851 done -0.49 0.22 0.120 2459 322.7 2.10 0.035 2253 647.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5173 363.1 -6.1 538 5178 roll -0.67 0.20 0.058 2367 -460.0 2.15 0.042 895 -631.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5222 367.9 -10.0 540 5227 done -0.43 0.35 0.120 2476 311.4 2.10 0.036 2250 645.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5544 385.5 -5.0 556 5549 roll -0.70 0.22 0.057 2376 -454.5 2.17 0.043 887 -628.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5623 392.2 -9.2 559 5630 done -0.50 0.25 0.122 2454 312.0 2.10 0.038 2230 639.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5939 410.6 -5.7 575 5940 done -0.67 0.17 0.060 2378 -447.1 - - 2230 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6248 437.0 -8.7 590 6252 roll -0.54 0.20 0.119 2447 345.0 2.12 0.044 899 -627.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6372 445.6 -6.9 595 6378 done -0.65 0.15 0.064 2381 -440.0 2.08 0.038 2219 634.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6687 471.1 -8.0 611 6691 roll -0.52 0.20 0.122 2448 335.0 2.10 0.041 894 -631.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6794 477.8 -6.0 616 6798 done -0.64 0.12 0.072 2393 -458.3 2.08 0.036 2225 639.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7125 505.2 -8.7 632 7127 done -0.58 0.12 0.128 2430 308.3 - - 2225 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7435 528.3 -7.4 647 7436 done -0.66 - - 2430 - - - 2225 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7744 550.9 -7.2 662 7748 roll -0.75 0.17 0.061 2356 -435.3 2.12 0.046 895 -627.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7782 554.6 -10.4 663 7789 done -0.47 0.35 0.129 2461 300.0 2.08 0.038 2214 634.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8098 572.3 -5.2 679 8100 done -0.69 0.20 0.060 2377 -420.0 - - 2215 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8407 596.7 -8.1 694 8411 roll -0.56 0.17 0.124 2431 317.6 2.10 0.043 897 -627.6 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8478 601.7 -6.8 697 8482 done -0.56 - - 2431 - 2.08 0.039 2194 623.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8814 621.7 -6.0 708 8815 done -0.65 - - 2432 - - - 2194 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9120 639.6 -5.8 718 9122 done -0.74 0.17 0.064 2359 -429.4 - - 2195 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9426 664.9 -8.4 728 9430 roll -0.54 0.22 0.127 2433 336.4 2.08 0.044 895 -625.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9470 667.9 -6.4 729 9473 done -0.64 - - 2433 - 2.08 0.039 2213 633.7 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9793 686.4 -5.8 740 9795 done -0.74 0.17 0.064 2361 -423.5 - - 2214 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10100 711.9 -8.4 750 10104 roll -0.55 0.20 0.129 2428 335.0 2.12 0.047 891 -624.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10133 714.4 -6.7 751 10137 done -0.55 - - 2428 - 2.05 0.041 2194 635.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10474 735.4 -6.2 762 10475 done -0.65 - - 2428 - - - 2193 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10780 754.3 -6.3 772 10782 done -0.74 0.15 0.067 2366 -413.3 - - 2194 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11086 780.2 -8.5 782 11088 done -0.57 0.20 0.126 2427 305.0 - - 2194 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11392 799.1 -6.2 792 11393 done -0.66 - - 2427 - - - 2194 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11701 818.7 -6.5 802 11703 done -0.75 0.17 0.066 2354 -429.4 - - 2194 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12006 845.1 -8.5 812 12010 roll -0.55 0.22 0.130 2428 336.4 2.08 0.045 900 -622.1 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12074 849.8 -6.6 814 12077 done -0.62 - - 2428 - 2.05 0.043 2193 630.7 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12416 870.7 -6.1 825 12418 done -0.73 0.15 0.066 2365 -420.0 - - 2193 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12722 895.2 -7.8 835 12724 done -0.57 0.20 0.127 2426 305.0 - - 2193 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13028 911.9 -5.6 845 13032 roll -0.66 - - 2426 - 2.08 0.048 898 -622.6 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13063 914.1 -6.6 846 13068 done -0.73 0.15 0.070 2366 -400.0 2.05 0.042 2190 630.2 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13403 939.6 -7.7 857 13407 roll -0.58 0.20 0.127 2432 330.0 2.10 0.049 894 -617.1 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13438 941.8 -6.0 858 13442 done -0.68 0.12 0.076 2380 -433.3 2.05 0.042 2190 632.2 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13778 966.0 -7.1 869 13780 done -0.61 0.12 0.135 2417 308.3 - - 2190 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14084 984.5 -5.9 879 14085 done -0.67 - - 2417 - - - 2190 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14204 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14204 begin apogee
14210 991.7 5.9 883 14308 done -0.23 0.38 0.119 2538 318.4 - - 2302 - - 96.10 1.424 3046 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
14309 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14309 begin climb
14311 994.1 - 886 14420 done 0.77 1.00 0.082 2863 325.0 - - 2302 - 116.7 105.28 1.379 2569 -4.5 0.358 - - - - - - - - -
14723 967.2 8.1 900 14725 done 0.43 0.38 0.135 2752 -292.1 - - 2302 - 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15030 951.9 4.9 910 15078 roll 0.61 0.17 0.073 2822 411.8 2.38 0.044 893 -592.0 166.0 41.72 1.374 2368 -4.7 0.355 - - - - - - - - -
15111 946.0 8.4 912 15115 done 0.53 0.15 0.136 2782 -266.7 2.30 0.034 2302 612.6 166.0 - - 2365 - - - - - - - - - - -
15430 924.8 6.6 923 15438 done 0.61 - - 2782 - - - 2302 - 173.0 6.62 1.131 2340 -3.8 0.338 - - - - - - - - -
15735 904.1 6.7 933 15746 roll 0.71 0.17 0.066 2852 411.8 2.28 0.045 893 -618.0 177.2 5.25 1.038 2323 -3.2 0.309 - - - - - - - - -
15801 898.1 9.5 935 15806 done 0.53 0.17 0.129 2785 -394.1 2.28 0.035 2305 619.3 177.2 - - 2322 - - - - - - - - - - -
16136 874.3 7.1 946 16138 done 0.62 - - 2785 - - - 2305 - 177.2 - - 2322 - - - - - - - - - - -
16442 853.1 6.7 956 16450 done 0.72 0.17 0.066 2854 405.9 - - 2304 - 182.2 5.80 1.081 2303 -3.3 0.283 - - - - - - - - -
16749 824.9 9.1 966 16754 roll 0.54 0.20 0.128 2791 -315.0 2.28 0.041 890 -620.2 182.2 - - 2302 - - - - - - - - - - -
16776 822.8 8.4 967 16780 done 0.54 - - 2791 - 2.22 0.035 2302 636.0 182.2 - - 2302 - - - - - - - - - - -
17117 800.2 6.6 978 17127 done 0.62 - - 2790 - - - 2302 - 189.2 7.57 1.149 2274 -3.7 0.282 - - - - - - - - -
17423 779.0 7.1 988 17425 done 0.72 0.15 0.066 2852 413.3 - - 2302 - 189.2 - - 2273 - - - - - - - - - - -
17729 749.5 9.9 998 17734 roll 0.57 0.20 0.125 2787 -325.0 2.28 0.044 892 -618.4 189.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
17757 747.1 7.2 999 17762 done 0.66 0.12 0.071 2841 450.0 2.20 0.035 2289 635.0 189.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
18092 715.3 9.7 1010 18097 roll 0.55 0.17 0.127 2789 -305.9 2.30 0.052 3712 618.7 189.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
18123 712.3 7.3 1011 18128 done 0.55 - - 2789 - 2.28 0.036 2290 -623.7 189.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
18460 688.1 7.1 1022 18464 roll 0.66 0.12 0.069 2842 441.7 2.25 0.047 886 -624.0 189.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
18537 681.2 9.5 1024 18542 done 0.56 0.17 0.126 2790 -305.9 2.22 0.037 2299 636.5 189.2 - - 2272 - - - - - - - - - - -
18860 658.4 6.8 1035 18862 done 0.68 0.12 0.069 2843 441.7 - - 2298 - 191.1 - - 2272 - - - - - - - - - - -
19166 632.4 8.6 1045 19168 done 0.59 0.15 0.125 2798 -300.0 - - 2299 - 191.1 - - 2272 - - - - - - - - - - -
19472 610.8 7.1 1055 19473 done 0.67 - - 2799 - - - 2299 - 191.1 - - 2272 - - - - - - - - - - -
19790 588.4 6.6 1068 19801 done 0.77 0.17 0.062 2869 411.8 - - 2299 - 197.5 8.30 1.069 2240 -3.9 0.232 - - - - - - - - -
20100 558.7 9.5 1083 20102 done 0.57 0.25 0.123 2793 -304.0 - - 2299 - 197.5 - - 2239 - - - - - - - - - - -
20410 538.6 6.1 1098 20433 roll 0.72 0.15 0.065 2855 413.3 2.30 0.049 895 -610.4 217.3 17.92 1.118 2159 -4.5 0.236 - - - - - - - - -
20456 535.0 8.7 1100 20460 done 0.62 0.15 0.124 2812 -286.7 2.22 0.036 2287 627.0 217.3 - - 2157 - - - - - - - - - - -
20782 512.5 7.0 1116 20785 roll 0.70 - - 2812 - 2.30 0.051 3707 617.4 217.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
20831 508.4 7.6 1118 20835 done 0.70 - - 2811 - 2.28 0.032 2275 -628.1 217.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
21159 483.8 7.4 1134 21164 roll 0.77 0.15 0.065 2878 446.7 2.20 0.044 895 -627.3 217.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21185 481.3 9.7 1135 21190 done 0.63 0.20 0.129 2818 -300.0 2.20 0.034 2297 637.3 217.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21506 455.5 8.1 1151 21510 roll 0.63 - - 2818 - 2.28 0.052 3708 618.9 217.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21550 451.7 9.2 1153 21554 done 0.63 - - 2822 - 2.22 0.033 2276 -645.0 217.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21882 426.4 7.7 1169 21885 roll 0.63 - - 2822 - 2.17 0.044 899 -634.6 217.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
21942 421.6 7.6 1171 21949 done 0.63 - - 2822 - 2.15 0.035 2279 641.9 217.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
22257 397.3 7.5 1187 22261 roll 0.63 - - 2822 - 2.28 0.051 3699 622.8 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22279 395.5 8.2 1188 22283 done 0.63 - - 2822 - 2.22 0.033 2272 -642.8 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22611 368.3 8.2 1204 22615 roll 0.63 - - 2822 - 2.17 0.044 893 -635.5 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
22701 361.0 7.6 1208 22704 done 0.63 - - 2822 - 2.15 0.033 2280 645.1 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23032 334.6 7.9 1224 23034 done 0.63 - - 2822 - - - 2280 - 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23343 309.3 8.5 1239 23346 roll 0.70 - - 2822 - 2.28 0.049 3709 626.8 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23375 306.1 9.1 1240 23380 done 0.70 - - 2822 - 2.28 0.031 2257 -636.8 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23704 279.1 8.0 1260 23707 roll 0.70 - - 2822 - 2.15 0.044 892 -634.9 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
23755 275.1 8.0 1263 23759 done 0.78 0.12 0.071 2875 441.7 2.12 0.033 2263 646.7 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
24085 242.1 10.0 1284 24089 roll 0.61 0.20 0.124 2807 -340.0 2.17 0.041 893 -631.3 217.3 - - 2153 - - - - - - - - - - -
24119 239.2 6.8 1286 24124 done 0.75 0.12 0.071 2864 475.0 2.12 0.031 2260 644.8 218.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
24444 207.4 9.3 1307 24448 roll 0.62 0.17 0.120 2811 -311.8 2.15 0.039 901 -632.1 218.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
24478 204.6 6.8 1309 24482 done 0.76 0.15 0.064 2874 420.0 2.10 0.032 2257 645.7 219.9 - - 2153 - - - - - - - - - - -
24802 169.9 10.8 1338 24807 roll 0.61 0.20 0.120 2807 -335.0 2.33 0.048 3712 624.5 219.9 - - 2154 - - - - - - - - - - -
24829 167.2 8.1 1340 24833 done 0.61 - - 2809 - 2.28 0.031 2248 -642.1 219.9 - - 2154 - - - - - - - - - - -
25159 142.4 7.1 1379 25166 roll 0.72 0.10 0.075 2856 470.0 2.12 0.044 897 -637.3 219.9 - - 2155 - - - - - - - - - - -
25240 134.6 9.6 1393 25247 done 0.72 - - 2855 - 2.08 0.033 2241 646.2 219.9 - - 2155 - - - - - - - - - - -
25584 100.1 10.1 1454 25590 done 0.72 - - 2856 - - - 2241 - 219.9 - - 2155 - - - - - - - - - - -
25927 67.8 10.0 1515 25934 roll 0.63 0.15 0.124 2810 -306.7 2.33 0.044 3707 629.2 219.9 - - 2157 - - - - - - - - - - -
25969 64.1 8.8 1522 25975 done 0.63 - - 2810 - 2.28 0.029 2231 -647.4 219.9 - - 2157 - - - - - - - - - - -
26313 41.1 7.8 1583 26326 roll 0.76 0.12 0.067 2865 458.3 2.10 0.041 899 -634.3 219.9 3.80 0.523 2149 -2.1 0.018 - - - - - - - - -
26373 36.2 8.2 1593 26380 done 0.70 - - 2865 - 2.05 0.033 2232 650.2 219.9 - - 2148 - - - - - - - - - - -
26716 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26716 begin surface coast
26751 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26752 begin surface
SM 4.51 - - - - -7.71 - - 144 - - - 2306 - 225.19 4.57 0.559 2128 -4.4 0.004 - - - - - -