SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 17 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.17 of 150.00 AH used of 24V (93.89% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 4.09 of 100.00 AH used of 10V (95.91% remains)
• Surface angle -66.0 deg, depth 3.32 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 240.39, SM_CC=225)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 30
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
9 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 21 VBD -0.77 - - 129 - - - 2311 - -116.7 -8.85 - 2288 - - - - - - - - - - -
23 3.2 - 1 112 roll -0.77 8.52 0.231 2358 261.6 2.47 0.088 878 -580.2 -116.7 -76.05 - 3522 -16.2 - - - - - - - - - -
351 22.2 -12.4 60 359 done -0.41 0.35 0.123 2477 340.0 2.42 0.075 2301 588.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
678 41.7 -6.5 121 685 roll -0.60 0.17 0.064 2404 -429.4 2.38 0.078 887 -594.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
924 64.4 -8.9 167 931 done -0.44 0.17 0.117 2465 358.8 2.38 0.072 2293 590.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1250 83.1 -6.2 228 1258 roll -0.59 0.12 0.072 2409 -466.7 2.38 0.080 890 -589.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1439 100.2 -9.3 263 1445 done -0.47 0.12 0.120 2455 383.3 2.35 0.071 2295 597.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1765 121.5 -5.9 324 1773 roll -0.57 - - 2455 - 2.38 0.080 891 -589.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1809 124.3 -6.6 332 1817 done -0.64 0.12 0.057 2392 -525.0 2.33 0.072 2282 597.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2142 151.0 -7.8 393 2146 roll -0.48 0.22 0.124 2463 322.7 2.30 0.076 888 -606.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2199 154.9 -6.0 398 2206 done -0.62 0.12 0.058 2399 -533.3 2.33 0.072 2282 598.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2516 179.6 -8.1 429 2520 roll -0.49 0.17 0.127 2454 323.5 2.30 0.076 881 -609.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2579 183.9 -6.3 435 2583 done -0.56 - - 2453 - 2.33 0.074 2267 594.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2900 204.5 -6.4 464 2904 roll -0.68 0.17 0.064 2377 -447.1 2.30 0.079 873 -606.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2941 208.5 -9.7 466 2948 done -0.42 0.28 0.120 2473 342.9 2.33 0.073 2262 596.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3254 222.9 -3.8 487 3255 done -0.64 0.20 0.061 2389 -420.0 - - 2264 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3560 245.8 -8.2 507 3565 roll -0.48 0.22 0.123 2461 327.3 2.30 0.077 884 -600.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3694 254.0 -5.9 515 3698 done -0.58 0.08 0.063 2417 -550.0 2.30 0.074 2262 599.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4011 275.3 -6.8 536 4015 roll -0.58 - - 2417 - 2.30 0.077 888 -597.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4107 283.2 -8.4 542 4111 done -0.58 - - 2417 - 2.25 0.073 2242 601.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4424 308.0 -7.5 561 4425 done -0.58 - - 2417 - - - 2242 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4729 330.8 -7.5 576 4733 roll -0.58 - - 2417 - 2.28 0.078 880 -597.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4766 333.8 -8.1 577 4773 done -0.51 0.08 0.130 2446 362.5 2.28 0.076 2238 595.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5077 356.8 -7.7 593 5077 done -0.61 - - 2445 - - - 2239 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5382 379.2 -7.1 608 5386 roll -0.72 0.17 0.067 2373 -423.5 2.25 0.080 892 -598.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5429 383.7 -9.9 610 5434 done -0.46 0.25 0.123 2459 344.0 2.25 0.074 2241 599.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5750 402.1 -5.3 626 5752 done -0.62 0.15 0.071 2396 -420.0 - - 2242 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6056 425.5 -7.8 641 6060 roll -0.51 0.17 0.127 2450 317.6 2.28 0.080 876 -599.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6093 427.9 -6.4 642 6100 done -0.62 0.08 0.075 2410 -500.0 2.25 0.077 2223 598.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6403 450.4 -7.3 658 6403 done -0.62 - - 2410 - - - 2223 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6708 471.7 -6.9 673 6709 done -0.62 - - 2410 - - - 2223 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7013 494.2 -7.5 688 7018 roll -0.62 - - 2410 - 2.25 0.085 891 -592.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7050 497.1 -8.3 689 7057 done -0.53 0.08 0.132 2437 337.5 2.22 0.078 2218 597.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7361 517.7 -6.4 705 7362 done -0.61 - - 2437 - - - 2217 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7666 537.0 -6.3 720 7667 done -0.68 0.15 0.084 2381 -373.3 - - 2217 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7971 562.5 -8.4 735 7976 roll -0.51 0.22 0.139 2450 313.6 2.25 0.087 887 -591.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8008 564.9 -6.5 736 8017 done -0.63 0.10 0.083 2405 -450.0 2.25 0.081 2219 592.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8319 586.8 -7.1 752 8319 done -0.57 - - 2405 - - - 2219 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8643 609.3 -6.7 766 8648 roll -0.51 0.15 0.143 2449 293.3 2.25 0.090 891 -590.2 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8691 612.3 -6.2 767 8696 done -0.62 0.08 0.092 2415 -425.0 2.22 0.082 2216 596.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9010 633.3 -6.7 778 9011 done -0.62 - - 2415 - - - 2215 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9314 653.0 -6.4 788 9318 roll -0.62 - - 2415 - 2.25 0.089 891 -588.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9361 656.2 -6.5 789 9366 done -0.62 - - 2415 - 2.22 0.083 2213 595.5 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9681 676.7 -6.4 800 9685 roll -0.62 - - 2415 - 2.25 0.092 894 -586.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9723 679.5 -6.8 801 9728 done -0.62 - - 2415 - 2.22 0.084 2211 593.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10048 701.6 -7.1 812 10053 roll -0.62 - - 2415 - 2.28 0.094 883 -582.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10079 704.1 -7.8 813 10084 done -0.62 - - 2415 - 2.25 0.086 2212 590.7 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10415 728.3 -7.0 824 10419 roll -0.62 - - 2415 - 2.28 0.093 887 -581.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10452 731.0 -6.9 825 10456 done -0.56 - - 2415 - 2.22 0.084 2197 590.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10782 752.3 -6.3 836 10783 done -0.56 - - 2414 - - - 2198 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11085 772.2 -6.6 846 11086 done -0.56 - - 2415 - - - 2198 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11389 792.4 -6.8 856 11390 done -0.56 - - 2415 - - - 2198 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11692 813.5 -7.0 866 11697 roll -0.56 - - 2415 - 2.22 0.092 893 -587.8 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11745 817.6 -8.4 867 11750 done -0.56 - - 2415 - 2.22 0.084 2209 592.8 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12059 839.7 -7.0 878 12064 roll -0.56 - - 2415 - 2.25 0.094 893 -584.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12096 842.6 -6.7 879 12101 done -0.56 - - 2414 - 2.20 0.084 2193 590.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12426 864.2 -6.3 890 12427 done -0.56 - - 2415 - - - 2194 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12730 883.7 -6.4 900 12734 roll -0.56 - - 2415 - 2.22 0.094 893 -586.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12783 887.4 -7.6 901 12787 done -0.56 - - 2415 - 2.20 0.085 2191 590.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13097 906.4 -6.0 912 13098 done -0.56 - - 2415 - - - 2191 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13400 924.0 -5.8 922 13405 roll -0.56 - - 2415 - 2.22 0.095 896 -583.3 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13459 927.8 -6.3 923 13465 done -0.56 - - 2415 - 2.20 0.085 2193 589.5 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13767 945.6 -5.7 934 13772 roll -0.56 - - 2415 - 2.22 0.094 893 -585.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13799 947.6 -6.4 935 13804 done -0.56 - - 2415 - 2.20 0.087 2186 587.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14134 966.5 -5.7 946 14135 done -0.56 - - 2415 - - - 2186 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14438 984.5 -6.0 956 14442 roll -0.56 - - 2415 - 2.22 0.095 893 -582.4 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14491 988.0 -6.5 957 14495 done -0.56 - - 2415 - 2.17 0.085 2177 591.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14530 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14530 begin apogee
14534 990.5 6.1 959 14634 done -0.23 0.40 0.158 2536 302.5 - - 2301 - - 98.07 1.453 3046 -4.8 0.353 - - - - - - - - -
14634 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14634 begin climb
14635 992.6 - 962 14744 done 0.77 1.08 0.133 2851 291.7 - - 2301 - 116.7 104.47 1.414 2570 -4.6 0.346 - - - - - - - - -
15045 965.2 7.9 976 15050 roll 0.51 0.28 0.178 2782 -246.4 2.60 0.101 895 -540.8 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15120 960.8 4.9 978 15172 done 0.58 - - 2782 - 2.53 0.088 2286 549.8 166.6 43.83 1.386 2365 -4.5 0.338 - - - - - - - - -
15474 938.0 6.5 990 15484 done 0.70 0.17 0.104 2836 317.6 - - 2287 - 175.9 8.52 1.213 2329 -4.2 0.353 - - - - - - - - -
15777 913.0 8.2 1000 15782 roll 0.60 - - 2837 - 2.53 0.097 895 -550.2 175.9 - - 2326 - - - - - - - - - - -
15825 909.1 8.6 1001 15830 done 0.51 0.20 0.189 2780 -285.0 2.50 0.089 2287 556.8 175.9 - - 2326 - - - - - - - - - - -
16144 890.4 5.7 1012 16179 roll 0.68 0.15 0.100 2827 313.3 2.60 0.100 883 -540.0 204.5 26.12 1.364 2211 -4.4 0.311 - - - - - - - - -
16193 887.1 6.8 1013 16197 done 0.68 - - 2827 - 2.58 0.090 2283 542.6 207.3 - - 2210 - - - - - - - - - - -
16512 861.6 7.9 1024 16513 done 0.68 - - 2827 - - - 2283 - 207.3 - - 2207 - - - - - - - - - - -
16815 837.3 8.1 1034 16820 roll 0.68 - - 2827 - 2.50 0.099 887 -558.4 207.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
16842 835.2 7.0 1034 16849 done 0.68 - - 2827 - 2.47 0.090 2283 565.2 207.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
17150 810.2 8.1 1045 17151 done 0.68 - - 2827 - - - 2283 - 207.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
17454 785.9 8.0 1055 17459 roll 0.68 - - 2827 - 2.47 0.098 886 -565.6 207.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
17485 783.4 7.3 1056 17490 done 0.68 - - 2827 - 2.45 0.090 2284 570.6 207.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
17821 756.8 7.9 1067 17822 done 0.68 - - 2827 - - - 2284 - 207.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
18124 732.3 8.1 1077 18125 done 0.68 - - 2827 - - - 2284 - 207.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
18428 707.1 8.4 1087 18429 done 0.68 - - 2827 - - - 2284 - 207.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
18731 681.6 8.5 1097 18732 done 0.68 - - 2827 - - - 2284 - 207.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
19035 656.6 8.1 1107 19039 roll 0.68 - - 2827 - 2.50 0.102 3714 572.0 207.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19061 654.2 9.7 1107 19068 done 0.62 - - 2828 - 2.45 0.081 2280 -585.3 207.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19370 627.4 8.7 1118 19374 roll 0.62 - - 2829 - 2.42 0.103 890 -574.4 207.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
19445 621.0 9.3 1120 19449 done 0.62 - - 2829 - 2.35 0.085 2262 583.8 207.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19769 591.9 9.1 1132 19774 roll 0.62 - - 2829 - 2.53 0.100 3712 573.1 207.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
19796 589.3 9.4 1133 19801 done 0.55 0.10 0.175 2797 -320.0 2.45 0.081 2273 -587.3 207.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
20117 564.6 7.3 1149 20121 roll 0.68 - - 2797 - 2.40 0.099 885 -578.3 207.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
20175 560.5 5.6 1151 20208 done 0.87 0.25 0.094 2891 376.0 2.35 0.083 2264 586.8 238.0 28.05 1.174 2074 -4.6 0.237 - - - - - - - - -
20530 521.1 11.5 1169 20534 roll 0.68 0.20 0.161 2837 -270.0 2.40 0.096 890 -572.5 238.0 - - 2068 - - - - - - - - - - -
20572 517.1 9.0 1171 20576 done 0.68 - - 2837 - 2.38 0.081 2258 574.8 238.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
20898 488.0 9.0 1187 20899 done 0.68 - - 2837 - - - 2258 - 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
21203 460.2 9.2 1202 21208 roll 0.68 - - 2838 - 2.42 0.096 881 -569.0 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
21229 457.8 8.7 1203 21234 done 0.68 - - 2838 - 2.35 0.084 2241 578.7 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
21551 428.5 8.9 1219 21555 roll 0.68 - - 2838 - 2.38 0.094 885 -569.7 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
21583 425.7 8.7 1220 21587 done 0.68 - - 2837 - 2.33 0.082 2239 581.1 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
21898 398.4 8.6 1236 21903 roll 0.68 - - 2837 - 2.35 0.093 892 -573.2 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
21962 393.2 8.6 1239 21967 done 0.68 - - 2838 - 2.28 0.080 2225 584.6 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
22288 365.5 8.5 1255 22289 done 0.68 - - 2837 - - - 2225 - 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
22593 338.6 9.2 1270 22598 roll 0.68 - - 2837 - 2.33 0.094 891 -572.5 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
22647 333.8 9.6 1272 22651 done 0.68 - - 2838 - 2.28 0.082 2224 584.6 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
22962 304.3 9.4 1288 22967 roll 0.68 - - 2838 - 2.33 0.094 890 -572.5 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
22983 302.3 8.8 1289 22988 done 0.68 - - 2838 - 2.25 0.082 2218 590.2 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23301 273.6 9.0 1309 23302 done 0.68 - - 2838 - - - 2217 - 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23608 244.9 9.8 1329 23612 roll 0.68 - - 2838 - 2.55 0.091 3708 584.7 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23650 240.3 9.4 1331 23657 done 0.62 - - 2842 - 2.53 0.074 2209 -592.5 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
23962 209.6 9.2 1352 23963 done 0.62 - - 2842 - - - 2209 - 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24277 179.9 9.1 1379 24281 roll 0.62 - - 2843 - 2.25 0.088 880 -590.7 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24324 175.7 10.2 1383 24331 done 0.62 - - 2842 - 2.25 0.075 2222 596.4 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24641 148.4 8.7 1415 24646 done 0.62 - - 2842 - - - 2222 - 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24966 119.7 9.7 1476 24974 roll 0.62 - - 2842 - 2.28 0.084 882 -587.7 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
25020 114.9 9.1 1486 25027 done 0.62 - - 2842 - 2.22 0.076 2215 600.5 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
25347 84.1 8.7 1547 25347 done 0.62 - - 2842 - - - 2215 - 238.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
25667 51.9 9.5 1607 25674 roll 0.62 - - 2842 - 2.53 0.086 3708 590.1 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
25699 48.6 9.8 1613 25706 done 0.62 0.10 0.132 2813 -290.0 2.47 0.068 2209 -606.9 238.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
26025 24.7 7.2 1674 26032 roll 0.74 0.12 0.074 2868 458.3 2.20 0.080 877 -605.5 238.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
26073 19.2 11.0 1683 26080 done 0.67 0.10 0.123 2832 -360.0 2.20 0.070 2205 603.6 238.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
26243 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26243 begin surface coast
26280 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26280 begin surface
SM 3.37 - - - - -7.64 7.20 0.061 146 -373.1 - - 2312 - 240.39 - - 2065 - - - - - - - -