SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 155 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.73 of 146.00 AH used of 24V (80.32% remains)
• Previous NAKs 18, Timeouts 1 • 20.64 of 100.00 AH used of 10V (79.36% remains)
• Surface angle -59.9 deg, depth 2.97 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 282.34, SM_CC=225)
• GPS1 time: 22 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 29
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 38 VBD -0.77 - - 120 - - - 2267 - -116.7 -20.35 - 2205 - - - - - - - - - - -
41 3.0 -2.4 3 118 roll -0.77 8.35 0.209 2364 268.7 2.20 0.054 894 -624.1 -116.7 -60.45 - 3523 -21.8 - - - - - - - - - -
371 29.7 -8.1 60 379 done -0.43 0.30 0.120 2476 373.3 2.25 0.035 2301 625.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
716 53.1 -4.7 121 723 roll -0.63 0.20 0.057 2389 -435.0 2.22 0.039 897 -632.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
757 56.3 -8.0 128 764 done -0.50 0.20 0.121 2451 310.0 2.17 0.035 2283 638.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1101 72.4 -6.9 189 1107 roll -0.50 - - 2451 - 2.17 0.039 895 -639.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1174 78.5 -6.7 202 1183 done -0.50 - - 2450 - 2.17 0.035 2296 645.6 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1522 100.8 -7.9 263 1528 roll -0.50 - - 2450 - 2.20 0.041 895 -636.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1614 109.0 -8.3 279 1620 done -0.57 - - 2450 - 2.12 0.035 2265 646.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1959 131.5 -5.2 340 1966 done -0.65 0.15 0.063 2383 -446.7 - - 2265 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2296 161.1 -10.1 390 2300 roll -0.47 0.22 0.120 2459 345.5 2.15 0.041 889 -640.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2345 165.1 -6.8 394 2354 done -0.59 0.12 0.064 2403 -466.7 2.15 0.035 2281 647.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2670 195.9 -9.4 425 2672 done -0.49 0.17 0.123 2457 317.6 - - 2281 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
2991 218.4 -6.3 447 2995 roll -0.63 0.15 0.061 2390 -446.7 2.17 0.039 892 -640.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3040 222.8 -8.9 450 3044 done -0.44 0.25 0.124 2468 312.0 2.12 0.034 2271 650.5 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
3366 239.1 -4.4 471 3368 done -0.63 0.17 0.058 2391 -452.9 - - 2271 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3679 261.6 -7.3 491 3683 roll -0.48 0.20 0.118 2460 345.0 2.17 0.042 896 -633.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3779 266.6 -5.1 497 3783 done -0.60 0.12 0.066 2404 -466.7 2.10 0.035 2258 648.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4102 290.9 -8.3 518 4104 done -0.53 0.15 0.123 2449 300.0 - - 2259 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
4423 309.8 -5.5 536 4425 done -0.63 0.12 0.068 2391 -483.3 - - 2259 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4733 333.2 -7.4 551 4735 done -0.50 0.20 0.117 2455 320.0 - - 2259 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5042 349.9 -5.9 566 5046 roll -0.64 0.15 0.061 2388 -446.7 2.15 0.040 888 -637.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5109 355.8 -9.3 569 5113 done -0.48 0.22 0.125 2459 322.7 2.12 0.036 2270 651.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5442 376.0 -5.8 585 5446 roll -0.66 0.17 0.057 2381 -458.8 2.15 0.043 898 -638.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5492 380.7 -10.1 587 5497 done -0.45 0.28 0.123 2468 310.7 2.12 0.037 2262 643.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5813 402.3 -7.1 603 5818 roll -0.68 0.20 0.057 2376 -460.0 2.12 0.040 897 -643.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5846 405.9 -10.5 604 5851 done -0.44 0.30 0.121 2471 316.7 2.12 0.036 2268 646.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6168 426.0 -5.5 620 6170 done -0.68 0.22 0.053 2374 -440.9 - - 2269 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6477 448.1 -6.6 635 6479 done -0.50 0.25 0.117 2455 324.0 - - 2269 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6786 462.2 -5.4 650 6791 roll -0.71 0.20 0.058 2363 -460.0 2.17 0.043 895 -633.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6848 467.7 -9.4 653 6852 done -0.46 0.32 0.123 2466 321.9 2.12 0.037 2259 643.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7180 485.7 -5.2 669 7185 roll -0.70 0.20 0.058 2376 -450.0 2.15 0.041 890 -636.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7235 490.4 -9.2 671 7240 done -0.50 0.25 0.123 2454 312.0 2.12 0.037 2259 645.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7551 508.2 -5.6 686 7556 roll -0.68 0.17 0.061 2378 -447.1 2.30 0.049 3706 629.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7590 511.2 -7.9 688 7595 done -0.52 0.22 0.119 2449 322.7 2.25 0.032 2250 -647.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7918 529.4 -6.2 704 7922 roll -0.69 0.17 0.063 2377 -423.5 2.12 0.043 892 -640.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7980 535.4 -9.9 707 7985 done -0.49 0.25 0.125 2454 308.0 2.10 0.037 2254 648.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8314 554.8 -4.8 723 8318 roll -0.68 0.17 0.061 2379 -441.2 2.17 0.046 888 -629.5 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8391 560.7 -8.7 726 8399 done -0.51 0.22 0.125 2448 313.6 2.12 0.040 2246 640.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8707 578.1 -5.8 742 8709 done -0.68 0.17 0.061 2375 -429.4 - - 2247 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9015 606.1 -9.5 756 9019 roll -0.51 0.20 0.125 2443 340.0 2.17 0.046 884 -628.1 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9103 612.7 -7.0 758 9111 done -0.62 - - 2443 - 2.10 0.041 2219 635.7 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9416 630.8 -5.4 769 9418 done -0.76 0.22 0.057 2350 -422.7 - - 2219 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9722 657.4 -8.7 779 9724 done -0.49 0.32 0.125 2452 318.8 - - 2219 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10030 672.3 -4.6 789 10032 done -0.68 0.17 0.064 2379 -429.4 - - 2219 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10336 693.2 -7.1 799 10341 roll -0.54 0.20 0.123 2447 340.0 2.12 0.044 887 -628.3 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10391 696.5 -5.5 800 10398 done -0.67 0.15 0.068 2383 -426.7 2.10 0.041 2221 635.2 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10704 718.6 -7.4 811 10709 roll -0.56 0.17 0.129 2435 305.9 2.40 0.054 3703 617.5 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10732 720.3 -6.2 812 10736 done -0.65 - - 2436 - 2.33 0.038 2227 -633.5 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11068 738.8 -5.7 823 11072 roll -0.78 0.20 0.063 2347 -445.0 2.12 0.049 889 -631.1 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11128 744.6 -10.6 824 11135 done -0.48 0.35 0.133 2455 308.6 2.10 0.041 2222 634.8 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11441 761.0 -5.1 835 11446 roll -0.69 0.20 0.061 2366 -445.0 2.40 0.057 3701 616.2 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11474 763.6 -8.3 836 11479 done -0.51 0.28 0.124 2451 303.6 2.33 0.039 2229 -631.8 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11804 780.7 -5.1 847 11808 roll -0.70 0.20 0.063 2364 -435.0 2.12 0.047 890 -631.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11887 787.8 -8.8 849 11891 done -0.47 0.32 0.128 2464 312.5 2.08 0.041 2213 636.1 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12204 802.8 -4.6 860 12206 done -0.72 0.25 0.058 2363 -404.0 - - 2213 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12510 827.4 -8.3 870 12512 done -0.53 0.25 0.126 2442 316.0 - - 2213 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12817 844.7 -5.5 880 12822 roll -0.69 0.15 0.067 2379 -420.0 2.42 0.058 3698 613.6 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12844 846.6 -7.4 881 12848 done -0.69 - - 2379 - 2.33 0.041 2220 -634.3 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13184 872.3 -7.6 892 13189 roll -0.57 0.17 0.125 2433 317.6 2.12 0.050 892 -626.4 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13314 880.4 -5.4 895 13320 done -0.65 - - 2433 - 2.08 0.041 2212 634.6 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13627 897.0 -5.0 906 13628 done -0.78 0.20 0.063 2351 -410.0 - - 2212 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13933 921.2 -7.9 916 13938 roll -0.53 0.25 0.131 2434 332.0 2.15 0.051 888 -615.8 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13977 923.9 -4.7 917 13980 done -0.64 - - 2434 - 2.10 0.044 2208 628.6 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14300 939.3 -4.8 928 14302 done -0.77 0.20 0.064 2351 -415.0 - - 2208 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14606 962.9 -7.8 938 14611 roll -0.54 0.25 0.129 2434 332.0 2.15 0.051 890 -613.0 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
14639 964.8 -5.2 939 14643 done -0.62 - - 2434 - 2.08 0.043 2196 627.9 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
14975 981.0 -4.8 950 14980 roll -0.76 0.20 0.063 2346 -440.0 2.47 0.057 3710 613.0 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
15004 982.9 -7.8 951 15009 done -0.58 0.28 0.133 2430 300.0 2.40 0.041 2202 -628.3 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
15152 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15152 begin apogee
15157 990.9 5.0 956 15256 done -0.23 0.32 0.114 2537 334.4 - - 2305 - - 95.50 1.426 3045 -4.8 0.366 - - - - - - - - -
15256 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15256 begin climb
15259 992.9 - 959 15371 roll 0.77 0.95 0.081 2853 332.6 2.55 0.052 3691 543.5 116.7 103.70 1.387 2569 -4.6 0.358 - - - - - - - - -
15393 988.1 7.6 963 15398 done 0.33 0.50 0.139 2723 -260.0 2.38 0.032 2301 -584.0 116.7 - - 2568 - - - - - - - - - - -
15717 971.5 4.9 974 15765 roll 0.63 0.25 0.057 2825 408.0 2.38 0.046 890 -592.9 166.5 42.58 1.373 2367 -4.7 0.364 - - - - - - - - -
15845 960.8 9.0 978 15850 done 0.54 0.15 0.125 2783 -280.0 2.28 0.035 2285 611.8 166.5 - - 2362 - - - - - - - - - - -
16179 935.4 7.5 989 16181 done 0.61 - - 2784 - - - 2285 - 166.5 - - 2360 - - - - - - - - - - -
16486 912.1 7.6 999 16488 done 0.69 0.15 0.064 2845 406.7 - - 2286 - 166.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
16792 882.1 10.0 1009 16794 done 0.51 0.22 0.127 2777 -309.1 - - 2286 - 166.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
17099 860.1 7.0 1019 17103 roll 0.62 0.12 0.071 2829 433.3 2.25 0.044 884 -623.1 166.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
17142 856.5 8.6 1020 17147 done 0.52 0.17 0.127 2777 -305.9 2.22 0.035 2305 640.1 166.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
17466 834.7 6.6 1031 17475 done 0.64 0.12 0.071 2830 441.7 - - 2306 - 173.4 6.10 1.098 2339 -3.3 0.272 - - - - - - - - -
17772 808.4 8.8 1041 17774 done 0.53 0.17 0.128 2778 -305.9 - - 2306 - 173.4 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18079 787.9 6.5 1051 18093 roll 0.66 0.15 0.067 2841 420.0 2.30 0.044 893 -614.3 181.8 8.88 1.183 2304 -3.7 0.270 - - - - - - - - -
18127 783.8 8.4 1052 18131 done 0.52 0.20 0.125 2782 -295.0 2.17 0.034 2281 639.6 181.8 - - 2303 - - - - - - - - - - -
18451 762.6 6.3 1063 18467 done 0.67 0.15 0.067 2842 400.0 - - 2281 - 196.9 14.10 1.239 2243 -4.3 0.286 - - - - - - - - -
18756 736.5 8.7 1073 18758 done 0.55 0.17 0.125 2790 -305.9 - - 2281 - 196.9 - - 2240 - - - - - - - - - - -
19063 716.2 6.5 1083 19074 done 0.66 0.12 0.071 2842 433.3 - - 2281 - 205.7 8.88 1.151 2207 -3.7 0.252 - - - - - - - - -
19368 689.0 8.9 1093 19370 done 0.56 0.17 0.124 2789 -311.8 - - 2281 - 205.7 - - 2205 - - - - - - - - - - -
19675 668.2 6.7 1103 19682 done 0.70 0.15 0.064 2852 420.0 - - 2281 - 209.2 4.30 0.886 2193 -2.8 0.229 - - - - - - - - -
19981 638.9 9.9 1113 19982 done 0.56 0.20 0.123 2792 -300.0 - - 2281 - 209.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
20287 615.7 7.6 1123 20292 roll 0.68 0.12 0.071 2845 441.7 2.30 0.051 3710 621.3 209.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
20325 611.7 10.8 1124 20330 done 0.47 0.28 0.133 2768 -275.0 2.28 0.034 2251 -639.9 209.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
20639 589.1 7.6 1137 20644 roll 0.70 0.20 0.059 2855 435.0 2.12 0.045 898 -638.2 209.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
20685 584.7 10.0 1139 20689 done 0.57 0.20 0.123 2795 -300.0 2.12 0.035 2267 645.8 209.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
21017 559.4 7.2 1155 21021 roll 0.69 0.12 0.071 2848 441.7 2.30 0.053 3708 626.5 209.2 - - 2191 - - - - - - - - - - -
21077 553.0 11.0 1157 21084 done 0.50 0.28 0.131 2771 -275.0 2.22 0.033 2271 -647.3 209.2 - - 2192 - - - - - - - - - - -
21395 529.6 6.7 1173 21406 roll 0.72 0.20 0.058 2865 470.0 2.17 0.045 890 -636.4 213.6 5.50 0.937 2174 -3.3 0.202 - - - - - - - - -
21427 526.5 10.4 1174 21436 done 0.56 0.22 0.123 2796 -313.6 2.17 0.035 2285 642.9 213.6 - - 2173 - - - - - - - - - - -
21744 505.0 6.7 1190 21755 roll 0.69 0.12 0.070 2850 450.0 2.28 0.050 3712 625.9 218.3 5.80 0.937 2154 -3.3 0.192 - - - - - - - - -
21783 501.2 9.1 1192 21788 done 0.49 0.28 0.130 2771 -282.1 2.25 0.034 2270 -640.9 218.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
22109 474.6 8.0 1208 22114 roll 0.73 0.20 0.058 2864 465.0 2.17 0.044 895 -633.6 218.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22148 470.9 9.7 1210 22153 done 0.58 0.22 0.130 2796 -309.1 2.17 0.034 2294 644.7 218.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22474 445.6 7.8 1226 22479 roll 0.70 0.12 0.074 2848 433.3 2.28 0.051 3711 621.5 218.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22506 442.2 11.0 1227 22513 done 0.53 0.25 0.130 2779 -276.0 2.22 0.034 2281 -644.1 218.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22823 421.7 6.5 1243 22837 roll 0.76 0.20 0.058 2869 450.0 2.20 0.047 894 -630.5 227.7 9.20 0.966 2116 -3.9 0.186 - - - - - - - - -
22876 416.4 10.4 1245 22881 done 0.61 0.20 0.121 2807 -310.0 2.17 0.034 2286 641.5 227.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23197 389.3 8.2 1261 23201 roll 0.71 0.10 0.077 2851 440.0 2.22 0.044 888 -629.7 227.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23258 383.4 9.9 1264 23262 done 0.65 - - 2851 - 2.15 0.035 2281 647.9 227.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23589 351.7 9.4 1280 23594 roll 0.57 0.17 0.124 2798 -311.8 2.28 0.047 3713 628.1 227.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
23627 348.2 7.8 1281 23634 done 0.66 - - 2798 - 2.28 0.034 2251 -641.2 227.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23943 326.9 6.4 1297 23960 roll 0.83 0.20 0.058 2892 470.0 2.12 0.041 895 -639.6 239.4 11.20 0.893 2069 -4.0 0.160 - - - - - - - - -
24028 318.3 9.8 1300 24032 done 0.64 0.25 0.120 2813 -316.0 2.12 0.031 2265 646.2 239.4 - - 2067 - - - - - - - - - - -
24345 291.8 8.2 1317 24347 done 0.75 0.12 0.067 2867 450.0 - - 2265 - 239.4 - - 2067 - - - - - - - - - - -
24656 256.1 12.3 1337 24661 roll 0.64 0.17 0.117 2813 -317.6 2.17 0.041 895 -631.3 239.4 - - 2067 - - - - - - - - - - -
24688 252.6 9.5 1339 24693 done 0.79 0.15 0.061 2879 440.0 2.10 0.031 2255 647.6 239.4 - - 2067 - - - - - - - - - - -
25013 214.7 10.8 1360 25018 roll 0.63 0.20 0.115 2811 -340.0 2.30 0.047 3702 629.1 239.4 - - 2067 - - - - - - - - - - -
25040 211.9 8.6 1362 25044 done 0.63 - - 2811 - 2.25 0.031 2249 -645.8 239.4 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25369 187.1 6.9 1388 25373 roll 0.75 0.12 0.066 2866 458.3 2.12 0.044 895 -638.7 239.4 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25449 179.6 11.4 1395 25453 done 0.68 0.12 0.122 2829 -308.3 2.08 0.031 2243 648.1 239.4 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25778 152.7 7.9 1426 25782 roll 0.68 - - 2829 - 2.33 0.047 3711 630.0 239.4 - - 2069 - - - - - - - - - - -
25829 148.3 9.2 1431 25835 done 0.68 - - 2829 - 2.28 0.031 2237 -646.5 239.4 - - 2069 - - - - - - - - - - -
26172 119.9 8.3 1492 26179 roll 0.68 - - 2829 - 2.10 0.043 887 -642.9 239.4 - - 2069 - - - - - - - - - - -
26241 114.8 7.1 1504 26247 done 0.76 - - 2829 - 2.08 0.032 2240 650.5 239.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26586 86.3 9.3 1565 26592 done 0.82 0.15 0.061 2893 426.7 - - 2240 - 239.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
26928 48.2 10.7 1626 26937 roll 0.63 0.22 0.118 2817 -345.5 2.10 0.038 893 -641.4 239.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26943 46.9 9.7 1628 26950 done 0.46 0.17 0.111 2761 -329.4 2.05 0.030 2238 656.1 239.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
27286 25.2 5.3 1689 27328 roll 0.92 0.38 0.046 2925 431.6 2.12 0.038 892 -634.9 279.8 33.42 0.683 1903 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
27346 19.0 11.9 1698 27354 done 0.58 0.40 0.119 2798 -317.5 2.08 0.028 2238 647.1 279.8 - - 1900 - - - - - - - - - - -
27538 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27539 begin surface coast
27605 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27605 begin surface
SM 2.96 - - - - -7.66 7.15 0.048 135 -372.4 - - 2297 - 282.34 - - 1895 - - - - - - - -