OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 861 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 124.17 of 147.00 AH used of 24V (15.53% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 104.53 of 122.20 AH used of 10V (14.46% remains)
• Surface angle -50.3 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 84
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.68 - - 96 - - - 2298 - -117.2 -59.47 - 2730 - - - - - - - - - - -
84 4.4 -5.2 3 111 roll -0.68 7.00 0.225 1843 249.6 2.40 0.062 3709 587.9 -117.3 -14.32 - 3411 -47.6 - - - - - - - - - -
126 13.0 -19.8 5 131 done -0.45 0.20 0.128 1899 280.0 2.25 0.033 2287 -632.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
455 42.3 -7.5 21 459 roll -0.49 - - 1899 - 2.25 0.040 897 -617.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
503 47.7 -10.7 23 507 done -0.58 - - 1893 - 2.25 0.035 2303 624.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
827 72.4 -8.0 39 832 roll -0.62 0.10 0.061 1803 -900.0 2.30 0.042 3707 610.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
862 76.2 -12.3 40 869 done -0.50 0.30 0.112 1893 300.0 2.17 0.028 2306 -645.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1193 95.9 -5.0 69 1198 roll -0.59 0.10 0.064 1808 -850.0 2.28 0.038 895 -618.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1239 100.4 -10.6 72 1246 done -0.53 0.30 0.110 1888 266.7 2.28 0.035 2313 621.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1573 119.4 -6.1 103 1578 roll -0.63 0.10 0.061 1803 -850.0 2.28 0.037 890 -624.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1608 123.1 -10.5 105 1615 done -0.57 0.20 0.100 1875 360.0 2.30 0.034 2305 615.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1935 148.6 -7.1 136 1939 roll -0.65 - - 1875 - 2.25 0.038 901 -624.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
1976 151.7 -7.4 139 1981 done -0.74 0.12 0.053 1781 -783.3 2.25 0.036 2305 624.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2308 187.9 -10.5 150 2313 roll -0.64 0.25 0.188 1849 272.0 2.38 0.044 3706 588.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2395 194.0 -6.1 152 2399 done -0.70 - - 1848 - 2.17 0.027 2301 -647.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2716 212.5 -5.7 163 2720 roll -0.74 - - 1849 - 2.25 0.038 894 -625.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
2746 214.5 -6.4 163 2752 done -0.78 - - 1840 - 2.28 0.035 2300 616.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3062 235.7 -6.9 174 3063 done -0.80 - - 1840 - - - 2300 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3367 256.5 -6.6 184 3368 done -0.83 - - 1840 - - - 2300 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3673 276.9 -6.7 194 3678 roll -0.85 0.10 0.064 1756 -840.0 2.38 0.050 3709 592.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
3715 281.0 -10.8 195 3719 done -0.70 0.30 0.113 1846 300.0 2.17 0.028 2302 -648.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4046 301.6 -5.7 206 4047 done -0.74 - - 1847 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4349 320.0 -6.1 211 4353 roll -0.78 - - 1840 - 2.38 0.048 3706 589.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4391 322.8 -6.8 211 4395 done -0.82 - - 1839 - 2.25 0.033 2300 -624.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4713 344.8 -6.7 217 4715 done -0.85 0.08 0.078 1767 -900.0 - - 2299 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5017 376.2 -10.6 222 5021 roll -0.73 0.20 0.116 1827 300.0 2.40 0.049 3706 586.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5052 379.2 -6.8 222 5056 done -0.73 - - 1827 - 2.25 0.029 2304 -623.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5381 402.3 -7.1 228 5385 roll -0.73 - - 1827 - 2.28 0.041 889 -620.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5416 405.2 -8.0 228 5420 done -0.76 - - 1821 - 2.28 0.041 2300 618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5743 432.0 -8.2 234 5747 roll -0.76 - - 1811 - 2.35 0.052 3708 599.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5785 435.6 -8.5 234 5790 done -0.76 0.10 0.108 1839 280.0 2.25 0.030 2298 -626.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6107 457.3 -6.6 240 6111 roll -0.80 - - 1839 - 2.30 0.047 894 -610.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6143 459.6 -7.1 240 6148 done -0.86 0.10 0.063 1768 -710.0 2.33 0.043 2316 610.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6472 492.7 -10.3 246 6477 roll -0.76 0.20 0.117 1824 280.0 2.33 0.050 3707 597.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6525 497.3 -7.9 246 6529 done -0.81 - - 1825 - 2.22 0.035 2305 -631.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6847 519.7 -6.9 252 6851 roll -0.83 - - 1824 - 2.30 0.043 890 -615.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6895 523.1 -7.4 252 6899 done -0.87 - - 1822 - 2.28 0.044 2306 621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7223 545.0 -6.6 258 7224 done -0.87 - - 1822 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7526 563.5 -6.1 263 7527 done -0.87 - - 1822 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7829 582.9 -6.4 268 7830 done -0.87 - - 1822 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8132 602.8 -6.5 273 8136 roll -0.89 - - 1822 - 2.33 0.043 902 -602.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8174 605.8 -7.8 273 8178 done -0.92 - - 1821 - 2.33 0.038 2309 603.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8497 628.2 -7.0 279 8498 done -0.92 - - 1820 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8800 649.5 -7.0 284 8804 roll -0.92 - - 1821 - 2.35 0.044 901 -599.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8831 651.8 -8.5 284 8835 done -0.94 - - 1811 - 2.33 0.044 2305 602.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9170 676.2 -7.2 290 9171 done -0.94 - - 1811 - - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9474 698.2 -7.3 295 9478 roll -0.94 - - 1811 - 2.33 0.042 901 -602.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9504 700.6 -8.2 295 9508 done -0.94 - - 1809 - 2.33 0.044 2309 604.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9844 724.2 -6.9 301 9846 done -0.94 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10147 742.4 -6.0 306 10148 done -0.94 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10451 760.5 -5.9 311 10452 done -0.94 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10753 778.4 -5.9 316 10754 done -0.94 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11056 796.6 -6.0 321 11057 done -0.94 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11360 815.2 -6.2 326 11364 roll -0.94 - - 1799 - 2.40 0.056 3713 585.0 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11388 817.2 -6.6 326 11393 done -0.94 - - 1799 - 2.28 0.036 2307 -616.7 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
11728 838.9 -6.5 332 11729 done -0.94 - - 1799 - - - 2307 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12031 860.1 -7.0 337 12035 roll -0.94 - - 1790 - 2.42 0.051 3716 582.2 -117.3 - - 3402 - - - - - - - - - - -
12061 862.2 -7.7 337 12065 done -0.94 - - 1790 - 2.30 0.033 2300 -615.7 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
12394 885.9 -7.1 343 12395 done -0.94 - - 1790 - - - 2300 - -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
12697 906.5 -6.7 348 12701 roll -0.94 - - 1781 - 2.42 0.049 3713 583.9 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
12744 909.8 -7.6 348 12748 done -0.92 - - 1781 - 2.30 0.031 2296 -616.1 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
13062 931.3 -6.7 354 13066 roll -0.88 0.10 0.123 1801 200.0 2.42 0.053 3707 583.1 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
13096 933.6 -6.2 354 13100 done -0.88 - - 1801 - 2.28 0.038 2302 -616.2 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
13424 951.7 -5.6 360 13425 done -0.88 - - 1801 - - - 2301 - -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
13728 969.6 -5.9 365 13732 roll -0.88 - - 1792 - 2.40 0.054 3709 586.7 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
13785 973.4 -6.7 365 13792 done -0.88 - - 1792 - 2.28 0.039 2299 -618.4 -117.3 - - 3401 - - - - - - - - - - -
14092 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14092 begin apogee
14102 992.5 6.1 371 14201 done -0.22 0.50 0.106 1952 320.0 - - 2299 - - 96.05 1.270 2931 -4.9 0.432 - - - - - - - - -
14202 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14202 begin climb
14207 993.6 - 372 14319 roll 0.68 0.60 0.067 2156 340.0 2.62 0.050 3705 536.6 117.3 103.57 1.241 2451 -4.6 0.419 - - - - - - - - -
14362 989.6 7.4 375 14368 done 0.48 0.28 0.160 2103 -189.3 2.45 0.036 2299 -573.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14708 972.3 4.9 381 14726 done 0.50 - - 2104 - - - 2300 - 136.2 15.85 1.144 2375 -4.5 0.436 - - - - - - - - -
15012 956.6 5.2 386 15026 roll 0.51 - - 2104 - 2.38 0.049 3709 592.0 144.0 7.65 1.003 2343 -4.2 0.451 - - - - - - - - -
15051 954.1 6.3 386 15056 done 0.48 - - 2112 - 2.25 0.038 2295 -628.4 144.0 - - 2342 - - - - - - - - - - -
15380 933.8 6.3 392 15384 roll 0.45 - - 2112 - 2.33 0.051 3710 607.3 144.0 - - 2341 - - - - - - - - - - -
15422 930.7 7.1 392 15426 done 0.39 0.15 0.153 2085 -180.0 2.22 0.035 2302 -634.2 144.0 - - 2340 - - - - - - - - - - -
15744 913.9 5.0 398 15759 done 0.44 - - 2085 - - - 2303 - 158.3 13.45 1.108 2285 -4.1 0.381 - - - - - - - - -
16047 896.9 5.7 403 16052 roll 0.54 0.12 0.068 2145 500.0 2.35 0.049 3714 600.4 158.3 - - 2281 - - - - - - - - - - -
16139 889.9 8.1 404 16144 done 0.41 0.25 0.151 2089 -224.0 2.25 0.039 2296 -630.2 158.3 - - 2280 - - - - - - - - - - -
16479 872.7 4.9 410 16497 done 0.47 - - 2089 - - - 2297 - 176.5 16.52 1.113 2211 -4.2 0.370 - - - - - - - - -
16783 857.7 5.2 415 16798 roll 0.59 0.12 0.066 2165 633.3 2.28 0.048 888 -618.0 186.6 10.07 1.029 2169 -4.2 0.393 - - - - - - - - -
16879 850.9 8.1 416 16884 done 0.52 0.20 0.139 2110 -275.0 2.28 0.038 2306 621.9 186.6 - - 2167 - - - - - - - - - - -
17218 831.9 5.6 422 17222 roll 0.52 - - 2111 - 2.30 0.048 3713 611.7 186.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17282 827.5 7.3 422 17288 done 0.52 - - 2119 - 2.25 0.039 2302 -627.1 186.6 - - 2165 - - - - - - - - - - -
17593 807.2 6.5 428 17597 roll 0.52 - - 2119 - 2.35 0.054 3717 602.1 186.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
17628 804.5 7.0 428 17633 done 0.49 0.10 0.145 2106 -130.0 2.28 0.035 2293 -624.6 186.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
17958 786.0 5.5 434 17959 done 0.52 - - 2105 - - - 2293 - 187.2 - - 2164 - - - - - - - - - - -
18259 770.3 5.2 439 18273 roll 0.56 - - 2114 - 2.30 0.046 897 -607.0 195.8 8.75 0.956 2132 -3.7 0.333 - - - - - - - - -
18294 768.5 4.6 439 18326 done 0.63 0.08 0.078 2165 637.5 2.28 0.039 2304 617.1 221.4 23.90 1.071 2027 -4.4 0.356 - - - - - - - - -
18632 739.1 9.0 445 18637 roll 0.55 0.17 0.130 2110 -323.5 2.30 0.048 3714 613.0 221.4 - - 2022 - - - - - - - - - - -
18706 733.2 7.1 446 18710 done 0.55 - - 2119 - 2.22 0.033 2299 -637.4 221.4 - - 2021 - - - - - - - - - - -
19062 710.0 6.5 452 19063 done 0.58 - - 2119 - - - 2299 - 221.4 - - 2020 - - - - - - - - - - -
19366 690.1 6.5 457 19367 done 0.60 - - 2119 - - - 2299 - 221.4 - - 2020 - - - - - - - - - - -
19668 672.1 5.8 462 19669 done 0.63 - - 2119 - - - 2299 - 221.4 - - 2020 - - - - - - - - - - -
19971 655.7 5.4 467 19973 done 0.67 0.10 0.062 2184 650.0 - - 2299 - 224.9 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20274 628.5 9.2 472 20276 done 0.55 0.22 0.133 2120 -290.9 - - 2299 - 224.9 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20579 611.4 5.4 477 20587 done 0.59 - - 2120 - - - 2299 - 228.6 6.18 0.788 1999 -3.4 0.298 - - - - - - - - -
20880 596.0 5.0 482 20896 done 0.65 - - 2120 - - - 2299 - 242.8 14.07 0.926 1941 -4.1 0.300 - - - - - - - - -
21184 581.5 4.7 487 21207 done 0.72 0.12 0.055 2197 641.7 - - 2299 - 265.4 20.85 0.946 1849 -4.4 0.307 - - - - - - - - -
21488 552.1 10.1 492 21490 done 0.61 0.22 0.132 2133 -290.9 - - 2298 - 265.4 - - 1844 - - - - - - - - - - -
21790 534.0 5.7 497 21791 done 0.64 - - 2133 - - - 2298 - 265.4 - - 1843 - - - - - - - - - - -
22093 515.9 6.1 502 22097 roll 0.67 - - 2133 - 2.33 0.047 3707 604.7 265.4 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22128 513.4 7.0 502 22132 done 0.70 - - 2140 - 2.22 0.031 2293 -636.9 265.4 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22462 490.3 7.1 508 22466 roll 0.70 - - 2150 - 2.25 0.045 896 -620.9 265.4 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22503 487.2 7.2 508 22507 done 0.73 - - 2150 - 2.28 0.038 2307 618.9 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
22831 463.4 7.2 514 22834 roll 0.73 - - 2151 - 2.30 0.048 3707 608.7 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
22867 460.6 7.4 514 22871 done 0.70 - - 2160 - 2.20 0.031 2304 -637.7 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
23207 436.2 7.1 520 23211 roll 0.67 - - 2171 - 2.33 0.045 885 -609.0 265.4 - - 1841 - - - - - - - - - - -
23241 433.7 8.2 520 23246 done 0.67 0.10 0.118 2147 -240.0 2.28 0.042 2306 623.2 265.4 - - 1841 - - - - - - - - - - -
23575 413.2 6.1 526 23579 roll 0.67 - - 2147 - 2.33 0.047 3721 607.3 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
23622 409.8 6.3 526 23626 done 0.67 - - 2155 - 2.22 0.031 2302 -639.2 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
23944 387.3 7.0 532 23948 roll 0.67 - - 2164 - 2.28 0.044 895 -617.1 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
23985 384.3 7.1 532 23989 done 0.67 - - 2165 - 2.28 0.038 2306 618.9 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
24314 358.7 7.9 538 24316 done 0.64 0.12 0.127 2130 -291.7 - - 2306 - 265.4 - - 1840 - - - - - - - - - - -
24616 341.7 5.4 543 24620 roll 0.69 - - 2131 - 2.30 0.046 3707 609.1 267.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
24657 339.3 5.4 543 24667 done 0.73 0.08 0.073 2197 825.0 2.22 0.030 2292 -637.4 269.6 4.12 0.538 1830 -2.4 0.173 - - - - - - - - -
24985 307.2 10.0 549 24990 roll 0.63 0.20 0.137 2145 -260.0 2.30 0.043 888 -610.4 269.6 - - 1830 - - - - - - - - - - -
25045 302.7 6.8 549 25049 done 0.69 - - 2145 - 2.28 0.041 2304 621.1 269.6 - - 1829 - - - - - - - - - - -
25359 281.7 6.7 558 25363 roll 0.71 - - 2146 - 2.30 0.046 3717 614.3 269.6 - - 1829 - - - - - - - - - - -
25411 277.4 7.7 559 25416 done 0.71 - - 2154 - 2.22 0.030 2298 -639.2 269.6 - - 1829 - - - - - - - - - - -
25732 255.3 6.6 570 25736 roll 0.71 - - 2164 - 2.25 0.043 895 -623.6 269.6 - - 1829 - - - - - - - - - - -
25779 252.3 5.1 571 25801 done 0.76 - - 2164 - 2.28 0.035 2314 622.4 282.4 12.88 0.700 1777 -4.0 0.164 - - - - - - - - -
26110 229.9 6.8 582 26114 roll 0.76 - - 2163 - 2.28 0.046 3707 611.0 282.4 - - 1774 - - - - - - - - - - -
26146 227.1 7.2 583 26150 done 0.74 - - 2173 - 2.20 0.031 2292 -643.2 282.4 - - 1774 - - - - - - - - - - -
26490 202.6 7.2 594 26494 roll 0.71 - - 2182 - 2.25 0.043 896 -620.4 282.4 - - 1774 - - - - - - - - - - -
26537 199.0 7.4 595 26542 done 0.71 0.12 0.110 2148 -283.3 2.25 0.035 2306 626.7 282.4 - - 1773 - - - - - - - - - - -
26864 182.2 4.5 606 26897 roll 0.79 0.10 0.061 2226 780.0 2.28 0.045 3707 614.5 310.8 25.08 0.686 1662 -4.4 0.133 - - - - - - - - -
26927 176.2 11.9 607 26934 done 0.65 0.35 0.123 2135 -260.0 2.20 0.030 2299 -640.0 310.8 - - 1660 - - - - - - - - - - -
27243 158.1 6.7 618 27248 roll 0.91 0.20 0.061 2210 375.0 2.30 0.044 3710 613.5 310.8 - - 1657 - - - - - - - - - - -
27300 153.3 8.1 619 27304 done 0.97 - - 2218 - 2.20 0.029 2294 -643.6 310.8 - - 1656 - - - - - - - - - - -
27637 119.5 11.0 648 27644 done 0.88 0.10 0.136 2191 -270.0 - - 2294 - 310.8 - - 1656 - - - - - - - - - - -
27968 91.5 8.5 679 27972 roll 0.88 - - 2199 - 2.25 0.042 892 -623.1 310.8 - - 1656 - - - - - - - - - - -
28007 88.4 6.9 682 28011 done 0.91 - - 2199 - 2.25 0.034 2312 631.1 310.8 - - 1656 - - - - - - - - - - -
28336 76.2 4.4 708 28370 roll 0.99 - - 2199 - 2.33 0.044 3718 603.4 343.8 27.83 0.613 1528 -4.6 0.065 - - - - - - - - -
28408 71.1 7.3 711 28412 done 1.03 - - 2207 - 2.20 0.029 2302 -643.6 343.8 - - 1527 - - - - - - - - - - -
28733 50.2 6.8 727 28735 done 1.07 0.10 0.063 2285 780.0 - - 2302 - 343.8 - - 1525 - - - - - - - - - - -
29041 10.2 10.3 742 29046 roll 0.87 0.30 0.131 2188 -323.3 2.33 0.048 3716 606.9 343.8 - - 1524 - - - - - - - - - - -
29122 4.0 12.2 745 29128 done 0.87 - - 2197 - 2.22 0.030 2301 -637.4 343.8 - - 1524 - - - - - - - - - - -
29167 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29167 begin surface coast
29189 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29189 begin surface
SM 2.50 - - - - -8.62 5.60 0.038 98 -374.8 - - 2300 - 345.87 - - 1520 - - - - - - - -